安川机器人培训(二)-课件(PPT 64页).pptx
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1、 机器人培训机器人培训 第二天第二天 SGMOTOMAN 1第1页,共64页。2 机器人的坐标系机器人的坐标系2.1 机器人轴与坐标系机器人轴与坐标系机器人各轴的名称2第2页,共64页。2 机器人的坐标系机器人的坐标系关节坐标系直角坐标系圆柱坐标系工具坐标系用户坐标系3第3页,共64页。2 机器人的坐标系机器人的坐标系2.2 基本操作基本操作2.2.1 坐标系的选择坐标系的选择关节 直角(圆柱)工具 用户4第4页,共64页。2 机器人的坐标系机器人的坐标系2.2.2 手动速度的选择手动速度的选择用手动速度键进行选择按手动速度 高 键,每按一次,手动速度按以下顺序变化:微动、低、中、高。按手动速
2、度 低 键,每按一次,手动速度按以下顺序变化:高、中、低、微动。5第5页,共64页。2 机器人的坐标系机器人的坐标系2.3 关节坐标系关节坐标系6第6页,共64页。2 机器人的坐标系机器人的坐标系2.4 直角坐标系直角坐标系7第7页,共64页。2 机器人的坐标系机器人的坐标系2.5 圆柱坐标系圆柱坐标系8第8页,共64页。2 机器人的坐标系机器人的坐标系2.6 工具坐标系工具坐标系2.6.1 轴动作轴动作工具坐标系把机器人腕部法兰盘所握工具的有效方向定为Z 轴,把坐标 定义在工具尖端点,所以工具坐标的方向随腕部的移动而发生变化。9第9页,共64页。2 机器人的坐标系机器人的坐标系工具坐标的移动
3、,以工具的有效方向为基准,与机器人的位置、姿势无关,所以进行相对于工件不改变工具姿势的平行移动操作时最为适宜。建立工具坐标系的主要目的把控制点转移到工具的尖端点上。10第10页,共64页。2 机器人的坐标系机器人的坐标系2.7工具尺寸的设定工具尺寸的设定2.7.1 工具文件的登录工具文件的登录工具文件的个数输入坐标值11第11页,共64页。2 机器人的坐标系机器人的坐标系 操作步骤 说 明1选择主菜单的机器人2选择 工具S2C333:指定工具号切换(1:可切换;0:不可切换)12第12页,共64页。2 机器人的坐标系机器人的坐标系 操作步骤 说 明3选择想要的工具号4选择要输入坐标值的轴进入输
4、入数值状态5输入坐标值6按 回车键13第13页,共64页。2 机器人的坐标系机器人的坐标系14第14页,共64页。2 机器人的坐标系机器人的坐标系2.7.2工具校验工具校验工具校验工具校验是可以简单和正确的进行尺寸信息输入的功能。使用此功能可自动算出工具控制点的位置,输入到工具文件。示教进行工具校验,需以控制点为基准示教5 个不同的姿态(TC1 至 5)。15第15页,共64页。2 机器人的坐标系机器人的坐标系 操作步骤 说 明1选择主菜单的 机器人2选择 工具3选择想要的工具号4选择菜单的实用工具5选择 校验16第16页,共64页。2 机器人的坐标系机器人的坐标系 操作步骤 说 明6选择机器
5、人7选择“位置”8用轴操作键将机器人移到想要去的位置17第17页,共64页。2 机器人的坐标系机器人的坐标系 操作步骤 说 明9 按 修改、回车键10选择“完成”18第18页,共64页。2 机器人的坐标系机器人的坐标系校验数据的清除 操作步骤 说 明1选择菜单的数据2选择清除数据3选择“是”19第19页,共64页。2 机器人的坐标系机器人的坐标系控制点的确认 操作步骤 说 明1按坐标键2选择想要的工具号3用轴操作键转动 R、B、T 轴20第20页,共64页。2 机器人的坐标系机器人的坐标系2.7.3选择工具号码选择工具号码 操作步骤 说 明1按坐标键设定工具坐标2按 转换+坐标,显示工具坐标号
6、码选择画面。3选择所希望的工具坐标号码。21第21页,共64页。2 机器人的坐标系机器人的坐标系22第22页,共64页。2 机器人的坐标系机器人的坐标系2.8 用户坐标系用户坐标系2.8.1 用户坐标系用户坐标系最多可登录24 个用户坐标系23第23页,共64页。2 机器人的坐标系机器人的坐标系2.8.2 用户坐标系的使用范例用户坐标系的使用范例有多个夹具台时当进行排列或码垛作业时传送同步运行时24第24页,共64页。2 机器人的坐标系机器人的坐标系2.9用户坐标的设定用户坐标的设定2.9.1用户坐标用户坐标用户坐标的定义 ORG、XX、XY 为三个定义点。用户坐标文件个数2425第25页,共
7、64页。2 机器人的坐标系机器人的坐标系2.9.2用户坐标的设定用户坐标的设定用户坐标文件的选择 操作步骤 说 明1选择主菜单的 机器人2选择用户坐标3选择所希望的用户坐标号码。26第26页,共64页。2 机器人的坐标系机器人的坐标系用户坐标的示教 操作步骤 说 明1选择机器人2选择“设定位置”27第27页,共64页。2 机器人的坐标系机器人的坐标系 操作步骤 说 明3通过轴操作键将机器人移动到想要到的位置4按修改、回车键5选择“完成”28第28页,共64页。2 机器人的坐标系机器人的坐标系用户坐标数据的清除 操作步骤 说 明1选择菜单下的数据2选择清除数据3选择“是”29第29页,共64页。
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