DX100机器人基础-进阶课程课件.ppt

1、安安川川DX100DX100机器人机器人进阶进阶课程讲义课程讲义讲 师：叶 青制 作 人：叶 青单 位：设备保全室制作时间：2014年3月22日单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式2课程梗概一、培训目的一、培训目的：二、培训对象二、培训对象：深化深化掌握掌握机器人机器人结构组成，结构组成，掌握机器人操作掌握机器人操作要领及要领及技能技能。保全维修班组技能员。保全维修班组技能员。单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式3课程目录：1.各系列安川机器人介紹。2.电控箱各元件功用、拆解方法及注意事項。3.各个控制板件拆换设定。4.机器手臂拆解图及元件说明。5.马达拆除、复原注意事

2、項及原点校正的方法。6.特殊按键功能。7.一般常用指令和功能。8.维护保养检視項目。9.常用故障排除。单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式4电控箱各元件功用及拆解方法及注意事項机机器人一般分器人一般分为为手臂及控制箱手臂及控制箱,其中修理及其中修理及判断判断 方式截然不同方式截然不同,系列及型式也是不系列及型式也是不尽尽相同，相同，所以所以学学員員们们不要不要随随便以便以为为略知一、二就茫目判略知一、二就茫目判 断导致断导致更大更大的损的损失。失。进阶课进阶课程中程中有有许许多多维维修修动作动作所以在此之前所以在此之前 先先給大家給大家一一个观念个观念。就算就算无无法法复复原也不可

3、原也不可 让问题点让问题点括大；事前括大；事前保养保养及及爱护重于爱护重于事事后后 维维修修。单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式5控制箱模组介绍单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式6NX100控制箱內部构造介绍1.CPU系统(一)YRK01 CPU 单元 (二)YSP01 CPS单元2.伺服系统(一)伺服电源模组 SGDR-C0A040A01B (二)AMP 放大器 SGDR-SDA060A01B(三)AXA01A 各轴伺服控制板3.I/O系统(NIF01)(一)NIF01 I/O板 4.电源模组电源接通单元和机械安全单元单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样

4、式7机器人总图机器人总图单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式8(1)CPU 模组(XRK01BXRK01B)单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式9（2）伺服系统放大器放大器放置于放置于伺服基伺服基板背后板背后单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式10(3)I/O UNIT（NIF01）I/OI/O板板单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式11(4)电源模组单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式12 三、各控制箱板件功能及拆换方法 1.介绍CPU UNIT各板件，此模组为机器人之主机及主记忆模组且內部之演算及 指令的重要元件。2.SERVO

5、UNIT 驱动模组介紹，其功用为每个马达驱动中区。3.I/O UNIT模组介紹，此为对外输出输入之控制模组，其间含有一块保险丝板控制板对內部板件做保障之功用。4.电源 UNIT模组介紹，此为电源进入至控制箱內部第一到关卡，其用途是使控制箱內部电源稳定。5.各板件拆换方法及注意事项。单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式13 1.CPU 模组內板件介紹(一)JANC-YRK01板:此板执行是控制系統，显示在T.BOX上、控制运转、演算、添写及伺服控制回路之介面板。(二)控制电源供应模组(YSP01E)此单元供应直流电源(DC 5V、24V)至I/O关系模组和教导器，它也有能力驱使输入功

6、能让控制电源供应ON和OFF。单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式142.伺服模组板件介紹(一一)伺服控制板伺服控制板(SGDR-AXA01A)SGDR-AXA01A)此此回回路板路板为为控制六控制六轴马达轴马达板件，也控制板件，也控制转换转换器及放大器器及放大器与与回回路板路板联联接接(二二)伺服伺服电源模组电源模组 SGDR-C0A040A01B SGDR-C0A040A01B 此此单单元元产产生直流生直流电电源源(+5(+5V.+7V.V.+7V.15V)15V)至伺服控制器，交流至伺服控制器，交流输输入入(单单相相:交易交易200/220200/220V)V)提供此模提供此

7、模组组。(四四)放大器放大器(AMP)SGDR-SDA060A01BAMP)SGDR-SDA060A01B 此此电电器也因器也因马达马达型式相型式相异异其其规规格也有所不同，其功能格也有所不同，其功能为为來自來自转换转换器上的直流器上的直流电变电变換成三相換成三相马达电马达电流流输输出到各伺服出到各伺服马达马达。单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式15 3.I/O 模组各板件介绍 (一)专用I/O板 此板功用为机器人內部应用的控制和外用I/O板间配合及连接。(二)程式记忆板 记忆机器人所有的程式。单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式16 4.电源模组介绍 (一)电源接通

8、单元 主电源进至伺服电源(三相交流200/220200/220V)V)的工作元件。其中也要与I/OI/O模组及伺服电源供应器做联系作业。此为电源供应(单相交流200/220200/220V)V)经杂讯滤波器將其电源输出当然其间也与I/OI/O模组及伺服电源供应器做联系之作业。(三)机械安全单元 此板為保護電源-投入至控制伺服迴路板其間功能為 專用I/OI/O迴路，伺服電源供應及聯絡I/OI/O迴路與緊急停止迴路。煞車電源供應迴路與其它電源輸出。单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式17 THE TIMETHE TIME休息休息时间时间单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式1

9、8 5.各板件拆裝注意事項 各板件并非完全共用其中牵涉到版本及一些必要注意事項请各位学员在学习及实做 時要特別注意。各板件拆下后切勿随意乱放卸下之螺丝及零件勿乱放置，以免造成备件損毀或遺失。如学员回自己工作崗位需有拆換动作也应先行询问盟立工程人员建议，以免造成日後 生产上问题。控制箱有一些板有一些板件有储存及记忆的功能倘若随意拆卸容易造成資料遗失的重大問題，请大家在拆裝時千万谨慎。复原时如发现多余零件应确实找出漏裝位子加以复原。单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式19YSP01板拆卸前 单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式20NCP01板拆卸後 单击此处编辑母版标题样式

10、单击此处编辑母版标题样式21電源供應器拆卸前单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式22電源供應器拆卸后单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式23伺服控制板拆卸前单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式24伺服控制板拆卸后单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式25电源模组拆卸前单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式26电源模组拆卸后单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式27I/O 拆卸前单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式28I/O UNIT 拆卸後单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式29伺服电源模组拆卸前单击此处

11、编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式30伺服电源模组拆卸后单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式31AMP放大器拆卸前单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式32現場操作時間单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式33 四、機器手臂拆解圖及元件說明(MH6)(一)伺服馬達 此馬達在本體部份有六顆其中分為大小軸；大軸為S、L、U軸；小軸為R、B、T軸 分為六軸式六個自由度。(二)減速機 減速機是為配合馬達作動，所以通常馬達有幾顆減速機就有多少個。通常工程人員做保養是針對減速機做加油及更換的動作，如不定時做保養易造成減速機因油變質損耗異常間接造成馬達損傷。(三)內部線

12、及本體電池 內部線為電源及演算後數值傳輸至馬達的電纜線，平時沒任何異狀請學員誤隨意去 拉扯或開蓋板去托動，易造成表皮破損而導致短(斷)路。電池為記憶數直所用的電力 請勿隨意拔卸如顯示電池低落請儘快更換；以免造成資料遺失。单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式341.伺服馬達介紹 S轴轴馬達馬達L轴轴馬達馬達U轴轴馬達馬達B,T轴轴馬馬達達R轴轴馬達馬達单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式 35S軸马达及减速机分解图 S軸馬達軸馬達S軸減速機軸減速機单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式36L U軸马达及减速机分解图 U軸馬達軸馬達 L軸馬達軸馬達L軸減速機軸減速

13、機U軸減速機軸減速機单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式37R軸马达及减速机分解图 R軸馬達軸馬達 R軸減速機軸減速機单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式38B T軸马达及减速机分解图 B軸減速機軸減速機 T軸馬達軸馬達 B軸馬達軸馬達T軸馬達軸馬達单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式39 五、拆卸马达注意事項及原点复原方法 马达拆卸前:注意是否会因此次的拆裝而导致程式点無法復原，如果可以带动请将机 器人上做上记号以便复员后校正。其間机器人姿势非常重要因为當马达卸 下時手臂如有高度會造成急速落下的危险，所以应将机器人带至最低的姿 势 马达拆卸中:当马达拔出時

14、马达后段线要先拆除，別因一時大意而造成內部线路断线，在拔出马达時后段线要顺势扶握着免让接头沾到黃油而造成短路。马达拆卸后:將马达各个螺丝以一定扭力上緊，所有接头都接上後再供電以慢速带动，听、看看是否有異常之声音；如有应立即拆下找出问题发生点再重新裝上 裝上后再进行原点复原，最后才可以手动慢速單步带动确认点偏移多少。单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式40 原点設置方法(一)全轴同時登陆方法 选择机器人选择原点位置选择显示选择要求控制群 选择編輯选择全部轴 选择“是”资料编辑 显示 公用选择全部轴 选择 绝对资料 R1:S *L *U *R *B *T *资料 编辑 显示 公用原点位

15、置 选择 绝对值资料R1:S *创设原点位置 是 否单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式41原点设置方法(二)单轴数值键入 选择机器人选择原点位置选择显示选择需要控制群 选择绝对值登陆使用号码键入绝对值资料 按输入 资料 编辑 显示 公用原点位置 选择 绝对值资料 R1:S L U R B T -2314 90431 87501 46512 -66783 -90222165241单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式42原點設置方法(三)清楚原点資料 选择机器人选择原点位置选择资料选择清除所有资料 资料 编辑 显示 公用原點位置 选择 绝对资料 R1:S *L *U *R

16、 *B *T *单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式43THE TIME休息时间单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式44 六、特殊按键的按法与功能(一)1.转换+区域切换键:此种功能键按法用于语言言系統版本的切換，一般有中日版、中英版 英日版 等。如使用者按此按法可得知机器人是为何版本的。2.转换+首頁:此操作可將原先进入的页往回退一层次，一般用在某些指令需要进很多层次 才可操作；但中途使用時进错层次此時此按法可以节省在进入時間。3.转换+选择:在基础教材其中有提及复制、贴上、剪切、反向贴上，所使用的拖引方法的按法。单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式45

17、特殊按键的按法与功能(二)4.转换+换页键:换页键只能往下页查看，如照此按法其功能为回上页，请勿与(1)混交。5.联锁+选择:此操作可強制OUT PUT ON或OFF來测试接线及外部检测是否正常。6.联锁+测试运转:如按下此按钮會自动执行當前的程式，此用法经常用在程式教导完和 確定路径完成后，要想在此先行确认自动执行前所做的测试运转。单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式46 1.移位+选择 此功能键类似电脑上我們在做拖引的动作(shift+鍵)这样可以做段落的剪切、复制、贴上、反向贴上。资料 编辑 显示 公用J:TEST S:005 R1 TOOL:*0000 NOP0001 MO

18、VJ VJ=25.000002 MOVJ VJ=12.500003 MOVC V=1440004 MOVC V=1440005 MOVC V=144 0006 0007 MOVJ VJ=12.5 MOVJ VJ=25.00!资料 编辑 显示 公用J:TEST S:005 R1 TOOL:*0000 NOP0001 MOVJ VJ=25.000002 MOVJ VJ=12.500003 MOVC V=1440004 MOVC V=144 0005MOVC V=1440006 MOVJ VJ=12.500007 MOVJ VJ=25.00 !单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式472.

19、移位+換頁鍵 在可换页的页面如照此按法可回上一頁，如不照此按法要按換頁鍵按一個循环。资料 编辑 显示 公用通用輸入 IN#001#0010 IN#002#0011 IN#003#0012 IN#004#0013 IN#005#0014 IN#006#0015 IN#007#0016 IN#008#0017 !资料 编辑 显示 公用通用輸入 IN#009#0020 IN#010#0021 IN#011#0022 IN#012#0023 IN#013#0024 IN#014#0025 IN#015#0026 IN#016#0027 !单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式48 3.连锁+

20、选择键 可以做強制输出出(ON或OFF)的作用，但一般是无法強制输入；所以此特殊按法是 可以做连线及电路的判断。资料 编辑 显示 公用通用輸出 OUT#001#1010 OUT#002#1011 OUT#003#1012 OUT#004#1013 OUT#005#1014 OUT#006#1015 OUT#007#1016 OUT#008#1017 !資料 编辑 显示 公用通用輸出 OUT#001#1010 OUT#002#1011 OUT#003#1012 OUT#004#1013 OUT#005#1014 OUT#006#1015 OUT#007#1016 OUT#008#1017 !单击

21、此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式49 4.连锁+测试运转键 当按下此配合键程式会从反黑光标所指示处执行一直到結束，如松开按鍵ROBT就会停下如执行完想再确认，可以放掉按键在重复按一次即可执行所有內容。资料 编辑 显示 公用J:TEST S:005 R1 TOOL:*0000 NOP0001 MOVJ VJ=25.000002 MOVJ VJ=12.500003 MOVC V=1440004 MOVC V=1440005 MOVC V=1440006 MOVJ VJ=12.50007 MOVJ VJ=25.000008 END 资料 编辑 显示 公用J:TEST S:005 R1 T

22、OOL:*0000 NOP0001 MOVJ VJ=25.000002 MOVJ VJ=12.500003 MOVC V=1440004 MOVC V=1440005 MOVC V=1440006 MOVJ VJ=12.50007 MOVJ VJ=25.000008 END单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式50 7.一般常用指令之功能 指令一般分为几种，其中常用的有下面列出的几种指令，第六种是以焊接系統作为范例。(一)运动指令(二)输出输入信号指令 (三)控制指令(四)运算指令(五)焊接工作指令 下面內容如经常使用之指令会以紅色作为标识。单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标

23、题样式51 (一)運動指令-1 MOVJ功能再生运转時，移动至所教点之路径为关节路径。(VJ=0.01至100%，PL=0或4CONT)。范例MOVJ VJ=50.00 PL=2关节路径移动，速度50.00%精度等級2。MOVL功能再生运转時，移动至所教点之路径为直线路径(V=0.1至1500.0mm/s或V=0.6至9000.0cm/min PL=0至4 CONT)范例MOVL V=120 PL=3直线路劲移动，速度120.0mm/s位置精度等級3。MOVC功能再生运转时，移动至所教点之路径为圆弧路径(V=0.1至1500.0mm/s或V=0.6至9000.0cm/min PL=0至4 CO

24、NT)范例MOVC V=120 MOVC V=120 MOVC V=120 此圆弧路径移动，速度120mm/sMOVS功能再生运转时，移动至所教点之路径为曲线路径。此指令较少使用因其間曲线为不規則线，所以较难教导程式范例MOVS V=150 以曲线路径移动，速度150mm/s单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式52 (一)运动指令-2 IMOV功能以直线路径移动以特定的增量去动作。范例IMOV P012 V=120以直线路径增量移动参考P变数所设值速度为120mm/s单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式53 (二)输入输出信号指令 DOUT功能 一般使用外部 RELAY

25、 ON或OFF，1=ON,0=OFF范例DOUT OT#(12)=ON使外部RELAY 12 ONDIN功能將外部输入信号读入范例DIN B16 IN#(16)IN#16 ON ，則B16=1，IN#OFF則B16=0PULSE功能使外部RELAY ON一段時間，時間一到自动OFF T=0.1至3秒，假使時間未设定，则自动设0.3秒范例PULSE OT#(10)T=60 使外部 RELAY 10 ON 0.6秒后自动WAIT功能等待一输入信号或与设定相符范例WAIT IN#(12)=ON T=10等待IN#(12)=ON才能在執行下去，最多等10秒单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样

26、式54 (三)控制指令-1 JUMP功能跳至预设之“米”行或程式，执行指令。范例JUMP JOB:HARA IF IN#(24)=ON如果IN#(24)=ON則跳至执行HARA程式*功能JUMP 指令程式的标号范例*123标号 123CALL功能呼叫设定之副程式范例CALL JOB:GG IF IN#(12)=ON如果IN#(12)=ON則执行副程式GGRET功能回至上一层程式范例RET IF IN#(20)=ON如果IN#(20)=ON則回至上一层次程式单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式55 (三)控制指令-2 END功能程式结束指令范例ENDNOP功能程式开始指令范例NOPT

27、IME功能暂停时间(T=0.01至655.35 sec)范例T=12.50暂停12.5秒后执行下一指令IF功能判別指令范例JUMP*12 IF IN#(24)=OFF如果IN#(24)=OFF就跳至标号*12行单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式56THE TIME休息时间单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式57 (四)運算指令 INC功能每执行一次加一范例INC I43將每次加一完的综合所得值存于I43DEC功能每执行一次减一范例DEC I43将每次将一完的综合所得值存于I43AND功能逻辑指令，將二数AND后將結果存于第一数范例AND B11 B13將 B11 与

28、B13 AND后结果存于B11OR功能逻辑指令，將二数OR后將結果存于第一数范例OR B11 B13將 B11 与B13 OR后结果存于B11单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式58 (五)銲接工作指令-1 ARCON功能起弧指令范例ARCON AC=230 AVP=90 T=1.00 V=160ARCOF功能收弧指令范例ARCOF AEF#(1)AWELD功能电流值指令(-14.1V至+14.1V)范例AWELD 12VWELD功能电压值指令(-14.1V至+14.1V)范例VWELD 2.5单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式59 (五)銲接工作指令-2 WVON功

29、能摆弧開始范例WVON WEV#(12)WVOF功能摆弧結束范例WVOF单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式608.維護保養檢視項目 单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式61保养的重要性 机器人在平日应需多加清理及维护以免导致日后影响生产。只要使用机械性机台都需要一些必要性的保养，且机器人長期在不是很好的 工作環境下運作也容易造成機械元件壽命的縮短。从日常的保养也可以加強对于机器人知的了解，也对日后故障排除有所帮助。在使用任何机台常有一句话那就是：爱护重于维护、维护重于保养、保养重于维修、维修重于换新。一般厂商认为机器人保养最重要的就是換油，其实这只有一半是正確的，因

30、为有許多的检查项目都是非常重要不能忽略的。单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式62 一般點檢項目-1 单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式63 一般點檢項目-2 单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式64 9.常用故障排除 开机 有无页面 自我诊断 异常代码 元件(电路)损坏 处理方法人为自然不知单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式65 故障代码意义 异常代码异常代码 代码轻重级代码轻重级等等 (重置重置)处理处理方法方法 0程度程度0(重故障重故障)线路关闭报告线路关闭报告；初期化；初期化诊断诊断/软体诊断软体诊断警告警告发生发生0開開头头的的的

31、的错误为最重错误错误为最重错误，应应立即找出立即找出问题问题的所在將其排除，方能將的所在將其排除，方能將电源电源打開。打開。1 3程度程度13(重故障重故障)此警告此警告显示与专用显示与专用I/O信号信号(警告重置警告重置)均不可均不可重置，重置，关闭关闭主主电源电源並找出並找出问题问题的原因的原因然后再打然后再打开电源开电源。4 8程度程度48(轻轻故障故障)更正其更正其错误显示错误显示且排除且排除简单简单的故障即可重置。的故障即可重置。9程度程度9(轻轻故障故障)使用者警告使用者警告系統的系統的专用输入信号专用输入信号或使用者或使用者警告警告要求輸入要求輸入的的信号信号更改更改后后，此警告

32、，此警告显示与专显示与专用用I/o信号信号(警告警告重置重置)是可以重置的。是可以重置的。单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式66 简易故障判別方法-1 马达交換接头测试异常狀況，不用拆卸马达即可判別是何原件损坏。SERVO UNIT单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式67 简易故障判別方法-2 如上页马达线(马达规格要一样)接头交换后如果异常状况随之变换即说明马达或 减速机损坏。A B AMP AL:1314 A B A AMP AL:1314 B单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式68 簡易故障判別方法-3 如上页马达线(马达规格要一样)接头交换后如果异

33、常状况不变换即說明线或控制板 (AMP)损坏。A B AMP AL:1314 A B A AMP AL:1314 A单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式69 简易故障判別方法-4 在做判断最主要的是要先將问题局部化再以小范围去判断这样可以省下很多時間，比如下面也是一个好方法。CPUA ROBOT A CPUB ROBOT B单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式70 簡易故障判別方法-5 这样便可测出是ROBOT出现故障还是CPU出现故障，不过此兩台机器人需要是同 系统同版本同系列型式的机器人。CPUA ROBOT B CPUB ROBOT A单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式湖北省武汉经济技术开发区东风大道1969号 邮政编码：430058Add；No.1969 Road,Wuhan Economic and Technological Development Zone,Wuhan,Hubei,China(430058)东风乘用车公司东风乘用车公司专注 专心 专业