数控系统插补原理和数据处理课件.ppt
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- 数控系统 原理 数据处理 课件
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1、l1、概述、概述l2、逐点比较法、逐点比较法l3、数字积分法、数字积分法l4、数据采样插补法、数据采样插补法l5、其他插补方法简介、其他插补方法简介l6、刀具补偿、刀具补偿程序输入 译码数据处理插补位置控制输入/输出处理控制显示 诊断纸带阅读机,键盘,磁盘,通信接口输入内部存储器工件的轮廓信息,加工速度,辅助功能信息以一个程序段为单位,按一定规则将编程信息翻译成计算机内部能识别的数据形式,以约定格式存储在指定内存区间刀具半径补偿,速度计算,辅助功能处理在每个采样周期内将插补计算的理论位置和实际反馈位置相比较,用差值控制进给电动机启动诊断和在线诊断机床和CNC装置间来往信号的输入输出控制校验和代
2、码转换硬件或软件系统处于正常运行状态中,由系统相应的内装诊断程序定时中断周期扫描检查CNC装置本身以及各外设。l一、插补的定义一、插补的定义l数据密集化的过程。数控系统根据输入的基本数据(直数据密集化的过程。数控系统根据输入的基本数据(直线起点、终点坐标、圆弧圆心、起点、终点坐标、进给线起点、终点坐标、圆弧圆心、起点、终点坐标、进给速度等)运用一定的算法,自动的在有限坐标点之间形速度等)运用一定的算法,自动的在有限坐标点之间形成一系列的坐标数据,从而自动的对各坐标轴进行脉冲成一系列的坐标数据,从而自动的对各坐标轴进行脉冲分配,完成整个线段的轨迹运行,以满足加工精度的要分配,完成整个线段的轨迹运
3、行,以满足加工精度的要求。求。l要求:实时性好,算法简单误差小、精度高、速度均匀要求:实时性好,算法简单误差小、精度高、速度均匀性好性好 插补运算速度直接影响系统的控制速度,而插补运插补运算速度直接影响系统的控制速度,而插补运算精度又影响到整个算精度又影响到整个CNC系统的精度。因此人们一直系统的精度。因此人们一直在努力探求一种计算速度快同时精度又高的插补算法。在努力探求一种计算速度快同时精度又高的插补算法。目前普遍应用的两类插补方法为基准脉冲插补和数目前普遍应用的两类插补方法为基准脉冲插补和数据采样插补。据采样插补。插补是数控系统必备功能,插补是数控系统必备功能,NC中由硬件完中由硬件完成,
4、成,CNC中由软件完成,两者原理相同。中由软件完成,两者原理相同。(一)基准脉冲插补(一)基准脉冲插补 1、逐点比较法、逐点比较法 2、数字积分法、数字积分法 3、数字脉冲乘法器、数字脉冲乘法器 4、矢量判别法、矢量判别法 5、比较积分法、比较积分法(二)数字增量插补法(数据采样插补法)(二)数字增量插补法(数据采样插补法)1、时间分割法、时间分割法 2、扩展、扩展DDA法法l(一)基准脉冲插补一)基准脉冲插补l基准脉冲插补又称脉冲增量插补。这类插补算法基准脉冲插补又称脉冲增量插补。这类插补算法是以脉冲形式输出,每次插补运算后,输出的脉是以脉冲形式输出,每次插补运算后,输出的脉冲增量通常为冲增
5、量通常为1个或个或0个,最多给每一轴进给一个个,最多给每一轴进给一个脉冲,产生一个脉冲当量值的位移量。每发出一脉冲,产生一个脉冲当量值的位移量。每发出一个脉冲,工作台移动一个基本长度单位,即脉冲个脉冲,工作台移动一个基本长度单位,即脉冲当量。脉冲当量是脉冲分配的基本单位。当量。脉冲当量是脉冲分配的基本单位。l输出脉冲的最大速度取决于插补软件进行一次插输出脉冲的最大速度取决于插补软件进行一次插补运算所需时间。补运算所需时间。l这类算法速度受到限制,常用于开环步进电机驱这类算法速度受到限制,常用于开环步进电机驱动的数控系统动的数控系统l(二)数字增量插补法(数据采样插补法)(二)数字增量插补法(数
6、据采样插补法)l时间增量插补法,插补结果输出的不是脉冲,而时间增量插补法,插补结果输出的不是脉冲,而是标准二进制数(插补周期内的增量数据),根是标准二进制数(插补周期内的增量数据),根据程编进给速度,把轮廓曲线按插补周期分割为据程编进给速度,把轮廓曲线按插补周期分割为一系列微小直线段,然后将这些微小直线段对应一系列微小直线段,然后将这些微小直线段对应的位置增量数据进行输出,以控制伺服系统实现的位置增量数据进行输出,以控制伺服系统实现坐标轴的进给。这种算法的进给速度不受限制,坐标轴的进给。这种算法的进给速度不受限制,但插补程序比较复杂。但插补程序比较复杂。l插补计算是计算机数控系统中实时性很强的
7、一项插补计算是计算机数控系统中实时性很强的一项工作,必须在有限的时间内完成计算任务,为了工作,必须在有限的时间内完成计算任务,为了提高计算速度,缩短计算时间,按以下三种结构提高计算速度,缩短计算时间,按以下三种结构方式进行改进方式进行改进:l.采用软采用软/硬件结合的两级插补方案硬件结合的两级插补方案l由计算机软件先将加工轮廓按插补周期分割由计算机软件先将加工轮廓按插补周期分割成若干微小直线段,这个过程为粗插补,接着利成若干微小直线段,这个过程为粗插补,接着利用硬件插补器对粗插补输出的线段再进行插补,用硬件插补器对粗插补输出的线段再进行插补,以脉冲形式输出,这个过程为精插补。通过两者以脉冲形式
8、输出,这个过程为精插补。通过两者的配合,可实现高性能轮廓插补。采用粗、精二的配合,可实现高性能轮廓插补。采用粗、精二级插补的方法,对计算机的运算速度要求不高。级插补的方法,对计算机的运算速度要求不高。该方法的响应速度和分辨率都比较高。该方法的响应速度和分辨率都比较高。l.采用多采用多CPU的分布式处理方案的分布式处理方案l首先将数控系统的全部功能划分为几个子功首先将数控系统的全部功能划分为几个子功能模块,并分别分配一个独立的能模块,并分别分配一个独立的CPU来完成该项来完成该项子功能,可以专门有一个子功能,可以专门有一个CPU来承担插补工作,来承担插补工作,然后由系统软件来协调各个然后由系统软
9、件来协调各个CPU之间的工作。之间的工作。l.采用单台高性能微型计算机方案采用单台高性能微型计算机方案l应用广泛,能实现平面直线、圆弧、二次曲线插补,精应用广泛,能实现平面直线、圆弧、二次曲线插补,精度高。度高。l所谓逐点比较法,就是每走一步都要与给定轨迹所谓逐点比较法,就是每走一步都要与给定轨迹比较一次,根据比较结果来决定下一步的进给方比较一次,根据比较结果来决定下一步的进给方向,使刀具向减小偏差的方向进给,并趋向终点向,使刀具向减小偏差的方向进给,并趋向终点移动。直线和圆弧移动。直线和圆弧l逐点比较法的特点:运算简单,过程清晰,插补逐点比较法的特点:运算简单,过程清晰,插补误差小于一个脉冲
10、当量,输出脉冲均匀,输出脉误差小于一个脉冲当量,输出脉冲均匀,输出脉冲速度变化小,调节方便,但不易实现两坐标以冲速度变化小,调节方便,但不易实现两坐标以上的插补。上的插补。l一、逐点比较法直线插补一、逐点比较法直线插补l1.基本原理基本原理l在刀具按要求轨迹运动加工零件轮廓的过程中,不断比在刀具按要求轨迹运动加工零件轮廓的过程中,不断比较刀具与被加工零件轮廓之间的相对位置,并根据比较较刀具与被加工零件轮廓之间的相对位置,并根据比较结果决定下一步的进给方向,使刀具向减小偏差的方向结果决定下一步的进给方向,使刀具向减小偏差的方向进给,其算法最大偏差不会超过一个脉冲当量。刀具所进给,其算法最大偏差不
11、会超过一个脉冲当量。刀具所走的轨迹应该和给定轨迹非常相走的轨迹应该和给定轨迹非常相“象象”。l2.算法分析:算法分析:l偏差判别:根据刀具当前的位置确定进给方向偏差判别:根据刀具当前的位置确定进给方向l坐标进给:使加工点向给定轨迹趋进,即向减小误差方坐标进给:使加工点向给定轨迹趋进,即向减小误差方向移动。向移动。l偏差计算:计算新加工点与给定轨迹之间的偏差,作为偏差计算:计算新加工点与给定轨迹之间的偏差,作为下一步判别依据下一步判别依据l终点判别:判断是否到达终点,若到达,结束插补;否终点判别:判断是否到达终点,若到达,结束插补;否则,继续以上四个步骤。则,继续以上四个步骤。l逐点比较法算法框
12、图:逐点比较法算法框图:3.3.运算举例运算举例:例例1:1:设点(设点(X Xi i,Y Yj j)为当前所在位置,)为当前所在位置,F F值为值为F Fi i,j j=XeY=XeYj j-X-Xi iYeYe 若沿若沿+X+X方向走一步则:方向走一步则:l 若沿若沿+Y+Y方向走一步,则方向走一步,则l Y Yj+1j+1=Y=Yj j+1+1l F Fi,j+1i,j+1=(Y=(Yj j+1)Xe-X+1)Xe-Xi iYe=FYe=Fi,ji,j+Xe+Xel 终点判别:运动总步数终点判别:运动总步数n=Xe+Yen=Xe+Yel n=n-1 n=0 n=n-1 n=0l 总步数总
13、步数n=4+2=6n=4+2=6起始起始n=Xe+YeF 0+Y+XFi+1=Fi+XeFi+1=Fi-Yen=n-1n=0结结 束束YNYN判别函数判别函数进给方向进给方向偏差、坐标偏差、坐标终点判别终点判别节拍节拍起始起始F0=0n=Xe+Ye=61F0=0+XF1=F0-Ye=-2n=6-1=52F1=-203n=4-1=3F3=0+XF4=F3-Ye=-2n=3-1=24F4=-2 +YF5=F4+Xe=2n=2-1=15F5=0F6=F5-Ye=0+Xn=1-1=060 1 2 3 4 5 XY21(4,2)例例2:加工第一象限直线加工第一象限直线OE,如图所示,起点为,如图所示,起
14、点为坐标原点,终点坐标为坐标原点,终点坐标为E(4,3)。试用逐点比)。试用逐点比较法对该段直线进行插补,并画出插补轨迹。较法对该段直线进行插补,并画出插补轨迹。Y X 2 E(4,3)O 1 3 4 1 2 3 表3-1 直线插补运算过程 序 号 偏 差 判 别 坐 标 进 给 偏 差 计 算 终 点 判 别 起 点 00F =7 1 F0=0+X 301eYFF =6 2 F10+X 223eYFF =4 4 F30+X 145eYFF =2 6 F50+X 067eYFF =0 4、其他象限的直线插补其他象限的直线插补 假设有第三象限直线假设有第三象限直线OE(图(图3-6),起点坐),
15、起点坐标在原点标在原点O,终点坐标为,终点坐标为E(Xe,Ye),在),在第一象限有一条和它对称于原点的直线,其终点第一象限有一条和它对称于原点的直线,其终点坐标为坐标为E(Xe,Ye),按第一象限直线进行插补),按第一象限直线进行插补时,从时,从O点开始把沿点开始把沿X轴正向进给改为轴正向进给改为X轴负向进轴负向进给,给,沿沿Y轴正向改为轴正向改为Y轴负向进给,这时实际插补轴负向进给,这时实际插补出的就是第三象限直线,其偏差计算公式与第一出的就是第三象限直线,其偏差计算公式与第一象限直线的偏差计算公式相同,仅仅是进给方向象限直线的偏差计算公式相同,仅仅是进给方向不同,输出驱动,应使不同,输出
16、驱动,应使X和和Y轴电机反向旋转。轴电机反向旋转。图图3-6 第三象限直线插补第三象限直线插补Y X E(Xe,Ye)O E(-Xe,-Ye)yxL1F0L2L3F0F0F0L4F0F0F0F0图图3-7 四象限直线偏差符号和进给方向四象限直线偏差符号和进给方向开始初 始 化|Xe|,|Ye|Xe|Ye|F0 FFYe 沿Xe向走一步 =0FFXe 沿Ye向走一步 结束-1 图3-7 四象限直线偏差符号和进给方向l其余象限习题其余象限习题:l习题一:加工第二象限直线,起点为坐标原点,习题一:加工第二象限直线,起点为坐标原点,终点坐标为(终点坐标为(-3-3,6 6),试用逐点比较法对该段),试
17、用逐点比较法对该段直线进行插补,并画出插补轨迹。直线进行插补,并画出插补轨迹。l习题二:加工第三象限直线,起点为坐标原点,习题二:加工第三象限直线,起点为坐标原点,终点坐标为(终点坐标为(-7-7,-2-2),试用逐点比较法对该段),试用逐点比较法对该段直线进行插补,并画出插补轨迹。直线进行插补,并画出插补轨迹。l习题三:加工第四象限直线,起点为坐标原点,习题三:加工第四象限直线,起点为坐标原点,终点坐标为(终点坐标为(4 4,-6-6),试用逐点比较法对该段),试用逐点比较法对该段直线进行插补,并画出插补轨迹。直线进行插补,并画出插补轨迹。l5.逐点比较法实际判断逐点比较法实际判断l终点终点
18、(4,3)Y Y A F0 D SR1 NR1 F0 F0 F0 B O X C O X a)顺圆弧 b)逆圆弧 图3-9 第一象限顺、逆圆弧NYNYx=Xa y=Ya F=0=Xb-Xa+Yb-YaF0X 向进给-Y 向进给FF+2X+1XX+10 开始FF-2Y+1YY-1-1结束B(Xe,Ye)A(X0,Y0)F0F0F=0YX0判别函数判别函数进给方向进给方向偏差、坐标偏差、坐标终点判别终点判别节拍节拍1F0=0-XF1=-7,X=3,Y=1n=6-1=52F1=-70+YF2=-4,X=3,Y=2 n=5-1=4F3=1,X=3,Y=3+YF2=-40时,沿方时,沿方向进给,当向进给
19、,当0时,时,沿方向进给。沿方向进给。表 圆弧插补过程步数 偏差判别 坐标进给 偏差计算 坐标计算 终点判别 起点 00F X0=0,Y0=4=8 1 F0=0-Y 712001YFF X1=0,Y1=3=7 2 F10+X 612112XFF X2=1,Y2=3=6 3 F20+X 312223XFF X3=2,Y3=3=5 4 F30-Y 312445YFF X5=3,Y5=2=3 6 F50-Y 112667YFF X7=4,Y7=1=1 8 F70-Y 012778YFF X7=4,Y7=0=0 2222221,12121ijijiiji jiFXYRXXYRFX 222222,1,1
20、2121i jijijji jjFXYRXYYRFY 4、四个象限中圆弧插补四个象限中圆弧插补如果插补计算都用坐标的绝对值,将进给方向如果插补计算都用坐标的绝对值,将进给方向另做处理,四个象限插补公式可以统一起来,当另做处理,四个象限插补公式可以统一起来,当对第一象限顺圆插补时,将对第一象限顺圆插补时,将X轴正向进给改为轴正向进给改为X轴轴负向进给,则走出的是第二象限逆圆,若将负向进给,则走出的是第二象限逆圆,若将X轴沿轴沿负向、负向、Y轴沿正向进给,则走出的是第三象限顺圆。轴沿正向进给,则走出的是第三象限顺圆。如图所示,用如图所示,用SR1、SR2、SR3、SR4分别表示第分别表示第、象限的
21、顺时针圆弧,用象限的顺时针圆弧,用NR1、NR2、NR3、NR4分别表示四象限的逆时针圆弧,四个象限圆分别表示四象限的逆时针圆弧,四个象限圆弧的进给方向如下。弧的进给方向如下。圆弧过象限,即圆弧的起点和终点不在同一象限内。圆弧过象限,即圆弧的起点和终点不在同一象限内。若坐标采用绝对值进行插补运算,应先进行过象限判断,若坐标采用绝对值进行插补运算,应先进行过象限判断,当当X0或或Y0时过象限。如图时过象限。如图3-13所示,需将圆弧所示,需将圆弧AC分成两段圆弧分成两段圆弧AB 和和BC,到,到X0时,进行处理,对应调时,进行处理,对应调用顺圆用顺圆2和顺圆和顺圆1的插补程序。的插补程序。若用带
22、符号的坐标值进行插补计算,在插补的同时,若用带符号的坐标值进行插补计算,在插补的同时,比较动点坐标和终点坐标的代数值,若两者相等,插补比较动点坐标和终点坐标的代数值,若两者相等,插补结束。结束。l l 图3-13 跨象限圆弧CAy2.终点判别问题终点判别问题 设置一个终点减法计数器设置一个终点减法计数器 设置两个终点减法计数器设置两个终点减法计数器 设置两个坐标中进给量大的为终点计数器设置两个坐标中进给量大的为终点计数器 l总结:四个象限的圆弧插补做题步骤:总结:四个象限的圆弧插补做题步骤:l1).根据圆弧所在象限及走向判断、坐标的根据圆弧所在象限及走向判断、坐标的进给方向进给方向l2).推导
23、判别函数推导判别函数F的计算公式的计算公式l3).计算总的步数作为终点判别的依据计算总的步数作为终点判别的依据l4).计算表计算表l5).画出走步轨迹图,图和表可以互相验证。画出走步轨迹图,图和表可以互相验证。l对于跨象限圆弧,即圆弧的起点和终点不在一个对于跨象限圆弧,即圆弧的起点和终点不在一个象限内,可将圆弧从象限内,可将圆弧从X0或或0处分成两段分处分成两段分别考虑。别考虑。cossin1222222vvvvvvvvvvvvvyxyxyxyxg插补直线时,为加工直线和插补直线时,为加工直线和X轴的夹角;圆弧插补时,为圆轴的夹角;圆弧插补时,为圆心和动点连线的夹角。心和动点连线的夹角。l数字
24、积分法易于实现多坐标联动,较容易实现二次曲数字积分法易于实现多坐标联动,较容易实现二次曲线、高次曲线的插补,并具有运算速度快、应用广泛线、高次曲线的插补,并具有运算速度快、应用广泛等特点。等特点。l一、一、DDA基本原理基本原理l定积分的定义:定积分的定义:l积分的过程可以用累加的积分的过程可以用累加的l方式来近似,取方式来近似,取 则上式可简化为则上式可简化为:01()mtmiitSf t dtyt1t 10niiSYl数字积分器简介:每隔数字积分器简介:每隔t时间发出一个脉冲,与门打开一次,时间发出一个脉冲,与门打开一次,将函数寄存器中的函数值送累加器里累加一次,令累加器的容量将函数寄存器
25、中的函数值送累加器里累加一次,令累加器的容量为一个单位面积,当累加和超过累加器的容量时便发出溢出脉冲,为一个单位面积,当累加和超过累加器的容量时便发出溢出脉冲,这样累加过程所产生的溢出脉冲总数就等于所求的总面积。这样累加过程所产生的溢出脉冲总数就等于所求的总面积。l 图3-15 函数Y=f(t)的积分 图3-16 数字积分器结构框图 直线直线OEOE,起点为坐标原点,起点为坐标原点O O,终点坐标为,终点坐标为E E(7(7,4)4)。设寄存。设寄存器和累加器容量为器和累加器容量为1 1,将,将X Xe e7 7,Y Ye e4 4分别分成分别分成8 8段,每一段分段,每一段分别为别为7/87
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