智能网联汽车技术概论版啊课件第10-11章.pptx

1、第十章 无人驾驶汽车典型案例介绍u10.1 Apollo无人驾驶汽车u10.2 Waymo无人驾驶汽车u10.3 Uber无人驾驶汽车u10.4 北汽无人驾驶汽车u10.5 重汽无人驾驶汽车CONTENTS10.1 Apollo无人驾驶汽车10.1.1 Apollo无人驾驶汽车的亮相4 2018年春晚，由百度Apollo等企业组成的“海陆空”高科技阵容代表中国最高科技实力，在世界瞩目的“超级工程”港珠澳大桥惊艳亮相。中国自动驾驶“国家队”百度Apollo开放平台组成车队，率领百余辆无人驾驶汽车在港珠澳大桥上行进，并在无人驾驶模式下完成“8”字交叉跑的高难度动作。另外，由零度智控和高巨创新共同组

2、建的高巨零度无人机编队用300架无人机组成了一只立体白海豚跃过港珠澳大桥上空，向全国观众呈现了国内首个大型3D立体无人机编队秀。在海上，云洲智能近百艘无人艇组成的“舰队”排列成箭头队形穿过大桥。10.1.1 Apollo无人驾驶汽车的亮相5 此次大规模的无人车新春“阅兵”证实着无人驾驶正加速走进现实。2017年夏天，百度创始人、董事长兼CEO李彦宏乘坐无人驾驶汽车上北京五环的消息引爆网络，也让普通民众看到自动驾驶正快速从实验室走向民众生活。百度自2013年起就专注研发自动驾驶技术，并于2017年7月正式发布了Apollo自动驾驶开放平台，将积累多年的自动驾驶技术、数据和资源面向全行业开放，通过

3、搭建持续创新的开放生态，降低无人驾驶研发的门槛，加速自动驾驶技术的普及。正式发布半年以来，Apollo开放平台进展迅速。2017年年末，百度与雄安新区达成合作意向，未来将雄安打造为全球领先的智能出行城市样本。2018年伊始，搭载Apollo2.0的百度无人驾驶汽车在全球科技重地硅谷开跑，引发众多外媒对Apollo的“中国速度”的热议。10.1.2百度与东风悦达起亚开展合作6 2017年11月7日，新e代福瑞迪上市，与百度联手打造的互联网智能娱乐系统是这款新车的最大亮点，通过搭载百度智能互联系统，即由精准高效的语音交互来轻松实现人、车、网三方之间的即时联动，是真正意义上的“会说话的互联网汽车”。

4、只需轻轻一言，即可瞬间开启与新e代福瑞迪的安逸出行，“一言逸行”的汽车生活由此拉开序幕。10.1.2百度与东风悦达起亚开展合作7 新e代福瑞迪的目标消费群体是那些对数字互联网生活充满好奇与憧憬的都市年轻新潮消费者用户，他们年轻、时尚、个性，合理化地追求着数字科技的创新与变革。新e代福瑞迪正是通过提供智能科技带来的全新体验，与他们一同开启车联网时代新生活。10.1.2百度与东风悦达起亚开展合作8 新e代福瑞迪是首款搭载百度Apollo平台DuerOS技术的汽车，以此为技术平台，东风悦达起亚结合消费者实际需求进行了全面进化，并与起亚UVO系统进行深度整合，研发出新e代福瑞迪所搭载的智能互联系统，在

5、智能驾驶、语言操控、移动支付等多方面提供一站式解决方案。与传统汽车相比，新e代福瑞迪更像是一位陪伴旅程的贴身助手，能听懂指令，并给予回应，是一台“会说话的互联网汽车”。在语音操控方面，“机智过人”的新e代福瑞迪可通过语音交互来实现对车内空调、音乐播放、点歌、切换FM等车内基本功能的精准操控；导航方面，其智能互联系统不仅可实现导航查询，更能实现实时定位、周边查询、路况查询等功能。同时，新e代福瑞迪搭载的智能互联系统支持自然语言搜索，车主在发出指令时可使用口语话指令，其智能互联系统进行快速理解，并给予即时回应。10.1.2百度与东风悦达起亚开展合作9不仅如此，新e代福瑞迪的智能互联系统更像是车联网

6、时代的“贴身管家”，全方位介入各类生活场景，为车主带来便捷体验。其智能互联系统还支持获取有声新闻、接打电话、限号提醒、天气查询、航班查询、预约闹钟提醒等多种功能；其接入的支付系统也将在未来实现移动支付功能。在支持车机互联方面，新e代福瑞迪的智能互联系统可匹配百度CarLife及苹果Apple Carplay双系统，可为车主带来更便捷的车机互动体验。10.1.3 Apollo5.0发布10 2019年7月3日，在“baidu create 2019”百度 AI开发者大会上，百度重磅发布了apollo 5.0版本，Apollo5.0包括Apollo开放平台以及Apollo企业版两大升级。其中，Ap

7、ollo开放平台重点升级十七大能力，开放数据流水线，向开发者开放包括智能数据采集器、开放合成数据集、大规模云端训练、自定义仿真验证器、开放数据应用集以及与Apollo开源平台无缝兼容在内的六大数据能力，打通数据采集、训练、验证和整体发布流程，使开发者可以通过云端30分钟完成一辆车的动力学标定，一周可完成上百辆汽车的标定。Apollo企业版则全新发布Robotaxi无人驾驶出租车、智能信控两大量产解决方案，重点升级无人驾驶小巴、自主泊车、小度车载OS三大能力。全新升级的小度车载OS在智能交互、智能场景、安全守护三方面均有突破。同时，小度车载OS的合作伙伴生态圈也在日益壮大，在奇瑞、长城、福特的基

8、础上又新增国产龙头企业吉利。截至目前，搭载百度车联网功能的汽车品牌已超过60家，上市车型达300余款。此外，百度Apollo的智能交通解决方案也已经“下沉”到城市，百度智能交通信控系统帮助保定交通延误时间减少20%-30%。10.1.3 Apollo5.0发布11 未来，Apollo还将进一步提升控制效率，从交通出行的各个环节推动交通产业智能化变革。Valet Parking软硬一体自主泊车量产解决方案，利用了百度独有的车-云-图-场融合方案，加之百度云和高精地图的优势，可以有效降低成本，从而实现了自主泊车的最优性价比。目前，该方案已经和多家OEM、共享汽车运营商展开密切合作，加速“最后一公里

9、自动驾驶”的率先到来。截至目前，Apollo已经与众多开发者及合作伙伴在多个场景完成多样化的“新物种”创新并相继落地，包括无人零售车、景区智能漫步车、智能环卫车、无人挖掘车以及本次大会首次亮相的酷黑自动驾驶教学小车套件。10.1.3 Apollo5.0发布12去年开发者大会上，正式量产下线的阿波龙园区小巴也升级了全新车型阿波龙公交车，从封闭园区进入开放道路行驶；同时，Minibus量产解决方案已经与多家车企达成合作，与江铃合作的江铃特顺园区接驳车已进入南昌园区试运营。10.2 Waymo无人驾驶汽车10.2.1 Waymo无人驾驶汽车安全报告14Waymo于美国当地时间2018年10月13日发

10、布首份全自动驾驶安全报告，基于其350万英里的公共道路测试和数十亿英里的虚拟仿真测试经验成果。Waymo的这份报告，还结合交通部自动驾驶系统2.0安全愿景提出的12项安全设计要素，说明了Waymo全自动驾驶汽车的开发、测试、部署是如何满足这12项安全设计要素的。Waymo此举，也充分表现了对交通部新一版自动驾驶政策的支持。Waymo在美国加利福尼亚州、亚利桑那州、得克萨斯州、华盛顿超过20个城市的公共道路上测试行驶了350万英里。10.2.1 Waymo无人驾驶汽车安全报告15 报告共分为5大章节:第一章节介绍了Waymo无人驾驶系统的安全设计和流程；第二章节介绍了Waymo无人驾驶车辆的运行

11、，包括6个部分，对物体和事件进行探测反应的传感器、无人驾驶软件、设计运行区域（确保车辆在特定条件下安全运行）；确保车辆安全刹停的最小风险条件，以及特别提到了信息安全，但并为对安全方法展开详细论述；第三章节测试和验证方法，包括车辆基本安全性、自动驾驶硬件测试、自动驾驶软件测试（正常驾驶行为能力）、自动驾驶集成测试（公共道路测试、防碰撞能力测试、硬件可靠性和耐久性测试）；第四章节与公众的安全交互（骑行者、残疾及老年等弱势群体、执法和应急救援车辆）；第五章进行总结;另外还有附录文件，关于测试和验证场景类型，分为两部分，基本行为能力测试、避免或减轻常见的碰撞场景。10.2.1 Waymo无人驾驶汽车安

12、全报告16 美国交通部于2018年9月发布了自动驾驶政策指南，提出15项自动驾驶车辆安全评估标准，并鼓励自动驾驶厂商自愿提交相关报告，但一年多来，没有任何厂商提交报告。在2.0版自动驾驶政策发布一个月之际，Waymo仍领自动驾驶行业之先，率先发布完整的无人驾驶车辆安全设计和测试报告。在加州众多开展自动驾驶公共道路测试的厂商中，Waymo提交给加州机动车辆管理局（DMV）的事故和技术故障报告是最完整、详细的，此次安全测试和部署报告，是Waymo对8年来自身开展的工作的总结，其中以最多篇幅介绍了其无人驾驶车辆的测试验证方法，这正是众多业界人士所孜孜以求的。另外，这份报告或许可以成为自动驾驶厂商向交

13、通部提交安全评估报告的基础参考范本，结束自愿提交安全评估报告“0”的历史。10.2.2 Waymo无人驾驶技术的亮点17（1）开发无人驾驶汽车的初衷 提到无人驾驶技术的“初心”就不得不提一组数据，每年全球有约120万人死于交通事故，2016年死亡人数增加约6%，其中94%事故原因是人为失误造成的。Waymo认为可以通过无人驾驶技术让驾驶变得更简单，让我们周边的世界变得更安全，基于这个原因Waymo开发无人驾驶汽车。那么为何Waymo开始做L4-L5无人驾驶的开发，而不继续更容易商业化的L2-L3呢？Waymo认为应该让乘客始终乘客，而不能让人在乘客和驾驶员角色中切换。因为2012年谷歌在测试在

14、高速公路L3级别的无人驾驶汽车时，人类驾驶员过于相信无人驾驶技术，当系统需要人介入时，由于驾驶员没有持续关注周边环境而不能有效接管，会有引起交通安全事故的隐患，特斯拉无人驾驶多次事故也说明同样一个问题。这与开发无人驾驶让驾驶更简单、让世界更安全的初衷相违背，基于这部分原因谷歌直接开发L4-L5级别的无人驾驶，让乘客始终是乘客。10.2.2 Waymo无人驾驶技术的亮点18（2）怎么开发无人驾驶汽车 2009年开始使用丰田普锐斯完成1英里的无人驾驶，在2012年使用雷克萨RX450h在高速公路完成超过300英里，早期测试主要是谷歌的员工完成，同时开始将车辆放在有行人、骑行者、道路施工等更复杂的街

15、区测试。2015年谷歌自行设计开发的“Firefly”无人驾驶汽车首次在公路测试，这些车装配由谷歌开发的传感器、中央控制单元，有转向和制动功能，但是无传统的转向盘和踏板。2017年谷歌成立Waymo公司，专门负责无人驾驶技术的开发，开始使用克莱斯勒混动汽车搭载无人驾驶平台进行测试。感知层面除了传统的超声波雷达、激光雷达、摄像头等开发的高性能传感器之外，Waymo还使用音频检测系统，这个系统是用来检测几百米开外的警车或者急救车，以便无人驾驶车提前重新进行路径规划，避让相关车辆。无人驾驶系统感知模块能够像人一样分辨道路上行人、骑行车、车辆、道路施工等，根据每种物体的属性建模、预测和理解其行驶意图。

16、10.2.2 Waymo无人驾驶技术的亮点（3）安全设计 1）关键零部件或系统验证 克莱斯勒无人驾驶整车验证由克莱斯勒负责，在出厂前已经取得联邦汽车安全标准（FMVSS）认证。加装的这部分无人驾驶系统是由Waymo负责验证。在自动驾驶硬件测试这块，需要在试验室台架进行常规零部件开发所需的高低温、抗干扰等测试，还需要测试每个整车安全功能，从制动、转向到大灯、门锁等。2）关键子执行系统设计 对于关键无人驾驶子执行系统采用冗余设计，如电控单元、制动系统、转向系统、电源、防碰撞系统和车辆定位系统，无人驾驶系统以毫秒级速度实时检测关键子系统故障，在子系统出现故障时，备用子系统能迅速修复工作。在出现无法修

17、复的系统故障、碰撞事故发生后或者上文讲到的由于外部环境变化之后车辆无法自动驾驶时，能够安全靠边停车。10.2.2 Waymo无人驾驶技术的亮点（3）安全设计 3）事故排查 在碰撞事故发生后，无人驾驶系统能够将事故信息能够自动上报运维中心，专家能启动事故调查程序，直接通过车载音频系统与事故中的乘客通话。通过分析传感器数据、视频来评估事故发生原因，修改系统软件对所有测试车辆升级。4）网络安全 除了与OEM厂商合作分析分析车辆的安全漏洞，在软件开发过程中贯彻功能安全思想，在无人驾驶系统和整车开发过程中对整个无人驾驶系统进行危害分析和风险评估，并通过相关机构的的评审和验证。对安全相关的转向、制动和控制

18、器都与外界通讯隔离，无人驾驶车辆在道路上行驶时，车辆与Waymo公司、运维中心与乘客间通信都是加密的。10.2.2 Waymo无人驾驶技术的亮点（4）取得的成就 自主研发的激光雷达成本已经降低90%，在公共道路（主要是城市街道）上的行驶里程超过300万英里，在模拟环境下的行驶里程超过10亿英里。每千英里人介入的次数已经从2015年的0.8次降至2016年的0.2次，Waymo还在继续努力降低这一数字。10.2.2 Waymo无人驾驶技术的亮点（5）互动与信任 1）乘客教育与体验计划：指导乘员如何使用无人驾驶汽车、如何理解车辆驾驶意图、如何把车辆启动和停至安全区域，在遇到问题时如何运维中心取得联

19、系。民众可以申请使用无人驾驶汽车去工作场所、学校及电影院，用户可以与Waymo无人驾驶团队分享自己的想法和经历，这可以帮助Waymo团队提升用户体验，继续完善功能。2）人机交互：无人驾驶车辆必须准确通过音频和图像信息向乘客传达车辆行驶意图和车辆状态信息，中控屏除了显示如距离、车速、路径外，还显示如交通信号灯、停车标志及周边的车辆、行人、骑行者等信息，设计如按钮（启动按钮和安全靠边停车按钮）、移动APP、与运维中心电话联系的方式实现乘客与车辆的互动，这样才能让乘客理解车辆行驶意图，从而让乘客对无人驾驶充满信心。10.2.2 Waymo无人驾驶技术的亮点（6）总结安全报告里的讲到的工作内容更像一家

20、汽车工程研究院在做的事情，这个安全报告已经包含无人驾驶系统及车辆的设计、集成、验证三部分，考虑到从零部件设计认可、系统危害分析和风险评估到整车适应性试验、整车耐久性试验及高温等试验，以及人机交互的设计。目前Waymo暂无商业化量产无人驾驶汽车计划，只了解Waymo公司和美国第二大打车服务公司Lyft展开合作，这将加速无人驾驶车辆进入公众视野，可以让更多的人在不同的地方了解体验Waymo无人驾驶技术。未来Waymo可能通过与通过OEM合作或者收购一家OEM完成无人驾驶车辆的量产，一家市值6800亿美元的科技巨头（母公司谷歌）收购一家市值250亿美元传统OEM（如菲亚特-克莱斯勒集团）也不是没有可

21、能的，但是我更倾向认为与OEM合作，将自己定位为一家无人驾驶平台供应商，通过遍布全球的OEM厂商的汽车，采集各项路试数据，加快系统迭代的速度，加速优化控制算法，在无人驾驶市场立于不败之地。10.3 Uber无人驾驶汽车10.3.1 Uber无人驾驶汽车的出现25 美国叫车服务公司Uber建立了自己的车辆研究实验室，以研究无人驾驶汽车等先进技术，为其塑造交通运输未来的雄心勃勃计划开辟一条新战线。该公司周一晚宣布，其将出资建立一个新的研究中心，并与匹兹堡高校卡内基梅隆大学(Carnegie Mellon University)共同运行该中心。卡内基梅隆大学以其在计算机科学和机器人学等领域的专长而闻

22、名。该中心的位置接近卡内基梅隆大学，并以Uber字样冠名。两家机构表示，该中心将从事自动驾驶技术、地图绘制以及其他车辆安全相关技术的研究工作。Uber进入无人汽车技术的决定，将使其与世界上部分极其富有的科技和汽车公司(包括其最大投资者之一谷歌（Google）展开角逐。10.3.1 Uber无人驾驶汽车的出现26 此刻，谷歌也打算推出一项类似于Uber的服务，这是谷歌将其研究实验室中的技术付诸实际应用的选择之一，这使两者紧密的同盟关系变为新的竞争关系。“你可以想象到我们运营一项拼车服务，可以想象到我们推出大量服务，”谷歌无人驾驶汽车项目主管克里斯厄姆森在接受英国金融时报采访时表示。不过，多数业内

23、专家表示，全自动汽车起码要5年后才能问世。福特(Ford)日前表示，即便5年后，在监管机构不反对的情况下，全自动汽车也将限制在某些地图绘制精细的都市区行驶。10.3.2 Uber无人驾驶汽车撞人事件27 据路透社报道，美国检方表示，Uber技术公司对2018年3月发生在亚利桑那州坦佩的一起撞车事故不承担刑事责任。在这起事故中，Uber的一辆自动驾驶汽车撞上了一名行人，并导致其死亡。该事故也是全球首例无人驾驶汽车致人死亡的事故。事故现场如图10-11所示。10.3.2 Uber无人驾驶汽车撞人事件28 亚瓦派县检察官波克通过一封公开信表示，针对Uber的刑事责任“没有依据”，但车上后备司机拉斐尔

24、瓦斯奎兹的行为应该提交坦佩警方做进一步调查。根据2018年6月的一份报告，瓦斯奎兹可能面临驾驶车辆过失杀人的指控。波克表示“碰撞视频可能没有准确描述发生的事件。”鉴于车速、照明条件和其他相关因素，需要进行“专家分析”。Uber发言人拒绝就这封信置评。2018年3月事故发生时，Uber汽车处于自动驾驶模式，其工作原理示意图如图10-12所示，但与其他自动驾驶汽车开发商一样，当自动驾驶系统出现故障或出现棘手驾驶情况时，该公司要求车内有一名后备司机进行干预。坦佩警方的报告说，瓦斯奎兹在事故发生前一直在用手机观看电视节目，在汽车撞上49岁的伊莱恩赫茨伯格半秒钟之前，他抬头看了一眼。当时伊莱恩正在过马路

25、，瓦斯奎兹露出惊恐表情。警方称该事故“完全可以避免”。10.3.2 Uber无人驾驶汽车撞人事件29 在发生车祸后，2018年3月，亚利桑那州监管部门暂停了Uber测试其自动驾驶汽车的许可。随后，Uber也自愿停止了整个自动驾驶汽车测试计划。另外，美国媒体也披露了Uber自动驾驶汽车项目的一些乱象。后来，Uber修改了自动驾驶汽车测试的制度，目前在测试车前排座位上安排两名员工，并对安全员工进行更严格的监控。该公司还表示，去年它对这些测试车辆的自动驾驶软件进行了改进。2018年12月，Uber在美国匹兹堡市的公共道路上恢复了有限的自动驾驶汽车测试。10.4 北汽无人驾驶汽车10.4.1 北汽无人

26、驾驶汽车的展出31 2016年4月25日至5月4日，第十四届北京国际汽车展览会在中国国际展览中心新馆和中国国际展览中心老馆同时举行，北京汽车的无人驾驶汽车成了众多门道中最引人关注的一个。本次展出的北汽无人驾驶汽车，在北汽EU260的基础上打造，通过加装毫米波雷达、高清摄像头、激光雷达和GPS天线等元器件用于道路识别，同时配合高清地图进行路线规划，从而实现无人驾驶。值得一提的是，北汽无人驾驶汽车目前搭载的无人驾驶感知与控制元器件大部分都采用了国产化采购，目的是为未来的量产打下基础。10.4.1 北汽无人驾驶汽车的展出32 北汽无人驾驶汽车上装载了国产77GHz毫米波雷达，其供应商是北京行易道科技

27、有限公司，该公司也是我国第一家和主机厂合作的毫米波雷达公司。同时，车载毫米波SAR（合成孔径雷达）成像技术也是极具潜力的新技术。雷达不仅能成像，还能成出媲美光学的高分辨图像，能够全天时全天候工作。这项技术在军事领域已经非常成熟，随着微电子技术的发展，已经具备在民用车辆上工程化应用的可能性。10.4.1 北汽无人驾驶汽车的展出33 北京行易道科技有限公司的核心技术团队从事雷达技术研发超过10年，在相控阵技术、空时自适应技术、雷达信号处理技术、电磁仿真技术、微波测试技术、微组装和加工技术等领域拥有大型工程经验。公司已掌握77Ghz毫米波远程、中程防撞雷达系统设计，毫米波雷达阵列天线设计，雷达信号检

28、测、目标识别及跟踪技术，毫米波、亚毫米波雷达SAR成像等多项关键技术。接下来，行易道公司会在年内陆续推出77GHZ远程中程一体雷达、汽车毫米波SAR成像雷达等系列产品，进一步推动无人驾驶汽车技术的发展。10.4.2 北汽集团与百度达成合作34 2017年10月13日，北汽集团与百度战略合作协议签约仪式在北京汽车产业研发基地举行。当天，双方宣布在自动驾驶、车联网、云服务等领域达成集团层面战略合作，全面打造“人工智能汽车”生态。北汽集团党委书记、董事长徐和谊，北汽集团党委副书记、总经理张夕勇；百度创始人、董事长兼CEO李彦宏、百度副总裁兼CEO助理梁志祥、百度智能驾驶事业群组总经理李震宇等双方领导

29、出席了签约仪式。10.4.2 北汽集团与百度达成合作35北汽集团党委书记、董事长徐和谊表示：随着人工智能技术的兴起，传统制造业正在面临一场前所未有的大变革，需要我们以更加创新、开放的精神，积极迎接未来。智能化是全球汽车产业的发展趋势，也是北汽集团向制造服务型和创新型企业转型的重要路径之一。我们希望通过与百度的合作，在自动驾驶、智能网联和智慧交通领域提出更多解决方案，为用户提供更加美好的出行生活。百度创始人、董事长兼CEO李彦宏表示：一百多年前，汽车完成了从零到一的进程，不仅深刻改变了人们的出行生活方式，更创造了崭新工业系统，并且一直引领制造业前沿创新。今天，百度与北汽这样的优秀汽车制造企业走到

30、一起，将完成自动驾驶汽车的从零到一的创新与应用，并推动中国汽车工业乃至整体制造业水平进入全新的历史阶段。10.4.2 北汽集团与百度达成合作36 现场，双方宣布在自动驾驶方面，将以百度Apollo开放平台与北汽集团车辆平台为基础，借助百度人工智能核心技术，于2019年前后实现L3级别自动驾驶车辆量产，2021年前后实现L4级别自动驾驶车辆量产。同时，在车联网方面，百度Apollo将DuerOS、车辆信息安全、图像识别等产品和技术与北汽集团车载系统深度融合，共同打造一站式车联网产品。预计到2018年底，北汽集团自主品牌全面搭载百度Apollo车联网产品，到2019年，搭载百度车联网产品的北汽集团

31、旗下车辆将突破100万台。此外，双方共同探讨在云服务领域展的相关合作，打造全新云生态系统，探索智慧交通、移动出行等大数据增值服务。按照规划，双方合作的解决方案将逐步应用于北汽集团的乘用车、商用车、新能源汽车的各个车型上，形成北汽集团“集团化2.0”时代智能化发展的新格局，百度Apollo开放平台在汽车产业全面落地。10.4.2 北汽集团与百度达成合作37 百度副总裁邬学斌表示，北汽集团和百度共同承担着推动中国汽车产业升级，助力中国汽车产业在新一轮全球竞争中脱颖而出的历史使命。此次双方合作的广度和深度，在行业内尚属先例，将为全行业探索“人工智能汽车”全方位深度融合的生态系统起到示范作用。北汽集团

32、是中国骨干汽车企业集团之一，目前已建成自主品牌、合资合作、新能源汽车、零部件、服务贸易等十大业务板块综合发展的产业体系。百度则是全球领先的人工智能科技公司，拥有领先的自动驾驶技术。在人工智能的大势之下，科技公司与传统车企的跨界合作成为一种潮流。百度和北汽集团此次合作将更全面、更深度地综合双方优势，为行业树立跨界融合的优秀范本，一同探索中国汽车产业智能化升级之路。10.5 重汽无人驾驶汽车10.5.1重汽无人驾驶汽车道路测试392019年1月22日，“济南市5G通信智能网联汽车测试道路启动活动”在山东省内第一条智能网联汽车测试道路举行。活动现场展出了“全球首台L4级无人驾驶电动卡车HOWOT5G

33、”、“特定区域低速自动驾驶公交车”两款智能网联产品。这是中国重汽依托60余年造车的深厚底蕴和先进的设计理念，融入人工智能、车联网、云计算、新能源和新材料等创新技术，配备了世界先进的驾驶系统和成熟可靠的纯电动中央驱动控制系统的最新成果。图10-18为无人驾驶电动卡车HOW-T5G的路试。10.5.1重汽无人驾驶汽车道路测试40 道路测试是智能网联汽车实现商用和产业化的必备环节，是智能网联汽车技术研发和应用不可或缺的重要环节，是测试车辆、积累测试数据、不断提升自动驾驶能力的有效手段，是智能网联汽车从工厂走向商用，最终上路运行的必经阶段。为加快推进智能网联汽车道路测试，济南市成立了由市经济和信息化委

34、、市交通运输委、市公安局等单位组成的济南市智能网联汽车道路测试管理联席会议，着眼打造国内一流测试环境，选定了位于高新区的总长4.8公里的测试路段，建立了由11名专家组成的智能网联汽车道路测试专家库。为满足智能网联汽车对5G网络的需求，专门在测试区域建设了5G实验基站，实现了测试道路5G信号全覆盖，使测试申请、车辆检测、资料传输、数据传输高度融合，为智能网联汽车在济南的测试、商用和产业发展提供了强有力的保障。10.5.1重汽无人驾驶汽车道路测试412018年10月12日，中国重汽成为国内首批、山东省首家获得自动驾驶路测牌照的企业。这标志着中国重汽在智能网联汽车高级别自动驾驶技术上取得关键突破，在

35、智能网联汽车产业化道路上取得重大进展。活动现场展出了曾在天津港试运行的无人驾驶电动卡车。该车除装备了非常抢眼的电池模块外，车身周围还布置了四种不同类型传感器，北斗定位系统和激光雷达、毫米波雷达、摄像头等设备，同时辅以多项人工智能技术，可保证在夜间、大雾、雨雪等天气和现场人员、车辆、设备交叉作业的复杂情况下，保持良好作业状态，以满足24小时全天候生产运行。整车满载行驶可达120公里，并且充电时间小于1小时。10.5.1重汽无人驾驶汽车道路测试42自动驾驶公交车是自动驾驶技术在客车领域的首次应用。如图10-20所示，整车符合L4级标准，集自动驾驶系统、车联网系统、平台监控系统、安全控制系统、自动开

36、关门系统和到站自动停车系统于一体，配有激光雷达、高清摄像头、组合导航定位、智能计算单元等电子设备。360度环绕覆盖，在夜间、大雾、雨雪等各种复杂情况下，可保持良好的工作状态，确保全天候安全运行。可以广泛应用于机场摆渡车、工业园区、大型社区、BRT道路（规划）等多种场景。10.5.1重汽无人驾驶汽车道路测试43 该车通过车联网通信系统，实现了车与车、车与人、车与路、车与云之间的无线信息交互，实现车、路、人、云的协同。同时，系统内置安全芯片，设有防火墙，采用身份认证、非对称加密技术，能够很好的防止系统漏洞和黑客攻击，保障车辆安全。一直以来，中国重汽引领中国商用汽车智能化的潮流。自2016年9月19

37、日起就发布了首款I代智能卡车，并于2017年12月17日在国内率先实现了批量销售。2017年10月21日，中国重汽与李德毅院士工作团队联合成立“智能网联汽车研究中心暨院士工作站”，围绕智能公路卡车、智能工程卡车、智能公路客车、智能城市公交等产业化应用方面，开展联合技术研究合作和科研成果转化工作。2018年2月27日，中国重汽聘任世界经济论坛未来计算理事会共同主席、人工智能委员会前主席和卡耐基梅隆大学计算机学院副院长贾斯汀卡塞尔女士为中国重汽人工智能战略咨询顾问，并在重汽科技大厦做了一场题为“人工智能与全球未来经济”的主题演讲。10.5.2重汽智能网联汽车发展节点441、2016年9月19日，发

38、布首款智能卡车。中国重汽正式发布中国重汽I代首款智能卡车汕德卡智能卡车，这也是中国首款智能卡车。汕德卡从主动安全性切入，突破了车辆智能化、网联化核心技术，创新构建智能卡车新平台。I代智能卡车集（AEBS）防追尾、（ESCEBS）防侧翻、（LDWS）防蹿道、（HSA）防溜车及（ACC）自适应巡航五大功能于一身，主动安全性能再上一个台阶。2、2017年10月21日，中国重汽集团与李德毅院士工作团队联合成立智能网联汽车研究中心暨院士工作站。中国重汽智能网联汽车研究中心暨院士专家工作站项目将结合中国重汽的产品特点、企业智能网联技术发展现状与李德毅院士团队研究的技术领域特点，在智能公路卡车、智能工程卡车

39、、智能公路客车、智能城市公交等产业化应用方面，选取具体项目分阶段开展联合技术研究合作和科研成果转化工作，搭建中国商用车智能网联技术创新平台，招纳和培养人工智能和智能网联技术人才，实现相关科研成果的产业化，推动济南科创中心建设、新旧动能转换和新兴产业发展。10.5.2重汽智能网联汽车发展节点453、2017年12月17日，首批智能重卡批量交付用户。首批20辆中国重汽代智能卡车正式交付用户，中国重汽成为国内第一家实现智能重卡批量化生产并真正投放市场使用的企业，更标志着我国智能卡车正式开始步入产业化和商业化的新阶段。4、2018年2月27，中国重汽聘任卡塞尔为人工智能战略咨询顾问。世界经济论坛未来计

40、算理事会共同主席、人工智能委员会前主席和卡耐基梅隆大学计算机学院副院长贾斯汀卡塞尔女士莅临中国重汽考察访问，受聘为中国重汽人工智能战略咨询顾问。并在重汽科技大厦做了一场题为“人工智能与全球未来经济”的主题演讲。在观看了中国重汽智能化生产线和中国重汽代智能卡车后，惊叹于智能卡车的技术水平，多次为中国重汽的智能卡车点赞。10.5.2重汽智能网联汽车发展节点5、2018年4月12日，全球首台无人驾驶电动卡车港口试运营。全球首台无人驾驶电动卡车在天津港开启试运营，这是中国重汽融入人工智能、车联网、云计算、新能源和新材料等创新技术，专门为港口量身打造的全球首台L4级无人驾驶电动卡车。配备了世界先进的驾驶

41、系统和成熟可靠的纯电中央驱动控制系统，整车满载行驶可达120公里，并且充电时间小于1小时。堪称L4级无人驾驶电动卡车由概念性产品阶段到商业化落地的重要跨越。经过7个多月的试运营，HOWO-T5G智能网联汽车在无人干预的情况下，可以准确完成道路行驶、精确停车、集装箱装卸、障碍物响应等指定动作，实现了集装箱从岸边到堆场的全程自动驾驶水平运输。智能网联系统的安全性、稳定性、可靠性得到了充分认可。6、2018年6月，无人驾驶公交车成功下线。中国重汽首台无人驾驶公交车成功下线。针对新时代国内外智慧矿山建设需求，中国重汽预计还推出首台用于封闭矿山的无人驾驶矿用自卸车样车。中国重汽的多层级智能辅助驾驶、无人

42、驾驶产品已领先全国。10.5.2重汽智能网联汽车发展节点7、2018年10月12日，中国重汽取得自动驾驶路测牌照。中国重汽在济南市智能网联汽车道路测试工作联席会议上获得了由济南市经信委、济南市城乡交通运输委、济南市公安局联合颁发的济南市智能网联汽车道路测试资质，并取得了测试牌照。中国重汽成为国内首批、山东省首家获得自动驾驶路测牌照的企业。这标志着中国重汽在智能网联汽车高级别自动驾驶技术上取得关键突破，在智能网联汽车产业化道路上取得重大进展。此次牌照的取得，不仅展示了中国重汽在自动驾驶技术领域的技术实力，更为重要的是，路测牌照的颁发意味着中国重汽自动驾驶卡车达到了在开放道路上进行实际测试的能力，

43、可以通过实际道路测试来积累自动驾驶关键数据和进行技术迭代升级，并为未来智能产品在实际场景的应用和产业化积累宝贵的经验。10.5.2重汽智能网联汽车发展节点8、2018年12月18日，中国重汽2019年商务大会上展出多款智能网联汽车。智能化是汽车的未来，而提高行车安全性是发展智能化的根本。作为国内技术领先的商用车制造企业，中国重汽一直以来全力推进智能重卡发展。在中国重汽集团2019年商务大会上展出了L4级自动驾驶HOWO矿山霸王、纯电动自动驾驶公交车等多款智能网联汽车。L4级自动驾驶HOWO矿山霸王：该车型是中国重汽针对矿山工况特点开发的自动驾驶非公路自卸车，L4级高度自动驾驶功能，节省运输中的

44、司机成本；消除不良驾驶习惯影响，提高零部件使用寿命。驾驭更轻松、控制更精准、矿区作业更安全。纯电动自动驾驶公交车：该车是中国重汽依托多年的技术底蕴倾力打造的自动驾驶纯电动城市客车，整车符合L4级标准，在特定驾驶模式下，由自动驾驶系统完成所有动态驾驶任务。该车集人工智能、车联网、云计算等众多前沿技术于一体，配有激光雷达、高清摄像头、组合导航定位、智能计算单元等电子设备。360度环绕覆盖，在夜间、大雾、雨雪等各种复杂情况下，可保持良好的工作状态，驾驶室包围护航驾驶员安全，确保24小时全天候安全运行。Thanks第十一章 无人驾驶汽车法规简介 美国是最早确立无人驾驶法律地位的国家。美国联邦和州层面已

45、经出台了多部关于无人驾驶的法律规定。2013年5月30日，美国国家公路交通安全委员会（NHTSA）发布了指导性文件关于自动驾驶汽车法规的意见，提出了对各州自动驾驶汽车立法的建议，明确自动驾驶汽车上道路行驶时必须有相应驾驶人监管、自动驾驶汽车上道路行驶只能用于试验目的等。2016年9月，美国交通部出台了联邦自动驾驶汽车政策指南（FAVP）。该指南将自动驾驶汽车的等级从0级到5级进行定义，并强调安全性为第一准则，针对自动驾驶汽车的设计和研发提出了15项安全规范，明确将SAE International J3016标准确立为定义自动化/自动驾驶车辆的全球行业参照标准，用以评定自动驾驶技术。2017年

46、，NHTSA又发布了最新的联邦自动驾驶系统指南：安全愿景2.0（Automated Driving Systems：A Vision for Safety），确定了12项安全性能自评标准，这些标准是非强制的，企业可以据此提交安全评估报告。此外，美国参议院S.1885法案要求制造商在测试、销售前提交自动驾驶汽车安全评估报告，涉及9个评估事项，评估可作为市场准入和产品准入的条件。强调自动驾驶的安全性和消费者教育。该指南将作为最新版本取代FAVP，以更灵活的方法来推进自动驾驶汽车安全技术的创新发展。2017年9月，美国众议院批准了自动驾驶法案（SELF DRIVE Act），为无人驾驶技术的进一步发

47、展进行了全方面的布局。此外，为了推动建立后司机时代的自动驾驶汽车安全监管，需要为自动驾驶汽车在安全标准上提供豁免。在美国，当前NHTSA有权在两年期限内每年豁免至多2500辆汽车，用于安全研究。但对于自动驾驶汽车，美国国会正在制定的自动驾驶汽车法案提出了力度更大的豁免制度。用于测试或销售的汽车必须满足机动车安全标准，但如果自动驾驶汽车具有新的机动车安全特征（a new motor vehicle safety feature），由于还没有相应的强制性安全标准，因此可以申请豁免。按照美国参议院S.1885法案，一个制造商第一年最多豁免1.5万辆自动驾驶汽车，第二年最多4万辆，第三年最多8万辆，4

48、之后可以超过8万辆。美国众议院H.R.3388法案提出的豁免数量有所不同，第一年不超过2.5万辆，第二年不超过5万，第三年和第四年都不超过10万辆。同时设定了届满（“日落”）条款，当一项标准制定时，豁免将终止。可见，美国国会在法律政策上向自动驾驶汽车做出了极大的偏斜，目的在于加速自动驾驶技术安全发展进程。2018年4月6日，美国加州公用事业委员会（California Public Utilities Commission）发布一份提议，授权开展自动驾驶汽车客运服务试点项目，要求用于开展无人出租汽车服务的自动驾驶汽车获得加州机动车管理局（California Department of Mot

49、or Vehicles）颁发的牌照，配备人类司机,不得向乘客收费。2018年5月31日，加州公用事业委员会正式授权交通公司利用已经获得加州机动车管理局（DMV）的运营许可的自动驾驶汽车（Autonomous Vehicles），在CPUC的管辖范围内，开展两个试点项目，向公众提供客运服务。第一个试点项目是，企业可以利用自动驾驶汽车提供客运服务，该自动驾驶汽车需要配备安全司机。第二个试点项目是，企业可以利用无人驾驶汽车提供客运服务，该无人驾驶汽车必须满足DMV的要求，包括远程监控该汽车的状态和运行的要求。企业开展自动驾驶汽车和无人驾驶汽车客运服务需要遵守DMV的规则，同时在CPUC作出进一步授权

50、之前不得向乘客收费。2018年10月5日，美国发布了第三版自动驾驶指导政策准备迎接未来交通:自动驾驶汽车3.0，自动驾驶汽车3.0:为未来交通做准备基于自动驾驶汽车2.0:安全愿景所提供的自愿性指南基础上,支持将自动驾驶的安全、高效、可靠、经济集成到多联式跨界的地面运输系统中,但并非前者的替代。自动驾驶汽车3.0部分关键点如下所示：（1）继续沿用SAE对自动驾驶汽车的分级,保持技术中立；（2）核心是在原有指南的基础上对自动驾驶范围进行了延伸,涵盖乘用车、商用车、公路运输和道路等交通系统；（3）自动驾驶汽车开发阶段安全风险管理的概念框架,并期望交通部能够参与整个过程与各方协同合作；（4）对特定安