工业机器人技术及其应用模块一-机器人在码垛生产线中的应用于维护课件.pptx

1、知识目标：了解码垛机器人的分类及特点。掌握码垛机器人的系统组成及功能。熟悉工业机器人的常见分类及其行业应用。能力目标：能够识别码垛机器人工作站的基本构成。工作任务：本任务的内容是，通过学习，掌握码垛机器人的特点、基本系统组成、周边设备，并能通过现场参观，了解机器人轮胎码垛入仓和机器人车窗分拣及码垛工作站的工作过程。一、码垛机器人的分类及特点码垛机器人主要有以下几个方面的优点：）占地面积小，动作范围大，减少资源浪费。）能耗低，降低运行成本。）提高生产效率，解放繁重体力劳动，实现“无人”或“少人”码垛。）改善工人劳作条件，摆脱有毒、有害环境。）柔性高，适应性强，可实现不同物料码垛。）定位准确，稳定

2、性高。常见类型有关节式码垛机器人、摆臂式码垛机器人和龙门式码垛机器人，如图所示。二、码垛机器人的系统组成码垛机器人需要与相应的辅助设备组成一个柔性系统，才能进行码垛作业。常见的码垛机器人主要由操作机、控制系统（控制柜、示教器）、驱动系统（气体发生装置、液压发生装置）、末端执行器（手爪、吸盘等）和安全保护装置组成。关节式码垛机器人系统组成如图所示。关节式码垛机器人常见本体多为四轴，也有五、六轴码垛机器人，但在实际包装码垛物流线中五、六轴码垛机器人相对较少。图所示为、市场上四大主流品牌相应的码垛机器人本体外形图。吸附式末端执行器在码垛中，吸附式末端执行器广泛应用于医药、食品、烟酒等行业。吸附式末端

3、执行器依据吸力不同可分为气吸附和磁吸附，主要为气吸附。（）气吸附气吸附主要是利用吸盘内压力和大气压之间的压力差进行工作，依据压力差分为真空吸盘吸附、气流负压气吸附、挤压排气负压气吸附等，其结构如图所示。（）磁吸附磁吸附是利用磁力吸取工件。常见的磁力吸盘分为电磁吸盘、永磁吸盘、电永磁吸盘等，工作原理如图所示。夹板式末端执行器夹板式手爪是码垛过程中最常用的一类手爪，常见夹板式手爪有单板式和双板式，如图所示。手爪主要用于整箱或规则盒码垛，可用于各行各业，夹板式手爪夹持力度比吸附式手爪大，可一次码一箱（盒）或多箱（盒），并且两侧板光滑不会破坏码垛产品外观。抓取式末端执行器抓取式手爪可灵活适应不同形状和

4、装有不同内含物（如大米、砂砾、塑料、水泥、化肥等）的物料袋的码垛。图所示为 公司配套 和 码垛机器人专用的即插即用 抓取式手爪，采用不锈钢制作，可胜任极端条件下作业的要求。组合式末端执行器组合式手爪是通过组合以获得各单组手爪优势的一种手爪，灵活性较大，各单组手爪之间既可单独使用又可配合使用，可同时满足多个工位的码垛，图所示为 公司配套 和 码垛机器人专用的即插即用 组合式手爪。三、码垛机器人的周边设备与工位布局码垛机器人工作站是一种集成化系统，可与生产系统相连接形成一个完整的集成化包装码垛生产线。周边设备（）金属检测机；（）重量复检机（）自动剔除机;（）倒袋机（）整形机（）待码输送机（）输送带

5、工位布局（）全面式码垛码垛机器人安装在生产线末端，可针对一条或两条生产线，具有输送线成本小、占地面积少、灵活性强等优点，如图所示。（）集中式码垛码垛机器人被集中安装在某一区域，可将所有生产线集中在一起，具有较高的输送线成本，节省生产区域资源，节约人员维护成本，一人便可全部操纵，如图所示。四、机器人轮胎码垛入仓和机器人车窗分拣及码垛工作站机器人轮胎码垛入仓和机器人车窗分拣及码垛工作站由立体码垛单元、六轴机器人单元和检测排列单元组成，如图所示。六轴机器人单元六轴机器人单元采用 公司六轴控制机器人轮胎码垛单元轮胎码垛单元的功能是提供双面四侧个轮胎挂装工位，并有正反双向运行输送工件系统。检测排列单元检

6、测排列单元的功能是步进升降机构提供物料的连续供应。机器人末端执行器六轴机器人的末端执行器主要配有三爪夹具和双吸盘夹具。一、任务准备二、观看码垛机器人在工厂自动化生产线中的应用录像记录工业机器人的品牌及型号，并查阅相关资料，了解码垛机器人在实际生产中的应用。三、认识机器人轮胎码垛入仓和机器人车窗分拣及码垛工作站机器人轮胎码垛入仓的操作机器人车窗分拣及码垛的操作知识目标：了解识读装配图的要求、方法和步骤。了解电气图的种类、图纸的结构及反映的内容。掌握电气设备的安装工艺及要求。掌握电气元件的接线及要求。掌握检测排列单元的组成。能力目标：会参照装配图进行带式输送系统的组装。会参照接线图完成单元桌面电气

7、元件的安装与接线。能够完成气缸与电动机部分的接线。能够利用给定测试程序进行通电测试。一、识读装配图装配图是表达机器或部件的图样，是制定装配工艺规程，进行装配、检验、安装及维修的技术文件，也是表达设计思想、指导生产和交流技术的重要技术文件。读装配图的要求）了解装配体的名称、用途、性能、结构和工作原理。）读懂各主要零件的结构及其在装配体中的功用。）了解各零件之间的装配关系、连接方式，了解装、拆顺序。识读装配图的方法和步骤（）概括了解;（）分析装配关系和工作原理;（）分析零件，读懂零件形状;（）分析尺寸，了解技术要求。二、识读电气图电气图形符号和文字符号电气符号包括图形符号和文字符号等。它是构成电气

8、图的基本单元。图形符号是用于表示一个设备或概念的图形，是电工技术文件中的“象形文字”；文字符号是表示电气元件、设备、装置的名称的字符代码，如图所示。电气图种类电气图可分为原理图和接线图，其中原理图是用来表示系统、装置的电气原理的图，如图所示；接线图是真实反映设备、元器件之间的连接，用于安装和接线的图，如图所示。电气控制电路的电路原理图电气控制电路的电路原理图分主电路（一次回路）和控制电路（二次电路）。主电路就是连接电源、控制设备、用电设备的电路，它受控于控制电路；控制电路就是用来控制主电路，按照人们的意图完成各项功能，如图所示。图纸的结构及反映的内容（）图幅工程图纸的图幅有 号（）、号（）、号

9、（）、号（）、号（）之分，如图所示。（）图纸功能区划分整个图幅有外框分区、图纸绘制区、技术说明区、材料表区、标题栏共个部分，如图所示。看图技巧看图的一般步骤为：看主电路时从下往上看，即先从用电设备开始，经电气元件，顺序地往电源端看；看控制电路时从上往下看，从左向右看。要注意看控制电路右侧的功能标注。结合主电路和控制电路，动态地将控制电路和主电路的动作顺序关系搞清楚。三、电气设备的安装工艺及要求）电气元件的安装应横平竖直，不得歪斜。）所有需做防振处理的元器件须有良好的减振措施，不得松动。）电气网孔板上各电气元件须安装齐备，各元件无损伤及划痕等外观缺陷，油漆均匀、无脱落现象。）各电气元件标志须粘贴

10、完好，标志应清晰、正确、牢固。四、电气元件的接线工艺及要求下线要求）按照电气图规定的型号、规格下线，不得乱用。）下线过程中，检查电缆外包绝缘是否平整、均匀，有无破损、拉伤、鼓包等缺陷。）用斜口钳或断线钳按线路走向及其连接位置所需长度下线。）一般情况下，同一根导线中间不允许有接头。不得不对接时，必须采用相应规格的对接端头才能对接。接线的工艺及要求）布线应符合布线图所规定的走向和位置。）布线时应注意使电线尽量远离发热器件并采取隔热、防火措施。）布线采用集中布线法，控制电路如需接地，则应集中到一点接地。）布线采用线槽、线管或裸露布线，线槽分为金属线槽和塑料线槽，金属线槽应全程铺设阻燃橡胶板。）电线、

11、电缆出入线槽应加防护，出入线管或金属隔板孔口应用阻燃套、环或环保胶条、环扣式密封防护，管套还须抹以密封胶。）导线需弯曲时，弯曲半径不应小于导线外径的 倍。五、检测排列单元的组成检测排列单元是工业机器人轮胎码垛入仓和机器人车窗分拣及码垛学习工作站的重要组成部分，它的主要作用是通过步进升降机构提供物料的连续供应，并将结果上传，以保证摆放位置的正确。车窗码垛带式输送机构的外形示意图如图所示。一、任务准备二、在单元桌体上完成带式输送系统的组装识别带式输送系统的零部件带式输送系统的组装三、在单元桌体上完成单元桌面电气元件的安装与接线安装线槽；元件布置与安装；接线四、完成气缸及电动机部分的接线伸缩气缸的电

12、气连接；直流电动机正反转的连接五、系统调试利用给定测试程序进行通电测试，检验气缸的伸缩控制及输送带的正反双向运行控制。知识目标：掌握立体码垛单元的组成。了解轮胎输送带的结构。掌握立体码垛单元的控制流程。能力目标：会参照装配图进行轮胎立体仓库和轮胎输送带的组装。会参照接线图完成单元桌面电气元件的安装与接线。能够完成气缸与电动机部分的接线。能够完成立体码垛单元 程序设计与调试。一、立体码垛单元的组成立体码垛单元是工业机器人轮胎码垛入仓工作站的重要组成部分，主要由轮胎立体仓库、轮胎输送带机构、单元桌面电气元件、控制面板、电气控制挂板和单元桌体组成，提供双面四侧 轮胎挂装工位，并有正反双向运行输送工件

13、系统，保证系统的连续性，其外形如图所示。这里主要介绍轮胎立体仓库和轮胎输送带机构。轮胎立体仓库轮胎立体仓库是为立体码垛单元提供双面四侧胎挂装工位，其外形示意图如图所示。轮胎输送带机构轮胎输送带机构的外形示意图如图所示。二、立体码垛单元功能框图立体码垛单元功能框图如图所示。三、立体码垛单元控制流程立体码垛单元控制流程图如图所示。一、任务准备二、在单元桌体上完成轮胎立体仓库和轮胎输送带的装配识别轮胎立体仓库和轮胎输送带的零部件轮胎立体仓库和轮胎输送带的组装三、立体码垛单元的安装四、立体码垛单元 程序设计与调试.功能分配表.立体码垛单元桌面接口板端子分配表.立体码垛单元挂板接口板端子分配表.画出 控

14、制接线图;.程序设计.系统调试（）上电前检查;（）启动设备前注意事项;（）传感器调试知识目标：掌握步进电动机的工作原理。熟悉 步进驱动器的规格参数。掌握步进驱动器各端子接口的定义。能力目标：能够根据步进升降机构的接线图对步进升降机构进行组装。能够进行步进电动机、步进驱动器与 端子的接线。能够进行步进升降机构的调试。工作任务：现需要对步进升降机构的步进电动机、步进驱动器和 端子进行组装、接线及调试，使之能够正常运转。一、步进电动机步进电动机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件，如图所示。在非超载的情况下，电动机的转速及停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响。步

15、进电动机的分类步进电动机的种类很多。两相混合式步进电动机的结构电动机轴向结构如图所示。转子被分为完全对称的两段，一段转子的磁力线沿转子表面呈放射状进入定子铁心，称为极转子；另一段转子的磁力线经过定子铁心沿定子表面穿过气隙回归到转子中去，称为 极转子。两相步进电动机的原理通常电动机的转子为永磁体，当电流流过定子绕组时，定子绕组产生一矢量磁场。该磁场会带动转子旋转一个角度，使得转子的一对磁场方向与定子的磁场方向一致。每输入一个电脉冲，电动机转动一个角度，即前进一步。两相步进电动机的工作方式两相步进电动机的工作方式主要有以下几种：单四拍：循环；双四拍：循环；单双八拍：循环。二、步进驱动器从步进电动机

16、的转动原理可以看出，要使步进电动机正常运行，必须按规律控制步进电动机的每一相绕组得电。步进驱动器工作原理步进驱动控制系统示意图如图所示。步进驱动器端子介绍与接法由于本任务所采用的步进驱动器是 步进驱动器，所以在此仅介绍 步进驱动器的典型接线图和接线端子图。（）典型接线图 步进驱动器的典型接线图如图所示。（）接线端子图 步进驱动器的接线端子图如图所示。步进驱动器端子介绍与接法由于本任务所采用的步进驱动器是 步进驱动器，所以在此仅介绍 步进驱动器的典型接线图和接线端子图。（）典型接线图 步进驱动器的典型接线图如图所示。（）接线端子图 步进驱动器的接线端子图如图所示。一、任务准备二、步进升降机构单元

17、模块的组装三、步进升降机构单元 程序设计与调试 功能分配表步进电动机、步进驱动器与 接线图线路安装程序设计系统调试（）上电前检查（）起动设备前注意事项（）传感器的调试（）步进系统调试知识目标：掌握状态继电器的功能及步进顺控指令的功能及应用。掌握使用 软件向导制作脉冲控制包络表。掌握通过状态转移图进行步进顺序控制的程序设计。能力目标：能运用 控制步进电动机的运行。会根据控制要求，完成检测排列单元控制程序的设计和调试，并能解决运行过程中出现的常见问题。脉冲控制包络表制作西门子 软件自带运动向导，可制作脉冲控制包络图。）打开 软件）弹出“轴命名”画面，如图所示；单击“下一个”，弹出“测量系统”画面，

18、选择“相对脉冲”项，如图所示。）单击“下一个”，弹出“方向控制”画面，选择相位与极性，如图所示。）单击“下一个”，弹出“正方向极限”画面，勾选“启用”，选择输入点、响应与有效电平，如图所示。）单击“下一个”，弹出“负方向极限”画面，勾选“启用”，选择输入点、响应与有效电平，如图所示。）连续单击“下一个”，直至弹出“运动停止”画面，勾选“启用”，选择输入点、响应与有效电平，如图所示。）连续单击“下一个”，直至弹出“组态速度”画面，选择最大值、最小值与启 停速度，如图所示。）单击“下一个”，弹出“点动控制”画面，选择点动速度与增量脉冲，如图所示。）单击“下一个”，弹出“加减速时间”画面，选择加速时

19、间与减速时间，如图所示。）单击“下一个”，弹出“急停时间”画面，选择补偿时间量，如图所示。）单击“下一个”，弹出“反冲补偿”画面，选择补偿脉冲，如图所示。）连续单击“下一个”，直至弹出“曲线”画面，选择“单速连续旋转”，指定目标速度与旋转方向，如图所示。）单击“下一个”，弹出“曲线”画面，选择“单速连续旋转”，指定目标速度与旋转方向，如图示。）连续单击“下一个”，直至弹出“存储器分配”画面，存储区域建议使用系统自动分配区域，如图所示。）单击“下一个”，弹出“组件”生成画面，在此可以看到将要生成的子程序，如图所示。）单击“下一个”，弹出“映射”画面，在这里可以看到运动轴与 关联地址，如图所示。最

20、后单击“生成”即可。）在项目指令树下的“调用子例程”可以看到生成的子程序，在主程序中根据要求直接调用即可，如图所示。一、任务准备二、功能框图和 分配表三、控制接线图四、程序设计五、调试程序与运行）调整气动部分，检查气路是否正确，气压是否合理，气缸的动作速度是否合理。）检查磁性开关的安装位置是否到位，磁性开关工作是否正常。）检查光电传感器灵敏度是否合适，保证检测的可靠性。）按任务要求流程测试程序。）优化程序。知识目标：掌握传送指令 的功能及应用。掌握比较指令的功能及应用。能力目标：会根据控制要求，完成机器人单元控制程序的设计和调试，并能解决运行过程中出现的常见问题。工作任务：有一机器人单元如图所

21、示，只考虑机器人单元作为独立设备运行时的情况，在本单元的按钮模块上选择“单机”。一、数据传送指令（）指令的助记符及功能数据传送指令分为字节传送、字传送、双字传送或实数传送，如图所示。指令的使用方法传送指令的使用方法如图所示。二、数据比较指令数据比较指令的助记符及功能数据比较指令是对两个数据类型相同的数值进行比较，比较数值的类型可以是字节、整数、双整数、实数；有 种比较类型。编程实例数据比较指令的使用格式如图所示。一、任务准备二、功能框图和 分配表三、控制接线图四、程序设计五、调试程序与运行）调整气动部分，检查气路是否正确，气压是否合理，气缸的动作速度是否合理。）检查磁性开关的安装位置是否到位，

22、磁性开关工作是否正常。）检查光电传感器灵敏度是否合适，保证检测的可靠性。）按任务要求流程测试程序。）优化程序。知识目标：掌握 编程软件的应用。掌握六轴工业机器人参数设置与程序编写。掌握六轴工业机器人示教器的使用方法。能力目标：会使用 六轴工业机器人程序设计的基本语言，完成 六轴工业机器人自动换夹具控制程序的设计和调试，并能解决运行过程中出现的常见问题。工作任务：本任务要求在联机状态下，当机器人检测到来自两个工作站中任意一个站的开始信号时，可以自动更换与工作相应的夹具以适应接下来的码垛工作。一、编程软件的使用建立工作站）安装完“”）软件打开后的界面如图所示。）单击“创建”图标，弹出工作站画面，单

23、击“模型库”下拉菜单，如图所示。）弹出所选机器人信息，单击“确定”，如图所示。）单击“机器人系统”下拉菜单，如图所示。）选择“从布局”，如图所示；弹出“从布局创建系统”对话框，单击“下一个”，如图所示。）勾选选择项，单击“下一个”，如图所示；单击“选项”进行修改，如图所示。）勾选为“”，如图所示。）根据需要勾改配置等选项，如图所示；单击“确定”回到系统对话框，单击“完成”回到工作站画面。）打开“控制器”工具栏，单击“虚拟示教器”下拉菜单，选择“虚拟示教器”，如图所示。）打开虚拟示教器，如图所示，在这里可以进行设置、编程、调试、仿真等功能操作。使用示教器）示教器的认知，如图所示。）示教器操作：如

24、图所示，用左手臂托起并扣紧示教器，同时四指扣压使能器按钮，如图所示。）机器人伺服状态会在示教器触摸屏状态栏显示，图所示分别为电动机起动与停止时的状态显示。示教器显示语言更改）示教器默认语言是英文状态，下面来更改为中文状态；单击触摸屏左上角“”按钮，在弹出画面选择“”，如图所示。）在弹出画面中选择“”，如图所示。）选中“”图标，单击“”按钮，如图所示。）单击“”后系统重启，如图所示；重新单击“”就能看到菜单已切换成中文界面。数据备份与恢复）打开“”菜单，选择“备份与恢复”，如图所示；选择“备份当前系统”，如图所示。）单击“”按钮，进行存放备份数据目录名称的设定，然后单击“”，选择备份存放的位置（

25、机器人硬盘或是 存储设备）；最后单击“备份”进行备份操作；如图所示。）单击“恢复系统 ”按钮，如图所示；单击“”，选择备份存放的目录，单击“恢复”，如图所示。）单击“是”，即完成机器人数据的恢复，如图所示。文件导入）打开“”菜单，选择“控制面板”，如图所示。）选择“配置”，如图所示；打开“文件”菜单，单击“加载参数”，如图所示。）选中“删除现有参数后加载”，然后单击“加载 ”，如图所示。）找到 文件，然后单击“确定”，如图所示。）单击“是”，重启后完成导入，如图所示。机器人机械原点的位置更新）手动操作示教器，使机器人六个关节回到机械原点位置，机械原点在机器人本体上都有标注，不同机器人机械原点位

26、置不同，详细参照机器人随机说明书资料；示教器上各按键功能，如图所示。）打开“”菜单，选择“校准”，如图所示。）弹出“校准”画面，单击“”，弹出校准参数画面，单击“校准参数”，选择“编辑电机校准偏移”，如图所示。）在弹出确认对话框中选择“是”，如图所示。）弹出校准参数修改画面，如图所示）单击“是”，重启机器人控制器，如图所示。）再次进入校准画面，单击“”，如图所示；在弹出画面中选择“转数计数器”项，单击“更新转数计数器 ”，如图所示。）在弹出确定画面选择“是”，如图所示。）在弹出的轴选择画面上选择“全选”后，单击“更新”，如图所示。）单击“更新”，等待更新过程完成即可，如图所示。机器人在线程序的

27、写入）打开 软件，连接好机器人控制器，单击“”栏，选中“”项，单击右键选择加载模块，如图所示。）弹出加载路径选项，选择备份程序的文件夹位置，找到“”文件，如图所示；单击“打开”即可将程序加载到机器人控制器。二、创建机器人工具数据与工件坐标系在进行正式的编程之前，需要构建起必要的编程环境，机器人的工具数据与工件坐标系需要在编程前进行定义。创建机器人工具数据工具数据（）用于描述安装字机器人第六轴上的工具的、质量、重心等参数数据。（）设定原理（）工具数据 创建创建工件坐标系工件坐标对应工件，它定义工件相对于大地坐标（或其他坐标）的位置，对机器人进行编程时需要在工件坐标中创建目标和路径。）单击“”，选

28、择“手动操作”，在手动画面中选择“工件坐标”，如图所示；单击“新建”，如图所示。）设定工件坐标数据属性，单击“确定”，如图所示；打开编辑菜单，选择“定义”，如图所示。）将用户方法设定为“点”，如图所示；手动操作机器人，让工具中心点靠近图所示 点，作为工件坐标系原点。）单击“修改位置”，将 点记录下来，如图所示；沿着待定义工件坐标的 正方向，操作机器人靠近工件坐标 点，如图所示。）单击“修改位置”，将 点记录下来，如图所示；手动操作机器人靠近工件坐 点，如图所示。）单击“修改位置”，将 点记录下来，然后单击“确定”，如图所示；对自动生成工件坐标数据进行确认，单击“确定”，如图所示。）选择 后，单

29、击“确定”，如图所示；按照图所示设定好手动操作画面项目，使用线性模式，体验新建立的工件坐标。）回到工作站，单击“”中的“同步到工作站”，如图所示；出现图所示对话框，勾选“工件坐标”，单击“确定”。）同步完成，在工作站能看到，如图所示。一、任务准备二、工业机器人的使用准备上电前的检查硬件调试六轴机器人的调试三、根据机器人自动换夹具的任务要求，设计机器人程序规划并绘制机器人运行轨迹图根据轨迹图设计机器人程序四、机器人程序示教五、程序调试知识目标：掌握 编程软件的应用。掌握六轴工业机器人复杂程序的编写。掌握六轴工业机器人示教器的使用。能力目标：会使用 六轴工业机器人程序设计的基本语言，完成 六轴工业

30、机器人轮胎码垛入仓控制程序的设计和调试，并能解决运行过程中出现的常见问题。工作任务：要求在规定期限完成工业机器人轮胎码垛入仓程序设计，并示教各点调试，使机器人按要求运行。一、立体码垛单元轮胎仓库立体码垛单元轮胎仓库的外形示意图如图所示，其分布图如图所示。二、立体仓库轮胎入仓运动轨迹左边 仓库（）入仓机器人进行车胎左边 仓库（）入仓时，点的位置如图所示。左边 仓库（）入仓机器人进行车胎左边 仓库（）入仓时，点的位置如图所示。右边 仓库（）入仓机器人进行车胎右边 仓库（）入仓时，点的位置如图所示。右边 仓库（）入仓机器人进行车胎作业右边 仓库（）入仓时，点的位置如图所示。一、任务准备二、机器人程序

31、的编写三、机器人程序示教四、程序调试将所编写的程序下载后试运行，针对试运行中出现的问题进行具体调试。并将试运行过程中遇到的问题与解决方案记录下来。知识目标：掌握 六轴工业机器人初始化子程序的编写。掌握 六轴工业机器人回原点子程序的编写。能力目标：会使用 六轴工业机器人程序设计的基本语言，完成 六轴工业机器人车窗分拣及码垛控制程序的设计和调试，并能解决运行过程中出现的常见问题。工作任务：有一台 六轴工业机器人，现需要编写机器人初始化子程序、回原点子程序，最终完成车窗分拣及车窗码垛程序的设计与调试。一、车窗码垛位置车窗码垛位置图，如图所示。二、车窗入仓运动轨迹左边 仓库（）入仓机器人进行车窗左边

32、仓库（）入仓时，点的位置如图所示。右边 仓库（）入仓机器人进行车窗右边 仓库（）入仓时，点的位置如图所示。一、任务准备二、机器人程序的编写机器人程序初始化子程序编写机器人回原点子程序编写车窗分拣与码垛程序编写三、机器人程序示教四、调试运行将所编写的程序下载后试运行，针对试运行中出现的问题进行具体调试。并将试运行过程中遇到的问题与解决方案记录下来。知识目标：了解以太网网络的特点。熟悉以太网网络的通信设置。能力目标：能正确分配工业机器人码垛工作站系统通信地址。能正确编写工业机器人码垛工作站系统联机程序。会根据控制要求，完成工业机器人码垛工作站系统联机程序的调试，并能解决运行过程中出现的常见问题。工

33、作任务：要求在规定期限完成工业机器人码垛工作站系统联机程序的设计、调试，使工作站各单元能联机运行。一、以太网概述以太网是一种差分网络，最多可有32个网段、1024个节点；以太网可以实现高速（达100Mbit/s）长距离数据传输。二、TCP/IPTCP/IP以太网可以将S7-2000 SMART CPU链接到工业以太网网络。工业以太网网络包括以下功能：）基于TCP/IP通信标准进行通信。）提供工厂安装的 地址。）自动检测全双工或半双工通信，通信速率分别为10Mbit/s和100Mbit/s。）提供多个连接（最多4 个HMI 和1个程序员）。三、直接以太网通信设置通过向导设置以太网）打开 软件；选

34、择“项目”“向导”“”，如图所示；双击“”弹出“向导”画面，如图所示。）单击“添加”生成一个操作，可以修改名字与添加注释，如图所示，也可以添加多个。）单击“下一页”弹出“”画面，选择类型“”，传送大小设定（单位字节），本地起始地址与远程起始地址设定，远程 的 地址设定如图所示。）单击“下一页”弹出“”画面，选择类型“”，传送大小设定（单位字节），本地起始地址与远程起始地址设定，远程 的 地址设定如图所示。）单击“下一页”弹出“存储分配器”画面，提示数据存储的起始地址，可以手动修改，如图所示。）单击“下一页”弹出“组件”画面，如图所示。）单击“下一页”弹出“生成”画面，如图所示；单击“生成”完成设置。一、任务准备二、通信地址分配以太网网络通信分配表通信地址分配表三、联机程序的设计修改六轴机器人单元程序修改检测排列单元程序修改立体码垛单元程序四、联机调试与运行各单元程序修改完成后，进行联机试运行，针对试运行中出现的问题进行具体调试。