电子课件-《工业机器人应用技术(ABB-模块一-工业机器人在码垛生产线中的应用与维护.ppt
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- 关 键 词:
- 电子 课件 工业 机器人 应用技术 ABB 模块 码垛 生产线 中的 应用 维护
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1、模 块 一 工 业 机 器 人 在 码 垛 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护任务 认识码垛工业机器人01 任务 码垛输送机构的组装、接线与调试02 任务 立体码垛单元的组装、程序设计与调试03任务 步进升降机构的组装、接线与调试04 任务 检测排列单元的程序设计与调试01模 块 一 工 业 机 器 人 在 码 垛 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护 任务 机器人单元的程序设计与调试01任务 机器人自动换夹具的程序设计与调试02任务 机器人轮胎码垛入仓的程序设计与调试 03 任务 机器人车窗分拣及码垛的程序设计与调试 04任务 机器人工作站的程序设计与调试01模 块 一 工 业 机 器
2、 人 在 码 垛 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护知识目标.了解码垛机器人的特点及分类。了解码垛机器人的特点及分类。.掌握码垛机器人的系统组成及功能。掌握码垛机器人的系统组成及功能。能力目标能够识别码垛机器人工作站的基本构成。能够识别码垛机器人工作站的基本构成。学习目标模 块 一 工 业 机 器 人 在 码 垛 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护初步认知码垛机器人,通过观看码垛机器人在工厂自动化生产线中的应用录像,以及参观工业机器人相关企业和生产现场,加深对码垛机器人的了解。在教师指导下,分组进行机器人轮胎码垛入仓和机器人车窗分拣及码垛工作站操作练习。工作任务机器人轮胎码垛入仓和机器
3、人车窗分拣及码垛模拟工作站模 块 一 工 业 机 器 人 在 码 垛 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护一、码垛机器人的特点及分类()占地面积小,动作范围广,厂源浪费较少。()能耗低,运行成本也较低。()生产效率高,能显著改善劳动环境,减轻工作者劳动强度,实现“无人”或“少人”码垛。()柔性高,适应性强,可实现不同类型物料码垛。()定位准确,稳定性高。码垛机器人按结构不同可分为关节式码垛机器人、摆臂式码垛机器人和龙门式码垛机器人。相关知识模 块 一 工 业 机 器 人 在 码 垛 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护二、码垛机器人的系统组成码垛机器人的系统组成机器人控制柜示教器气体发生装
4、置真空发生装置机器人本体夹板式手爪底座模 块 一 工 业 机 器 人 在 码 垛 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护三、码垛机器人本体关节式码垛机器人常见本体多为四轴,也有五轴、六轴。主要在物流线末端进行。四轴码垛机器人就足以满足日常码垛需要。码垛机器人本体)KUKA KR 700PA)FANUC M-410iB模 块 一 工 业 机 器 人 在 码 垛 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护码垛机器人本体)ABB IRB 660)YASKAWA MPL80模 块 一 工 业 机 器 人 在 码 垛 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护四、码垛机器人末端执行器.吸附式末端执行器吸附式末端
5、执行器()气吸附气吸附的结构)真空吸盘气吸附)气流负压气吸附)挤压排气负压气吸附、橡胶吸盘固定环垫片支撑杆螺母基板心套透气螺钉支撑架喷嘴喷嘴套弹簧拉杆模 块 一 工 业 机 器 人 在 码 垛 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护()磁吸附磁吸附的结构及工作原理)永磁吸附)电磁吸附非导磁体永磁体磁轭、工件直流电源励磁线圈模 块 一 工 业 机 器 人 在 码 垛 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护.夹板式末端执行器夹板式末端执行器夹板式手爪)单板式)双板式模 块 一 工 业 机 器 人 在 码 垛 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护.抓取式末端执行器抓取式末端执行器抓取式手爪模 块
6、一 工 业 机 器 人 在 码 垛 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护.组合式末端执行器组合式末端执行器 组合式手爪模 块 一 工 业 机 器 人 在 码 垛 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护五、码垛机器人的周边设备与工位布局.周边设备周边设备()金属检测机()重量复检机()自动剔除机()倒袋机()整形机()待码输送机()传送带模 块 一 工 业 机 器 人 在 码 垛 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护.工位布局工位布局()全面式码垛全面式码垛模 块 一 工 业 机 器 人 在 码 垛 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护()集中式码垛集中式码垛模 块 一 工 业 机 器 人
7、 在 码 垛 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护六、机器人轮胎码垛入仓和机器人车窗分拣及码垛模拟工作站.六轴机器人单元六轴机器人单元机器人轮胎码垛入仓和机器人车窗分拣及码垛模拟工作站模 块 一 工 业 机 器 人 在 码 垛 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护机器人轮胎码垛入仓和车窗分拣及码垛模拟工作站组成部件模 块 一 工 业 机 器 人 在 码 垛 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护 六轴机器人单元 模 块 一 工 业 机 器 人 在 码 垛 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护.轮胎码垛单元轮胎码垛单元轮胎码垛单元模 块 一 工 业 机 器 人 在 码 垛 生 产 线 中
8、的 应 用 与 维 护.检测排列单元检测排列单元检测排列单元模 块 一 工 业 机 器 人 在 码 垛 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护.机器人末端执行器机器人末端执行器机器人末端执行器)三爪夹具)双吸盘夹具模 块 一 工 业 机 器 人 在 码 垛 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护一、任务准备实施本任务教学所使用的实训设备及工具材料可参考表。任务实施 实训设备及工具材料模 块 一 工 业 机 器 人 在 码 垛 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护实训设备及工具材料模 块 一 工 业 机 器 人 在 码 垛 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护二、观看码垛机器人在工厂自动化生
9、产线中的应用录像记录工业机器人的品牌及型号,查阅相关资料,了解码垛机器人在实际生产中的应用。三、认识机器人轮胎码垛入仓和机器人车窗分拣及码垛模拟工作站在教师的指导下,操作机器人轮胎码垛入仓和机器人车窗分拣及码垛模拟工作站,了解其工作过程。模 块 一 工 业 机 器 人 在 码 垛 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护对任务的完成情况进行检查,并将结果填入表内。任务测评表检查测评模 块 一 工 业 机 器 人 在 码 垛 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护任务测评表模 块 一 工 业 机 器 人 在 码 垛 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护知识目标.了解识读装配图的要求、方法和步骤。
10、了解识读装配图的要求、方法和步骤。.掌握电气设备的安装工艺及要求。掌握电气设备的安装工艺及要求。.掌握电气元件的接线及要求。掌握电气元件的接线及要求。.掌握检测排列单元的组成。掌握检测排列单元的组成。能力目标.能够参照装配图进行码垛输送机构的组装。能够参照装配图进行码垛输送机构的组装。.能够参照接线图完成单元桌面电气元件的安装与接线。能够参照接线图完成单元桌面电气元件的安装与接线。.能够完成气缸与电动机部分的接线。能够完成气缸与电动机部分的接线。.能够利用给定测试程序进行通电测试。能够利用给定测试程序进行通电测试。学习目标模 块 一 工 业 机 器 人 在 码 垛 生 产 线 中 的 应 用
11、与 维 护有一台由立体码垛单元、六轴机器人单元、检测排列单元组成的工业机器人轮胎码垛入仓和机器人车窗分拣及码垛模拟工作站,各单元间预留了扩展与升级的接口,现需要对该工作站检测排列单元带式输送机构进行组装、接线及调试,并交有关人员验收,安装完成后可按功能要求正常运转。工作任务检测排列单元模 块 一 工 业 机 器 人 在 码 垛 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护一、识读装配图.识读装配图的要求识读装配图的要求()了解装配体的名称、用途、性能、结构和工作原理。()读懂各主要零件的结构形状及其在装配体中的功用。()了解各零件之间的装配关系、连接方式,了解装、拆顺序。相关知识模 块 一 工 业
12、机 器 人 在 码 垛 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护.识读装配图的方法和步骤识读装配图的方法和步骤()概括了解()分析装配关系和工作原理()分析零件,读懂零件形状()分析尺寸,了解技术要求模 块 一 工 业 机 器 人 在 码 垛 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护二、电气设备的安装工艺及要求()电气元件的安装应横平竖直,不得歪斜。()所有需做防振处理的元器件须有良好的减振措施,不得松动。()电气挂板上各电气元件须安装齐备,各元件无剐伤及划痕等外观缺陷,油漆均匀、无脱落现象。()各电气元件标示须粘贴完好,标识应清晰、正确、牢固。模 块 一 工 业 机 器 人 在 码 垛 生 产
13、线 中 的 应 用 与 维 护三、电气元件的接线工艺及要求.下线要求()按照电气图规定型号、规格下线,不得乱用。()下线过程中,检查电缆外包绝缘是否平整、均匀,有无破损、拉伤、鼓包等缺陷。()用斜口钳或断线钳按线路走向及其连接位置所需长度下线。()一般情况下,同一根导线中间不允许有接头。不得不对接时,必须采用相应规格的对接端头。模 块 一 工 业 机 器 人 在 码 垛 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护.接线的工艺及要求接线的工艺及要求()布线应符合布线图所规定的走向和位置。()布线时应注意使电线尽量远离发热器件并采取隔热、防火措施。()布线采用集中布线法,控制电路如需接地应集中到一点接
14、地。()布线采用线槽、线管或裸露布线,线槽分为金属线槽和塑料线槽,金属线槽应全程铺设阻燃橡胶板。()电线、电缆出入线槽应加防护,出入线管或金属隔板孔口应用阻燃套、环或环保胶条、环扣式密封防护,管套上还须涂抹密封胶。()导线需弯曲时,弯曲半径不应小于导线外径的六倍。模 块 一 工 业 机 器 人 在 码 垛 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护四、检测排列单元的组成 检测排列单元的组成模 块 一 工 业 机 器 人 在 码 垛 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护一、任务准备实施本任务教学所使用的实训设备及工具材料可参考表。任务实施 实训设备及工具材料模 块 一 工 业 机 器 人 在 码
15、垛 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护实训设备及工具材料模 块 一 工 业 机 器 人 在 码 垛 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护二、在单元桌体上完成码垛输送机构的组装.识别码垛输送机构的零部件识别码垛输送机构的零部件 码垛输送机构零部件汇总模 块 一 工 业 机 器 人 在 码 垛 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护.码垛输送机构的组装码垛输送机构的组装模 块 一 工 业 机 器 人 在 码 垛 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护三、在单元桌体上完成电气元件的安装与接线.安装线槽安装线槽.元件布置与安装元件布置与安装.接线接线()电磁阀的接线()中间继电器接线()接线端子
16、的接线模 块 一 工 业 机 器 人 在 码 垛 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护四、完成气缸及电动机部分的接线.伸缩气缸的电气连接伸缩气缸的电气连接.直流电动机正反转的连接直流电动机正反转的连接 伸缩气缸的电气连接五、系统调试模 块 一 工 业 机 器 人 在 码 垛 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护对任务的完成情况进行检查,并将结果填入表内。任务测评表检查测评模 块 一 工 业 机 器 人 在 码 垛 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护知识目标.掌握立体码垛单元的组成。掌握立体码垛单元的组成。.了解轮胎输送机构的结构。了解轮胎输送机构的结构。.掌握立体码垛单元的控制流程。掌
17、握立体码垛单元的控制流程。能力目标.能够参照装配图进行轮胎立体仓库和轮胎输送机构的组装。能够参照装配图进行轮胎立体仓库和轮胎输送机构的组装。.能够完成立体码垛单元控制程序设计与调试。能够完成立体码垛单元控制程序设计与调试。学习目标模 块 一 工 业 机 器 人 在 码 垛 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护有一台由立体码垛单元、六轴机器人单元组成的工业机器人轮胎码垛入仓模拟工作站,现需要完成立体码垛单元的轮胎立体仓库系统的组装、程序设计及调试,并交有关人员验收,安装完成后可按功能要求正常运转。工作任务模 块 一 工 业 机 器 人 在 码 垛 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护一、立体
18、码垛单元的组成相关知识 立体码垛单元模 块 一 工 业 机 器 人 在 码 垛 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护.轮胎立体仓库轮胎立体仓库.轮胎输送机构轮胎输送机构 轮胎立体仓库外形轮胎输送机构外形模 块 一 工 业 机 器 人 在 码 垛 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护二、立体码垛单元功能框图立体码垛单元功能框图模 块 一 工 业 机 器 人 在 码 垛 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护三、立体码垛单元控制流程立体码垛单元控制流程图模 块 一 工 业 机 器 人 在 码 垛 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护一、任务准备实施本任务教学所使用的实训设备及工具材料可参考表
19、。任务实施 实训设备及工具材料模 块 一 工 业 机 器 人 在 码 垛 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护实训设备及工具材料模 块 一 工 业 机 器 人 在 码 垛 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护二、在单元桌体上完成轮胎立体仓库和轮胎输送机构的装配.识别轮胎立体仓库和轮胎输送机构的零部件识别轮胎立体仓库和轮胎输送机构的零部件.轮胎立体仓库和轮胎输送机构的组装轮胎立体仓库和轮胎输送机构的组装三、立体码垛单元的安装模 块 一 工 业 机 器 人 在 码 垛 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护四、I/O 功能分配.I/O 功能分配表功能分配表.立体码垛单元桌面接口板端子分配表立体
20、码垛单元桌面接口板端子分配表.立体码垛单元挂板接口板端子分配表立体码垛单元挂板接口板端子分配表模 块 一 工 业 机 器 人 在 码 垛 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护五、PLC 控制接线图PLC 控制接线图模 块 一 工 业 机 器 人 在 码 垛 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护六、程序设计模 块 一 工 业 机 器 人 在 码 垛 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护七、系统调试.上电前检查上电前检查()观察机构上各元件外表是否有明显移位、松动或损坏等现象。()对照接口板端子分配表或接线图检查桌面和挂板接线是否正确。()设备上不能放置任何不属于本工作站的物品。.启动设备前
21、注意事项启动设备前注意事项模 块 一 工 业 机 器 人 在 码 垛 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护.传感器调试传感器调试()当工位一与工位二有汽车轮胎时,对应的工位检测传感器应能检测到并能准确输出信号。()推料气缸处于缩回状态时,推料气缸缩回限位磁性开关应能准确感应并输出信号。()推料气缸处于伸出状态时,推料气缸伸出限位磁性开关应能准确感应并输出信号。模 块 一 工 业 机 器 人 在 码 垛 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护对任务的完成情况进行检查,并将结果填入表内。任务测评表检查测评模 块 一 工 业 机 器 人 在 码 垛 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护 任务测评
22、表模 块 一 工 业 机 器 人 在 码 垛 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护知识目标.掌握步进电动机的工作原理。掌握步进电动机的工作原理。.熟悉熟悉 2M420 2M420 步进驱动器的接线方式和规格参数。步进驱动器的接线方式和规格参数。.掌握步进驱动器各端子接口的功能。掌握步进驱动器各端子接口的功能。能力目标.能够进行步进升降机构的组装。能够进行步进升降机构的组装。.能够完成步进电动机、步进驱动器与能够完成步进电动机、步进驱动器与 PLCPLC 端子的接线。端子的接线。.能够完成步进升降机构的调试。能够完成步进升降机构的调试。学习目标模 块 一 工 业 机 器 人 在 码 垛 生 产
23、 线 中 的 应 用 与 维 护步进升降机构是分拣装配单元的重要组成部分,其主要作用是为分拣装配单元连续提供物料。现需要对步进升降机构的步进电动机、步进驱动器和 PLC 端子进行组装、接线及调试,使之能够正常运转。工作任务模 块 一 工 业 机 器 人 在 码 垛 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护一、步进电动机.步进电动机的分类步进电动机的分类(1)按力矩产生的原理(2)按输出力矩大小(3)按定子数(4)按各相绕组分布相关知识模 块 一 工 业 机 器 人 在 码 垛 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护模 块 一 工 业 机 器 人 在 码 垛 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护
24、单四拍动作示意图模 块 一 工 业 机 器 人 在 码 垛 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护二、步进驱动器.步进驱动器工作原理步进驱动器工作原理步进驱动控制系统的工作原理模 块 一 工 业 机 器 人 在 码 垛 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护.2M420 步进驱动器的接线步进驱动器的接线.2M420 步进驱动器的规格参数步进驱动器的规格参数2M420 步进驱动器典型接线图模 块 一 工 业 机 器 人 在 码 垛 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护一、任务准备实施本任务教学所使用的实训设备及工具材料可参考表。任务实施 实训设备及工具材料模 块 一 工 业 机 器 人 在 码
25、 垛 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护实训设备及工具材料模 块 一 工 业 机 器 人 在 码 垛 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护二、步进升降机构的组装模 块 一 工 业 机 器 人 在 码 垛 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护三、I/O 功能分配 步进升降机构单元 PLC 的 I/O 功能分配表模 块 一 工 业 机 器 人 在 码 垛 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护四、PLC 控制接线图 步进电动机、步进驱动器与 PLC 接线图模 块 一 工 业 机 器 人 在 码 垛 生 产 线 中 的 应 用 与 维 护五、线路安装六、程序设计模 块 一 工 业 机 器 人
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