工业机器人技术基础及应用版教学课件36.pptx

1、工业机器人现场编程Industrial Robot Field Programming课程概览RAPID程序结构组成工业机器人运动指令项目三 工业机器人编程操作程序数据的应用及介绍工业机器人重要程序数据的建立示教板零件编程机器人常用指令及介绍目录CONTENTS1.工件数据wobjdata的定义 2.工件数据wobjdata建立方法3.工件数据wobjdata验证第一部分 工件数据wobjdata的定义工件数据wobjata的定义 工件数据是描述工件相对于大地坐标或其他坐标的位置。工业机器人可以拥有若干工件坐标系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。工件数据 工业机器人进行

2、编程时就是在工件坐标中创建目标和路径。利用工件坐标系进行编程序，重新定位工作站中的工件时，只需要更改工件坐标的位置，所有路径将即刻随之更新。如：在图1工件坐标B中对A对象进行了轨迹编程，当工件坐标的位置变化成图2工件坐标D后，只需在机器人系统重新定义工件坐标D，则工业机器人的轨迹就自动更新到C了，不需要再次轨迹编程了。图1图2第二部分 工件数据wobjdata的建立方法 在工件的平面上，只需要定义三个点，X1、X2、Y1就可以建立一个工件坐标，其中,X1确定原点位置，X1、X2确定X轴，Y1确定Y轴,通常我们采用右手定则进行确定Z轴，伸出右手，Z轴拇指表示；X用食指表示；Y用中指表示；他们之间两两垂直。单选题：1、wobjdata的建立中，其中食指代表那个坐标轴？（1）X轴（2）Y轴（3 Z轴（4）A轴测试 注意事项：要注意三个点拾取顺序和位置，否则工件坐标系建立会有误。其中X1点确定工件坐标的原点；X1、X2点确定工件坐标X正方向，Y1确定工件坐标Y正方。第三部分 工件数据wobjdata验证如果采用示教板进行编程，想要将工件数据建立在4个角，Z轴方向向上，每一个角在建立过程中，X1、X2、Y1如何选择。角1角2角3角4感谢您的观看！