电气控制技术第4章课件.ppt

1、4.1 可编程控制器的产生与发展4.1.1 可编程控制器的产生可编程控制器的产生 1968年，美国最大的汽车制造商通用汽车公司（GE公司）为了适应生产工艺不断更新的需要，要求寻求一种继电器更可靠、功能更齐全、响应速度更快的新型工业控制器，并从用户角度提出了新一代控制器应具备的十大条件，立即引起了开发热潮。这十大条件是：1.编程方便，可现场修改程序；2.维修方便，采用插件式结构；3.可靠性高于继电器控制装置；4.体积小于继电器控制盘；5.数据可直接送入管理计算机；6.成本可与继电器控制盘竞争；7.输入可为市电；8.输出可为市电，容量要求在2A以上，可直接驱动接触器等；9.扩展时原系统改变最少；1

2、0.用户存储器大于4KB。早期的可编程控制器主要由分立元件和中小规模集成电路组成，指令系统简单，一般只具有逻辑运算的功能。随着微电子技术和集成电路的发展，在20世纪70年代中期，美、日、德等国的一些厂家在可编程控制器中开始更多地引入微机技术，微处理器及其它大规模集成电路芯片成为其核心部件，使可编程控制器的性能价格比产生了新的突破。现在的可编程控制器都采用了微处理器（CPU）、只读存储器（ROM）、随机存储器（RAM）或是单片机作为其核心。近来，可编程控制器的发展更为迅速，更新换代周期大约为3年左右，其结构不断改进，功能日益增强，性能价格比越来越高。展望未来，可编程控制器在规模和功能上将向两大方

3、向发展，一方面，大型可编程控制器不断向高速、大容量和高功能方向发展。另一方面，发展简易经济的超小型可编程控制器，以适应单机控制、小型自动化的需要。另外，不断增强其对过程控制的功能（模拟量控制能力）；研制采用工业标准总线，使同一工业控制系统中能联结不同的控制设备，分别执行不同的任务；增强可编程控制器的联网通信功能，便于分散控制与集中控制的实现。4.1.2 可编程控制器的发展可编程控制器的发展 4.1.3 可编程控制器的定义可编程控制器的定义 可编程控制器（Programmable Controller）缩写为PC，为了和个人计算机相区别，把可编程控制器缩写为PLC。美国电气制造商协会NEMA（N

4、ational Electrical Manufacturers Association）在1980年给PLC作了如下的定义：“PLC是一个数字式的电子装置，它使用了可编程序的记忆体以储存指令，用来执行诸如逻辑、顺序、计时、计数和演算等功能，并能通过数字或模拟的输入和输出，以控制各种机械或生产过程。一部数字电子计算机若是用来执行PLC之功能者，亦被视同为PLC，但不包括鼓式或机械式顺序控制器。”国际电工 委员会（IEC）曾于1982年11月颁发了可编程控制器标准草案第一稿，1985年1月又颁发了第二稿，1987年2月颁发了第三稿。草案中对可编程控制器的定义是：“可编程控制器是一种数字运算操作的

5、电子系统，专为在工业环境下应用而设计。它采用了可编程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术操作等面向用户的指令，并通过数字式或模拟式的输入/输出，控制各种类型的机械或生产过程。可编程控制器及其有关外围设备，都按易于与工业系统联成一个整体、易于扩充其功能的原则设计。”4.2 PLC的基本结构与原理4.2.1 PLC的基本结构的基本结构 可编程控制器的基本结构由输入/输出模块、中央处理单元、电源部件和编程器等组成，其结构框图如图4-1所示。由图可见，PLC与计算机的基本组成相一致，因为PLC实际上就是一种工业控制计算机。4.2.1.1 输入输出模块（输入输出模块（I/

6、O模块）模块）在PLC中，CPU是通过输入/输出部件与外围设备联结的。输入模块用于将控制现场输入信号变换成CPU能接受的信号，并对其进行滤波、电平转换、隔离和放大等；输出模块用于将CPU的决策输出信号变换成驱动控制对象执行机构的控制信号，并对输出信号进行功率放大、隔离PLC内部电路和外部执行元件等。I/O模块一般包括：数字量输入模块（DI），数字量输出模块（DO），模拟量输入模块（AI）和模拟量输出模块（AO）等。按用途来区分，输入/输出模块还包括：数据传送/校验、串/并行转换、电平转换、电气隔离、A/D转换、D/A转换以及其它功能模块等。输出模块通常有三种型式：继电器式、晶体管式和晶闸管式。

7、4.2.1.2 中央处理单元（中央处理单元（CPU部分）部分）中央处理单元包括微处理器、系统程序存储器和用户程序存储器。（一）微处理器（CPU）微处理器是PLC的核心部件，整个PLC的工作过程都是在中央处理器的统一指挥和协调下进行的，它的主要任务是按一定的规律和要求读入被控对象的各种工作状态，然后根据用户所编制的应用程序的要求去处理有关数据，最后再向被控对象送出相应的控制（驱动）信号。PLC常用的CPU主要采用通用微处理器、单片机或位片式微处理器。在PLC中常用的通用微处理器有8位和16位的，如Z80A、8085、8086、6502、M6800、M6809、M68000等。常用的单片机有803

8、9、8049、8031、8051等。位片式微处理器常用的有AM2900、AM2901、AM2903等。有些厂家还采用自己开发的专用微处理器。小型PLC大多采用8位微处理器或单片机；中型PLC大多采用16位微处理器或单片机或采用双CPU；而大型PLC则多采用高速位片机。（二）存储器在PLC中，存储器是保存系统程序、用户程序和工作数据的器件。系统程序存储器用以存放系统程序或监控程序、管理程序。指令解释程序、功能应用子程序、系统诊断程序等，此外还用以存放输入/输出电路、内部继电器、定时器/计数器、移位寄存器等各部分固定参数。系统存储器常用ROM和EPROM。用户程序存储器是用来存放用户程序即应用程序

9、的。常用的用户程序存储器有RAM、EPROM和EEPROM。数据存储器主要用来存放控制现场的工作数据和PLC决策运算的结果。4.2.1.3 电源部件电源部件电源部件是把交流电转换成直流电源的装置，它向PLC提供所需的高质量直流电源。4.2.1.4 编程器编程器编程器是PLC必不可少的重要外围设备。编程器上提供了用于编程的各种按键、指示灯或显示屏，它通过通信端口与CPU相联系，完成人机对话的功能，用于编辑与输入用户程序，调试与修改用户程序、并用来监控PLC运行工作状态。编程器有简易型和智能型两类。4.2.2 PLC的基本工作原理的基本工作原理4.2.2.1 循环扫描工作原理循环扫描工作原理 PL

10、C实施控制实质上是采用了对整个用户程序循环执行的工作方式即循环扫描方式。即执行用户程序不是只执行一遍，而是一遍一遍不停地循环执行。这里每执行一遍称为扫描一次。扫描一遍全部用户程序的时间叫做扫描周期。扫描周期的长短，与程序中指令的数量以及每条指令执行时间的长短有关。应保障用户程序的扫描周期足够短，以确保在前一次扫描中刚好未捕捉到的某变量的变化状态，在下一次扫描过程中必定被捕捉到。PLC的扫描工作方式可以按固定的顺序运行，也可以采用分时分批扫描执行的方法，以缩短扫描周期、提高系统实时响应性。此外，也可以直接使用专门指令执行一个I/O映像区的及时采样输入、直接刷新输出，或中断输入输出，或运用专门的智

11、能化快速响应I/O模板等方法来提高系统实时响应性。4.2.2.2 PLC扫描周期的执行过程扫描周期的执行过程 PLC是在其系统软件的支持下按扫描原理工作的，它的工作过程就是周期性的循环扫描过程，每一个扫描周期均分为自诊断、采样输入、执行用户程序、输出刷新、通信五个阶段，如图4-2所示。（一）自诊断（一）自诊断（二）采样输入阶段（二）采样输入阶段（三）用户程序执行阶段（三）用户程序执行阶段（四）输出刷新阶段（四）输出刷新阶段（五）通信（五）通信4.2.3 PLC的性能指标及分类的性能指标及分类4.2.3.1 PLC的性能指标的性能指标 PLC的性能通常可以采用以下这些指标来综合评述。不同品种规格

12、的PLC其性能指标是不尽相同的。（一）编程语言（二）指令种类和总条数（三）I/O总点数（四）PLC内部继电器的种类和点数（五）用户程序存储量（六）扫描速度（七）工作环境（八）特殊功能（九）其它 4.2.3.2 PLC的分类的分类 目前PLC的品种很多，规格性能不一，且还没有一个权威的统一分类标准，准确分类是困难的。但是目前一般按下面几种情况进行大致分类。（一）按结构形式分类按PLC结构形式分类，可分为整体式和模块式两种。（二）按输入/输出点数和存储容量分类按输入/输出点数和存储容量来分，PLC大致可分为大、中、小型三种。（三）按功能分类按PLC功能强弱来分，可大致分为低档机、中档机和高档机三种

13、。4.2.4 PLC与其它工业控制系统的区别与其它工业控制系统的区别4.2.4.1 PLC与继电接触器控制系统的区别与继电接触器控制系统的区别 从某种意义上看，PLC是从继电接触控制发展而来的。两者既有相似性又有不同之处。（一）继电接触控制全部用硬器件、硬触点和“硬”线联结，为全硬控制；PLC内部大部分采用“软”电器、“软”接点和“软”线联结，为软件控制。（二）继电接触控制系统体积大；PLC控制系统结构紧凑，体积小。（三）继电接触控制全为机械式触点，动作慢；PLC内部全为“软接点”，动作快。（四）继电接触控制功能改变，需拆线、接线乃至更换元器件，比较麻烦；PLC控制功能改变，一般仅修改程序即可

14、，极其方便。（五）PLC控制系统的设计、施工与调试比继电接触控制系统周期短。（六）PLC控制的自检和监控功能比继电接触控制的强。（七）PLC的适用范围比继电接触控制的广泛。（八）PLC可靠性比继电接触控制的高。4.2.4.2 PLC与微型计算机的区别与微型计算机的区别 PLC是随着微型机算计的发展而发展的，PLC实质上就是一台专为工业生产控制设计的专用计算机。两者既有相近性又有差别，主要区别表现在以下几个方面：（一）PLC输入/输出接口较多。（二）PLC编程简便。（三）PLC可靠性高。（四）PLC技术较容易掌握，使用维护方便。（五）PLC因接口的响应速度慢而影响数据处理速度。（六）PLC的软件

15、少，所编程序也简短，故需要的存储容量小。4.2.4.3 PLC与集散控制系统的区别与集散控制系统的区别（一）PLC是由继电器控制逻辑发展而来的，而集散控制系统（TDCS）是由回路仪表控制发展而来的。（二）早期的PLC在开关量控制、顺序控制方面有一定的优势，而集散控制系统在回路调节、模拟量控制方面有一定优势。4.3.1 可编程控制器的系统设计可编程控制器的系统设计 可编程控制器的结构和工作方式与通用微型计算机不完全一样。因此，用可编程控制器设计自动控制系统与微机控制系统开发过程也不完全相同，需要根据可编程控制器的特点进行系统设计。可编程控制器与继电器控制系统也有本质区别，硬件和软件可分开进行设计

16、是可编程控制器的一大特点。4.3.1.1 确定控制对象和控制范围确定控制对象和控制范围 要应用可编程控制器，首先要详细分析被控对象、控制过程与要求，熟悉了解工艺流程后列出控制系统的所有功能和指标要求，与继电器控制系统和工业控制计算机进行比较后加以选择，如果控制对象的工业环境较差，而安全性、可靠性要求特别高，系统工艺复杂，输入输出以开关量为多，4.3 可编程控制器的设计方法而用常规的继电器、接触器难以实现，工艺流程有要经常变动的对象和现场，用可编程控制器进行控制是合适的。可编程控制器不仅处理开关量，而且对模拟量的处理能力也很强，故在很多情况下，已可代替工业控制计算机。控制对象确定后，可编程控制器

17、的控制范围还要进一步明确。一般而言，能够反映生产过程的运行、能用传感器进行直接测量的参数，用人工进行控制工作量大、操作复杂、容易出错的或者操作过于频繁、人工操作不容易满足工艺要求的，往往由PLC控制。另外一些情况，如紧急停车，是由可编程控制器控制还是手动控制，不同的控制方式和硬件设计与编程关系密切。4.3.1.2 可编程控制器控制系统设计的基本原则可编程控制器控制系统设计的基本原则 任何一种电气控制系统都是为了实现被控对象（生产设备或生产过程）的工艺要求，以提高生产效率和产品质量。在设计PLC控制系统时，应遵循以下基本原则：（一）最大限度地满足被控对象的控制要求。（二）在满足控制要求的前提下，

18、力求使控制系统简单、经济、使用及维修方便。（三）保证控制系统的安全、可靠。（四）考虑到生产的发展和工艺的改进，在选择PLC容量时，应适当留有裕量。4.3.1.3 可编程控制器控制系统设计的一般步骤可编程控制器控制系统设计的一般步骤 可编程控制器系统设计流程图如图4-3所示，具体设计步骤为：（一）根据生产的工艺过程分析控制要求。（二）根据控制要求确定所需要的输入/输出设备。据此确定I/O点数。（三）选择PLC.（四）分配PLC的I/O点，设计PLC 的I/O与设备的I/O联结图。（五）进行PLC程序设计。PLC程序设计的步骤是：1.绘制系统控制流程图。2.设计梯形图。3.根据梯形图编制程序清单（

19、若使用的编程器可直接输入梯形图，则可省去此步）。4.用编程器将程序键入到PLC的用户存储器。5.对程序进行调试和修改，直到满足要求为止。6.进行联机调试。7.编制技术文件。8.交付使用。4.3.1.4 可编程控制器的选择可编程控制器的选择 PLC的品种繁多，其结构形式、性能、容量、指令系统、编程方法、价格等各不相同，适用场合也各有侧重。（一）机型的选择 具体应考虑以下几方面：1.结构合理 2.功能合理 3.机型统一 4.是否在线编程 （二）输入/输出的选择 1.可编程控制器控制系统I/O点数估算 （1）控制电磁阀等所需的I/O点数。（2）控制交流电动机所需的I/O点数。（3）控制直流电动机所需

20、的I/O点数。教材中表4-1给出典型传动设备及电气元件所需可编程控制器I/O点数。2.输入/输出模块的选择 可编程控制器输入模块的任务是检测并转换来自现场设备（按钮、限位开关、接近开关等）的高电平信号为机器内部电平信号，模块类型分直流5V、12V、24V、68V、60V几种，交流115V和220V两种。由现场设备与模块之间的远近程度选择电压的大小。一般5V、12 V、24V属低电平，传输距离不宜太远，例如5V的输入模块最远不能超过10m，也就是说，距离较远的设备选用较高电压的模块比较可靠。另外，高密度的输入模块如32点、64点，同时接通点数取决于输入电压和环境温度。一般而言，同时接通点数不得超

21、过60。为了提高系统的稳定性，必须考虑门槛（接通电平与关断电平之差）电平的大小。门槛电平值越大，抗干扰能力越强，传输距离也就越远。（三）内存估计 用户程序所需内存容量将受到内存利用率、开关量输入/输出点数、模拟量输入/输出点数和用户的编程水平等因素的影响。1.内存利用率 2.开关量输入/输出总点数所需内存字数开关量（输入输出）总点数10 3.模拟量输入/输出总点数 只有模拟量输入时：所需内存字数模拟量点数100 模拟量输入 输出同时存在：所需内存字数模拟量点数200 4.程序编写质量 推荐下面的经验计算公式：总存储器字数（开关量输入点数开关量输出点数）10模拟量点数150 然后按计算存储器字数

22、的25考虑余量。（四）响应时间 对于过程控制，扫描周期和响应时间必须认真考虑。可编程控制器顺序扫描的工作方式使它不能可靠地接收持续时间小于扫描周期的输入信号。例如某产品有效检测宽度为3cm，产品传送速度为30m/min，为了确保不会漏检经过的产品，要求可编程控制器扫描周期不能大于产品通过检测点的时间间隔60msT3cm/（30m/min）。系统响应时间是指输入信号产生时刻与由此使输出信号状态发生变化时刻的时间间隔。系统响应时间输入滤波时间输出滤波时间扫描时间4.3.2 可编程控制器的硬件与软件设计一般方法可编程控制器的硬件与软件设计一般方法 在确定了控制对象的控制任务和选择好可编程控制器的机型

23、后，就可进行控制系统流程图设计，画出流程图，进一步说明各信息流之间的关系，然后具体安排输入、输出的配置，并对输入、输出进行地址分配。配置与地址分配这两部分工作安排得合理，会给硬件设计、程序编写和系统调试带来很多方便。4.3.2.1 硬件设计一般方法硬件设计一般方法 1.输入 点进行地址分配时应注意：（1）把所有的按钮、限位开关分别集中配置，同类型的输入点可分在同一组内；（2）按照每一种类型的设备号，按顺序定义输入点地址号；（3）如果输入 点有多余，可将每一个输入模块的输入点都分配给一台设备或机器；（4）尽可能将有高噪声的输入信号的模块插在远离CPU模块的插槽内，因此，这类输入点的地址号较大。2

24、.输出点配置和地址分配也应注意以下几点：（1）同类型设备占用的输出点地址应集中在一起；（2）按照不同类型的设备顺序地指定输出点地址号；（3）如果输出点有多余，可将每一个输出模块的输出点都分配给一台设备或机器；（4）对彼此有关的输出器件，如电动机正转、反转，电磁阀的前进与后退等，其输出地址号应连写。输入输出地址分配确定后，再画出可编程控制器端子和现场信号联络图表，这样进行系统设计时便可将硬件设计、程序编写两项工作平行地进行。4.3.2.2 软件设计一般方法软件设计一般方法 （一）PLC内部元器件的功能及其规定地址编号。PLC的逻辑指令一般都是针对PLC内某一个元器件状态而言的，这些元器件的功能是

25、相互独立的，在编制用户程序时，必须熟悉每条指令涉及的元器件的功能及其规定地址编号。（二）PLC编程语言 可编程控制器的控制功能都是以程序的形式来体现，所以必须把控制要求变换成PLC能接受并执行的程序。PLC常用的编程语言有以下几种：梯形图语言、助记符语言、逻辑功能图语言和某些高级语言，但目前使用最多最普遍的是梯形图语言、助记符语言、逻辑功能图语言和某些高级语言，但目前使用最多最普遍的是梯形图语言及助记符语言。（三）PLC常用程序设计方法程序设计通常采用逻辑设计法，它是以布尔代数为理论基础，根据生产过程各工步之间各检测元件状态的不同组合和变化，确定所需的中间环节（如中间继电器）。再按各执行元件所

26、应满足的动作节拍表，分别列写出各自用相应的检测元件及中间环节状态逻辑值表示的布尔表达式，最后用触点的串并联组合在电路上进行逻辑表达式的物理实现。4.3.2.3 PLC常用编程语言规则常用编程语言规则 （一）梯形图编程语言 1.梯形图梯形图是一种图形语言，它沿用继电器的触点、线圈、串并联等术语和图形符号，并增加了一些继电接触控制图中没有的符号，因此梯形图与继电接触控制图的形式及符号有许多相同或相仿的地方。梯形图按自上而下，从左到右的顺序排列，最左边的竖线称为起始母线也叫左母线，然后按一定的控制要求和规则联结各个节点，最后以继电器线圈结束，称为一逻辑行或一“梯级”，一般在最右边还加一竖线，这竖线称

27、为右母线。通常一个梯形图中有若干逻辑行（梯级）。形似梯子，梯形图由此而得名。梯形图比较形象直观，容易掌握，用得很多，堪称用户第一编程语言。2.梯形图编程中两个基本概念 在PLC梯形图编程中，应用了两个基本概念。（1）软继电器 （2）能流3.梯形图设计规则 （1）触点应画在水平线上，不能画在垂直分支上。如图4-4所示。（2）不包含触点的分支应放在垂直方向，不可放在水平位置，以便于识别触点的组合相对输出线圈的控制路径，如图4-5所示。（3）在有几个串联回路相并联时，应将触点最多的那个串联回路放在梯形图的最上面。在有几个并联回路相串联时，应将触点最多的并联回路放在梯形图的最左面。如图4-6所示。（4

28、）不能将触点画在线圈的右边，只能在触点的右边接线圈，如图4-7所示。（5）梯形图推荐画法之一如图4-8所示。（二）助记符编程语言 1.助记符 助记符语言，就是用表示PLC各种功能的助记功能缩写符号和相应的元器件编号组成的程序表达式。2.指令表编程规则 （1）利用PLC基本指令对梯形图编程时，必须按照从左到右、自上而下的原则进行。梯形图的编程顺序的展现如图4-9所示。（2）恰当的编程顺序可减少程序步数，如图4-10所示。（3）对于不可编程电路必须作重新安排，以便于正确应用PLC基本指令来进行编程。4.3.3 PLC的安装与调试一般方法的安装与调试一般方法 （一）PLC系统的安装注意事项 1.安装

29、环境 2.电源与接地 3.输入端子的接线 4.输出端子的接线 （二）PLC系统的调试运行 （1）通电前的检查 （2）调试运行4.4 西门子S7200可编程控制器 PLC的种类和规格很多，它们的基本结构与工作原理大体相同，但不同厂家、不同系列、不同型号的PLC的结构功能不尽相同。下面几节选择了几种功能强、结构紧凑、可靠性高的常用典型PLC具体介绍。4.4.1 概述概述 S7200系列 PLC是超小型化的PLC，它适用于各行各业，各种场合中的自动检监测及控制等。S7200系列PLC的强大功能使其无论在独立运行，或相连成网络都能实现复杂控制功能，使用范围可覆盖从替代继电器的简单控制到更复杂的自动化控

30、制。4.4.1.1 型号及系统构成型号及系统构成S7200系列PLC的型号表示为：例如，S7200 CPU214表示：S7200系列的PLC，它的CPU型号是214。S7200 系列可提供4种不同的基本单元和6种型号的扩展单元。其系统构成除基本单元、扩展单元外，还有编程器、存储器卡、写入器、文本显示器等。（一）基本单元S7200 系列中CPU21X的基本单元有4种型号，其输入/输出点数的分配见表4-2。（二）扩展单元S7200 系列主要有6种扩展单元，扩展单元内部没有CPU、ROM和RAM等部分，不能单独使用，作为基本单元输入/输出点数的扩充，仅能与基本单元相联结使用。不同的基本单元加上不同的

31、扩展单元，可以方便地构成各种输入/输出点数的控制系统，以适应不同工业控制的需要。S7200 系列扩展单元型号及输入/输出点数的分配见表4-3。型 号输入点数输出点数可带扩展模块数可带模拟量扩展模块数S7200CPU2128621S7200CPU214141074S7200CPU215141074S7200CPU216241674表4-2 S7200 系列PLC中CPU21X的基本单元表4-3 S7200 系列PLC扩展单元型号及输入/输出点数类 型型 号输入点数输出点数数字量扩展单元EM2218无EM222无8EM2234/8/164/8/16模拟量扩展单元EM2313无EM232无2EM23

32、531 （三）编程器 PLC在正式运行时，不需要编程器。编程器是用来进行用户程序的编制、存储、调试，并把用户程序送入PLC中。在PLC调试时，编程器还可用作监控及故障检测。专用的编程器分为简易型和智能型两种。目前普遍采用的办法是将专用的编程软件装入通用计算机内，把个人计算机作为智能型的编程器来使用（S7200 系列的专用编程软件有STEP 7-Micro/DOS和STEP 7-Micro/WIN两种）。通过一条PC/PPI电缆将用户程序送入PLC中。（四）程序存储卡 S7200 系列中CPU214以上单元设有外接EEPROM卡盒接口。通过该接口可以将卡盒的内容写入PLC内，也可将PLC内的程序

33、及重要参数传到外部EEPROM卡盒作备份。程序存储卡EEPROM有6ES7 291-8GC00-0XA0和6ES7 291-8GD00-0XA0两种型号，存储容量分别为8K和16K程序步。（五）写入器写入器的功能是实现PLC和EPROM之间程序传送，即PLC中RAM区程序通过写入器固化到程序存储卡中，或将程序存储卡中程序传送到PLC的RAM区中去。（六）文本显示器 文本显示器TD 200不仅是一个用于显示系统信息的显示器，还是操作控制单元，它可以在执行程序的过程中修改某个量的参数，也可直接设置输入或输出量。文本信息的显示用选择/确认的方法，最多可显示80条信息，每条信息最多4个变量的状态。过程

34、参数可在显示器上显示，并随时修改。TD 200面板上的8个可编程序的功能键，每个都已分配了一个存储器位，这些功能键在启动和测试系统时，可以进行参数设置和诊断。4.4.1.2 结构特点结构特点 S7200系列属于整体式结构，其特点是非常紧凑。它将所有的模板都装入一个机体内，构成一个整体。这样体积小巧，成本低，安装方便。整体式PLC可以直接装入机床或电控柜中，它是机电一体化特有产品。例如，S7200系列在一个机体内集中了CPU板、输入板、输出板和电源板等。4.4.2 S7系列系列PLC的的STEP7编程软件简介编程软件简介 STEP7编程软件用于SIMATIC S7、C7、M7和基于PC的WinA

35、C，是供它们编程、监控和参数设置的标准工具。STEP7-Micro/WIN编程软件是由西门子公司专为SIMATIC系列S7-200 PLC研制开发的编程软件，它可以使用个人计算机作为图形编程器，用于在线（联机）或离线（脱机）开发用户程序，并可在线实时监控用户程序的执行状态，是西门子S7-200用户不可缺少的开发工具。STEP7-Micro/WIN的基本功能是在Windows平台编制用户应用程序，它主要完成下列任务：1）离线（脱机）方式下创建、编辑和修改用户程序。2）在线（联结）方式下通过联机通信的方式上传和下载用户程序及组态数据，编辑和修改用户程序，可以直接对PLC进行各种操作。3）编辑程序过

36、程中具有简单语法检查功能。4）具有用户程序的文档管理和加密等一些工具功能。5）直接用编程软件设置PLC的工作方式、运行参数以及进行运行监控和强制操作等。使用STEP7-Micro/WIN编程软件编辑、调试S7-200 PLC应用程序主要包括以下几步：1.以项目的形式建立程序文件 2.编辑程序 3.调试及运行监控4.4.3 S7200系列系列PLC内部元器件内部元器件 PLC的逻辑指令一般都是针对PLC内某一个元器件状态而言的，这些元器件的功能是相互独立的，每种元器件用一定的字母来表示，例如I表示输入继电器，Q表示输出继电器，T表示定时器，C表示计数器，AC表示累加器等等，并对这些元器件给予一定

37、的编号。这种编号是采用八进制数码，即元件状态存放在指定地址的内存单元中，供编程时调用。4.4.3.1 输入继电器输入继电器I 输入继电器是PLC中专门用来接收从外部敏感元件或开关元件发来的信号。它与PLC的输入端子相连，可以提供许多（无限制）常开常闭触点，供编程时使用。输入点的状态，在每次扫描周期开始时采样，采样结果以“1”或“0”的方式写入输入映像寄存器，作为程序处理时输入点状态“通”或“断”的根据。S7200 系列PLC的指令集还支持直接访问实际I/O。使用立即输入指令时，绕过输入映像寄存器直接读取输入端子上的通、断状态，且不影响输入映像寄存器的状态。输入继电器采用“字节.位”编址方式。C

38、PU212、CPU214、CPU215及CPU216输入映像寄存器地址编码如图4-12所示。4.4.3.2 输出继电器Q PLC的输出端子是PLC向外部负载发出控制命令的窗口。输出继电器的外部输出触点接到输出端子，以控制外部负载。输出继电器的输出方式有三种：继电器输出、晶体管输出和晶闸管输出。在每次扫描周期的最后，CPU才以批处理方式将输出映像寄存器（PIQ）的内容传送到输出端子去驱动外部负载。使用立即输出指令时，除影响输出映像寄存器相应bit位的状态外，还立即将其内容传送到实际输出端子去驱动外部负载。输出继电器采用“字节.位”编址方式。CPU212、CPU214、CPU215及CPU216输

39、出映像寄存器地址编码如图4-14所示。4.4.3.3 变量寄存器变量寄存器V S7200 系列PLC有较大容量的变量寄存器，用于模拟量控制、数据运算、设置参数等。变量寄存器可以bit为单位使用，也可按字节、字、双字为单位使用。其数目取决于CPU的型号，CPU212为V0.0V1023.7，CPU214为V0.0V4095.7，CPU215/216为V0.0V5119.7。4.4.3.4 辅助继电器辅助继电器M 在逻辑运算中经常需要一些中间继电器，这些继电器并不直接驱动外部负载，只起到中间状态的暂存作用。在S7200 系列PLC中，中间继电器也称作内部标志位（Marker）。CPU型号不同其数量

40、也不同，如CPU212中有辅助继电器M共16Byte（即128bit），而CPU214以上则有32Byte（即256bit）。辅助继电器电路如图4-16所示。4.4.3.5 特殊标志位SM特殊标志位（SM）是用户程序与系统程序之间的界面，为用户提供一些特殊的控制功能及系统信息，用户对操作的一些特殊要求也可通过SM通知系统。特殊标志位的数目取决于CPU的型号，CPU212为SM0.0SM45.7，CPU214为SM0.0SM85.7，CPU215/216为SM0.0SM149.7。特殊标志位分为只读区和可读/可写区两大部分，如表4-4所示（以CPU212、CPU214为例）。在只读区的特殊标志位

41、，用户只能利用其触点。表4-4 特殊标志位CPU212CPU214SM只读区SM0.7，.，SM0.0 SM29.7，.，SM29.0SM0.7，.，SM0.0 SM29.7，.，SM29.0SM可读/可写区SM30.7，.，SM30.0 SM45.7，.，SM45.0SM30.7，.，SM30.0 SM85.7，.，SM85.04.4.3.6 定时器T PLC中的定时器的作用相当于时间继电器。定时器的设定值由程序赋予。每个定时器有一个16bit的当前值寄存器以及一个状态bit，称为T-bit，如图4-17所示。定时器的数目取决于CPU的型号，CPU212为T0T63，CPU214为T0T12

42、7，CPU215/216为T0T255。定时器的定时精度分别为1ms、10ms和100ms三种，可由用户编程时确定。表4-5列出了定时器有关技术指标。4.4.3.7 计数器计数器C 计数器的结构与定时器基本一样。其设定值在程序中赋予。它有一个16bit的当前值寄存器及一个状态bit，称为C-bit。计数器用来数输入端子或内部元件送来的脉冲数。一般计数器的计数频率受扫描周期的影响，不可以太高。高频信号的计数可用指定的高速计数器（HSC）。计数器数目也取决于CPU型号，CPU212为C0C63，CPU214为C0C127，CPU215/216为C0C255。4.4.3.8 高速计数器高速计数器HS

43、C 高速计数器的区域地址符为HC。与高速计数器对应的数据只有1个，即计数器当前值。它是一个带符号的32位（bit）的双字类型的数据。目前，CPU212中只有1个高速计数器，用HC0表示；CPU214CPU216中有3个高速计数器，分别用HC0HC2表示，对应的数据共占用12个字节。4.4.3.9 累加器累加器AC S7200 系列PLC提供4个32bit累加器（AC0AC3）。累加器支持字节（B）、字（W）和双字（D）的存取。以字节或字为单位存取累加器时，是访问累加器的低8位或低16位。4.4.3.10 状态元件状态元件S 状态元件S是使用步进控制指令编程时的重要元件，通常与步进指令LSCR、

44、SCRT、SCRE结合使用，实现顺序功能流程图编程即SFC（Sequentinal Function Chart）编程。状态元件的数目取决于CPU型号。4.4.3.11 模拟量输入模拟量输入/输出（输出（AIW/AQW）模拟量信号经A/D、D/A转换，在PLC外为模拟量，在PLC内为数字量。在PLC内的数字量字长为16 bit，即2Bytes，故其地址均以偶数表示，如AIW0，2，4，；AQW0，2，4，。地址范围：AIW0AIW30，AQ0AQW30。4.4.4 S7200系列系列PLC基本指令基本指令 本节以S7200 系列PLC的基本指令为例，说明指令的含义、梯形图的编制方法及对应的指令

45、表形式。SIMATIC S7200 系列PLC基本指令包括27条逻辑指令和15条控制指令。4.4.4.1 S7200 系列系列PLC的逻辑指令的逻辑指令 （一）逻辑取及线圈驱动指令LD、LDN、=LD（Load）：常开触点逻辑运算开始。LDN（Load Not）：常闭触点逻辑运算开始。=（Out）：线圈驱动。上述三条指令的梯形图及指令表的用法如图4-18所示。（二）触点串联指令A、AN A（And）：常开触点串联联结。AN（And Not）：常闭触点串联联结。上述二条指令的梯形图及指令表的用法如图4-19所示。（三）触点并联指令O、ON O（Or）：常开触点并联联结。ON（Or Not）：常闭

46、触点并联联结。上述二条指令的梯形图及指令表的用法如图4-21所示。（四）串联电路块的并联指令OLDOLD（Or Load）：用于串联电路块的并联联结。使用OLD指令，如图4-22所示。（五）并联电路块的串联指令ALD ALD（And Load）：用于并联电路块的串联联结。使用ALD指令，如图4-23所示。（六）置位/复位指令S/R 置位/复位指令功能如表4-6所示。如图4-24所示例子，I0.0的上升沿令Q0.0接通并保持，即使I0.0断开也不再影响Q0.0。I0.1的上升沿使Q0.0断开并保持断开状态，直到I0.0的下一个脉冲到来。表4-6 S/R指令表STLLAD功能S S-BIT，N S

47、-BIT（S）N从S-BIT开始的N个元件置1并保持R S-BIT，N S-BIT（S）N从S-BIT开始的N个元件清0并保持 对同一元件可以多次使用S/R指令（与指令不同）。实际图示的例子组成一个SR触发器，当然也可把次序反过来组成RS触发器。但要注意，由于是扫描工作方式，故写在后面的指令有优先权。如此例中，若I0.0和I0.l同时为l，则Q0.0为0。R指令写在后因而有优先权。S/R指令的操作数为：Q，M，SM，V，S。（七）脉冲生成指令EU/ED 脉冲生成指令如表4-7所示。EU指令在对应EU指令前的逻辑运算结果有一个上升沿时（由OFF到ON）产生一个宽度为一个扫描周期的脉冲，驱动其后面

48、的输出线圈，对应图4-25所示例子，即为当I0.0有上升沿时，EU指令产生一个宽度为一个扫描周期的脉冲，驱动其后的输出线圈M0.0。而ED指令则在对应输入（I0.1）有下降沿时产生一宽度为一个扫描周期的脉冲，驱动其后的输出线圈（M0.1）。规范的宽度为一个扫描周期的脉冲常常用作后面应用指令的执行条件 表 4-7 脉冲生成指令STLLAD功能操作元件EU(Edge Up)P （）上升沿微分输出无ED(Edge Down)N （）下降沿微分输出无 （八）逻辑堆栈的操作 S7200系列PLC中有个9层堆栈，图4-26所示为逻辑堆栈指令的操作。ALD指令：ALD指令把逻辑堆栈第一、第二级的值作“与”操

49、作，结果置于栈顶。ALD执行后堆栈减少一级。OLD指令：OLD指令把逻辑堆栈第一、第二级的值作“或”操作，结果置于栈顶。OLD执行后堆栈减少一级。LPS指令：LPS指令把栈顶值复制后压人堆栈，栈底值压出丢失。LRD指令：LRD指令把逻辑堆栈第二级的值复制到栈顶，堆栈没有压人和弹出。LPP指令：LPP指令把堆栈弹出一级，原第二级的值变为新的栈顶值。图4-27所示的例子用以说明这几条指令的作用。其中仅用了2层栈，实际上因为逻辑堆栈有9层，故可以连续使用多次LPS，形成多层分支。注意，LPS和LPP必须配对使用。（九）定时器 S7200系列PLC按工作方式分有两大类定时器：TON：延时通定时器（On

50、 Delay Timer）。TONR：保持型延时通定时器（Retentive On Delay Timer）。延时通定时器指令应用示例如图4-28所示。（十）计数器 S7200系列PLC有两种计数器：CTU：加计数器。CTUD：加/减计数器。计数器的STL、LAD形式如表4-8所示。表4-8 计数器的STL、LAD形式STLLAD操 作 数CTU C ，PVCTUD C ，PVC 0255PV：VW，T，C，IW，QW，MW，SMW，AC，AIW，K，VD，AC，SWCTU/CTUD指令使用要点：在STL形式中，CU、CD、R的顺序不能错CU、CD、R信号可为复杂逻辑关系 （十一）NOT与NO