ABB工业机器人编程-第四章课件.ppt

1、 ABB|Slide 1 ABB工业机器人编程工业机器人编程 ABB|Slide 2August 8,2022第四章第四章 ABB机器人机器人通讯通讯4.1.ABB机器人通讯介绍机器人通讯介绍任务描述：任务描述：I/O是 Input/Output的缩写，即输入输出端口，机器人可通过I/O与外部设备进行交互，例如：数字量输入：各种开关信号反馈，如按钮开关，转换开关，接近开关等；传感器信号反馈，如光电传感器，光纤传感器；还有接触器，继电器触点信号反馈；另外还有触摸屏里的开关信号反馈。数字量输出：控制各种继电器线圈，如接触器，继电器，电磁阀；控制各种指示类信号，如指示灯，蜂鸣器。ABB机器人的标准I

2、/O板的输入输出都是PNP类型。通过本章节的学习，大家可以认识ABB机器人常用的标准I/O板卡，学会信号的配置方法及监控与操作的方式，掌握Profibus总线配置方法和Profinet总线配置方法，及学会系统输入输出和可编程按键的使用。ABB|Slide 3August 8,2022第四章第四章 ABB机器人机器人通讯通讯4.1.ABB机器人通讯介绍机器人通讯介绍ABB机器人机器人I/O通讯的通讯的种类种类ABB机器人提供了丰富I/O通讯接口，如ABB的标准通讯，与PLC的现场总线通讯，还有与PC机的数据通讯，如图，可以轻松地实现与周边设备的通信ABB的标准I/O板提供的常用信号处理有数字量输

3、入，数字量输出，组输入，组输出，模拟量输入，模拟量输出，在本章中会对此进行介绍。ABB机器人可以选配标准ABB的PLC，省去了原来与外部PLC进行通信设置的麻烦，并且在机器人的示教器上就能实现与PLC的相关操作。在本章中，以最常用的ABB标准I/O板DSQC651和Profibus-DP为例，对如何进行相关参数设定进行详细的讲解。ABB|Slide 4August 8,2022第四章第四章 ABB机器人机器人通讯通讯4.1.ABB机器人通讯介绍机器人通讯介绍A.主计算机单元B.ABB标准I/O板一般安装位置AB ABB|Slide 5August 8,2022第四章第四章 ABB机器人机器人通

4、讯通讯4.1.ABB机器人通讯介绍机器人通讯介绍X1 电源X2 服务端口(连接PC)X3 LAN1(连接FlexPendant)X4 LAN2(连接基于以太网的选件)X5 LAN3(连接基于以太网的选件)X6 WAN(接入工厂WAN)X7 面板X9 轴计算机X10 USB端口X11 USB端口Key:WAN接口需要选择选项”PC INTERFACE”才可以使用。Key:使用何种现场总线，要根据需要进行选配RS232串口及调试端口(选件)工业通讯总线接口(选件)，只支持从站功能如：Devicenet、Profibus、Profinet、EtherNet IP等 ABB|Slide 6August

5、 8,2022第四章第四章 ABB机器人机器人通讯通讯4.1.ABB机器人通讯介绍机器人通讯介绍标配DeviceNet总线板卡，可替换为Profibus总线板卡。存储插槽及SD存储卡，标配2GB.Key:如果使用ABB标准I/O板，就必须有DeviceNet的总线 ABB|Slide 7August 8,2022第四章第四章 ABB机器人机器人通讯通讯4.2.ABB标准标准IO板卡介绍板卡介绍本节将介绍表4-1中常用的ABB标准I/O板(具体规格参数以ABB官方最新公布为准)。型号说明DSQC 651 分布式I/O模块 di8do8ao2DSQC 652 分布式I/O模块 di16do16DS

6、QC 653 分布式I/O模块 di8do8带继电器DSQC 355A 分布式I/O模块 ai4ao4DSQC 377A 输送链跟踪单元 ABB|Slide 8August 8,20224.2.ABB标准标准IO板卡介绍板卡介绍4.2.1 ABB标准I/O板 DSQC651DSQC651板主要提供8个数字输入信号、8个数字输出信号和2个模拟输出信号的处理。A 数字输出信号指示灯。B X1数字输出接口。C X6模拟输出接口。D X5是DeviceNet接口。E 模块状态指示灯。F X3数字输入接口。G 数字输入信号指示灯。a.模模块块接接口口说说明明 ABB|Slide 9August 8,20

7、224.2.ABB标准标准IO板卡介绍板卡介绍4.2.1 ABB标准I/O板 DSQC651b.模模块块接接口口连连接接说说明明X1端子见表4-2表表4-2表表4-3X3端子见表4-3 ABB|Slide 10August 8,20224.2.ABB标准标准IO板卡介绍板卡介绍4.2.1 ABB标准I/O板 DSQC651b.模模块块接接口口连连接接说说明明X5端子见表4-4表表4-4表表4-5X6端子见表4-5Key:模拟输出的范围：0+10V说明：ABB标准IO板是挂在DeviceNet网络上的，所以要设定模块在网络中的地址。端子X5的612的跳线就是用来决定模块的地址的，地址可用范围为1

8、063.如上图，将第8脚和第10脚的跳线剪去，2+8=10就可以获得10的地址。ABB|Slide 11August 8,20224.2.ABB标准标准IO板卡介绍板卡介绍4.2.2 ABB标准I/O板 DSQC652DSQC652板主要提供16个数字输入信号和16个数字输出信号的处理。A 数字输出信号指示灯。B X1,X2数字输出接口。C X5是DeviceNet接口。D 模块状态指示灯。E X3、X4数字输入接口。F 数字输入信号指示灯。a.模模块块接接口口说说明明 ABB|Slide 12August 8,20224.2.ABB标准标准IO板卡介绍板卡介绍4.2.2 ABB标准I/O板

9、DSQC652b.模模块块接接口口连连接接说说明明X1端子见表4-6表表4-6表表4-7X2端子见表4-7 ABB|Slide 13August 8,20224.2.ABB标准标准IO板卡介绍板卡介绍4.2.2 ABB标准I/O板 DSQC652b.模模块块接接口口连连接接说说明明X5端子见表4-4表表4-8X4端子见表4-8X3端子见表4-3 ABB|Slide 14August 8,20224.2.ABB标准标准IO板卡介绍板卡介绍4.2.3 ABB标准I/O板 DSQC653DSQC653板主要提供8个数字输入信号和8个数字继电器输出信号的处理。A 数字继电器输出信号指示灯。B X1数字

10、继电器输出信号接口。C X5是DeviceNet接口。D 模块状态指示灯。E X3数字输入信号接口。F 数字输入信号指示灯。a.模模块块接接口口说说明明 ABB|Slide 15August 8,20224.2.ABB标准标准IO板卡介绍板卡介绍4.2.3 ABB标准I/O板 DSQC653b.模模块块接接口口连连接接说说明明X1端子见表4-9表表4-9表表4-10X3端子见表4-10X5端子见表4-4。ABB|Slide 16August 8,20224.2.ABB标准标准IO板卡介绍板卡介绍4.2.4 ABB标准I/O板 DSQC355ADSQC355A板主要提供4个模拟输入信号和4个模拟

11、输出信号的处理A X8模拟输入端口。B X7模拟输出端口。C X5是DeviceNet接口。D X3是供电电源。a.模模块块接接口口说说明明 ABB|Slide 17August 8,20224.2.ABB标准标准IO板卡介绍板卡介绍4.2.4 ABB标准I/O板 DSQC355Ab.模模块块接接口口连连接接说说明明X3端子见表4-11表表4-11表表4-12X5端子见表4-4X7端子见表4-12。X8端子见表4-13。表表4-13 ABB|Slide 18August 8,20224.2.ABB标准标准IO板卡介绍板卡介绍4.2.5 ABB标准I/O板 DSQC377ADSQC377A板主要

12、提供机器人输送链跟踪功能所需的编码器与同步开关信号的处理A X20是编码器与同步开关的端子。B X5是DeviceNet接口。C X3是供电电源。a.模模块块接接口口说说明明 ABB|Slide 19August 8,20224.2.ABB标准标准IO板卡介绍板卡介绍4.2.5 ABB标准I/O板 DSQC377Ab.模模块块接接口口连连接接说说明明X3端子见表4-11表表4-14X5端子见表4-4X20端子见表4-14 ABB|Slide 20August 8,2022第四章第四章 ABB机器人机器人通讯通讯4.3 实战实战ABB标准标准IO板卡板卡DSQC651配置配置ABB标准I/O板D

13、SQC651是最为常用的模块，下面以创建数字输入信号di、数字输出信号do、组输入信号gi、组输出信号go和模拟输出信号ao为例做一个详细的讲解。4.3.1 定义定义DSQC651板的总线板的总线连接连接ABB标准I/O板都是下挂在DeviceNet现场总线下的设备，通过X5端口与DeviceNet现场总线进行通信。定义DSQC651板的总线连接的相关参数说明见表在系统中定义DSQC651板卡的操作步骤如下 ABB|Slide 21August 8,2022第四章第四章 ABB机器人机器人通讯通讯4.3 实战实战ABB标准标准IO板卡板卡DSQC651配置配置4.3.1 定义DSQC651板的

14、总线连接1.单击左上角主菜单按钮。2.选择“控制面板”ABB|Slide 22August 8,2022第四章第四章 ABB机器人机器人通讯通讯4.3 实战实战ABB标准标准IO板卡板卡DSQC651配置配置4.3.1 定义DSQC651板的总线连接3.选择“配置”ABB|Slide 23August 8,2022第四章第四章 ABB机器人机器人通讯通讯4.3 实战实战ABB标准标准IO板卡板卡DSQC651配置配置4.3.1 定义DSQC651板的总线连接4.双击“DeviceNet Device”。ABB|Slide 24August 8,2022第四章第四章 ABB机器人机器人通讯通讯4

15、.3 实战实战ABB标准标准IO板卡板卡DSQC651配置配置4.3.1 定义DSQC651板的总线连接5.单击“添加”。ABB|Slide 25August 8,2022第四章第四章 ABB机器人机器人通讯通讯4.3 实战实战ABB标准标准IO板卡板卡DSQC651配置配置4.3.1 定义DSQC651板的总线连接6.单击“使用来自模板的值”对应的下拉箭头。7.选择“DSQC 651 Combi I/O Device”。ABB|Slide 26August 8,2022第四章第四章 ABB机器人机器人通讯通讯4.3 实战实战ABB标准标准IO板卡板卡DSQC651配置配置4.3.1 定义DS

16、QC651板的总线连接8.双击“Name”进行DSQC651板在系统中名字的设定(如果不修改，则名字是默认的“d651”)。ABB|Slide 27August 8,2022第四章第四章 ABB机器人机器人通讯通讯4.3 实战实战ABB标准标准IO板卡板卡DSQC651配置配置4.3.1 定义DSQC651板的总线连接9.在系统中将DSQC651板的名字设定为”board10”(10代表此模块在DeviceNet总线中的地址，方便识别)，然后单击”确定”。ABB|Slide 28August 8,2022第四章第四章 ABB机器人机器人通讯通讯4.3 实战实战ABB标准标准IO板卡板卡DSQC

17、651配置配置4.3.1 定义DSQC651板的总线连接10.单击向下翻页箭头 ABB|Slide 29August 8,2022第四章第四章 ABB机器人机器人通讯通讯4.3 实战实战ABB标准标准IO板卡板卡DSQC651配置配置4.3.1 定义DSQC651板的总线连接11.将”Address”设定为10，然后单击”确定”。ABB|Slide 30August 8,2022第四章第四章 ABB机器人机器人通讯通讯4.3 实战实战ABB标准标准IO板卡板卡DSQC651配置配置4.3.1 定义DSQC651板的总线连接12.单击”是”，这样DSQC651板的定义就完成了。ABB|Slide

18、 31August 8,2022第四章第四章 ABB机器人机器人通讯通讯4.3 实战实战ABB标准标准IO板卡板卡DSQC651配置配置数字输入信号di1的相关参数见表4.3.2.定义数字输入信号定义数字输入信号di1其操作如下：ABB|Slide 32August 8,2022第四章第四章 ABB机器人机器人通讯通讯4.3 实战实战ABB标准标准IO板卡板卡DSQC651配置配置4.3.2.定义数字输入信号di11.单击左上角主菜单按钮。2.选择“控制面板”。ABB|Slide 33August 8,2022第四章第四章 ABB机器人机器人通讯通讯4.3 实战实战ABB标准标准IO板卡板卡D

19、SQC651配置配置4.3.2.定义数字输入信号di13.选择“配置”。ABB|Slide 34August 8,2022第四章第四章 ABB机器人机器人通讯通讯4.3 实战实战ABB标准标准IO板卡板卡DSQC651配置配置4.3.2.定义数字输入信号di14.双击“Signal”。ABB|Slide 35August 8,2022第四章第四章 ABB机器人机器人通讯通讯4.3 实战实战ABB标准标准IO板卡板卡DSQC651配置配置4.3.2.定义数字输入信号di15.单击“添加”。ABB|Slide 36August 8,2022第四章第四章 ABB机器人机器人通讯通讯4.3 实战实战A

20、BB标准标准IO板卡板卡DSQC651配置配置4.3.2.定义数字输入信号di16.双击“Name”ABB|Slide 37August 8,2022第四章第四章 ABB机器人机器人通讯通讯4.3 实战实战ABB标准标准IO板卡板卡DSQC651配置配置4.3.2.定义数字输入信号di17.输入”di1”，然后单击”确定”。ABB|Slide 38August 8,2022第四章第四章 ABB机器人机器人通讯通讯4.3 实战实战ABB标准标准IO板卡板卡DSQC651配置配置4.3.2.定义数字输入信号di18.双击”Type of Signal”，选择”Digital Input”。ABB|

21、Slide 39August 8,2022第四章第四章 ABB机器人机器人通讯通讯4.3 实战实战ABB标准标准IO板卡板卡DSQC651配置配置4.3.2.定义数字输入信号di19.双击”Assigned to Device”，选择”board10”。ABB|Slide 40August 8,2022第四章第四章 ABB机器人机器人通讯通讯4.3 实战实战ABB标准标准IO板卡板卡DSQC651配置配置4.3.2.定义数字输入信号di110.双击”Device Mapping”。ABB|Slide 41August 8,2022第四章第四章 ABB机器人机器人通讯通讯4.3 实战实战ABB标

22、准标准IO板卡板卡DSQC651配置配置4.3.2.定义数字输入信号di111.输入”0”，然后单击”确定”。ABB|Slide 42August 8,2022第四章第四章 ABB机器人机器人通讯通讯4.3 实战实战ABB标准标准IO板卡板卡DSQC651配置配置4.3.2.定义数字输入信号di112.单击”确定”。ABB|Slide 43August 8,2022第四章第四章 ABB机器人机器人通讯通讯4.3 实战实战ABB标准标准IO板卡板卡DSQC651配置配置4.3.2.定义数字输入信号di113.单击”是”，完成设定。ABB|Slide 44August 8,2022第四章第四章 A

23、BB机器人机器人通讯通讯4.3 实战实战ABB标准标准IO板卡板卡DSQC651配置配置数字输出信号do1的相关参数见表4.3.3.定义数字输出信号定义数字输出信号do1其操作如下：ABB|Slide 45August 8,2022第四章第四章 ABB机器人机器人通讯通讯4.3 实战实战ABB标准标准IO板卡板卡DSQC651配置配置4.3.3.定义数字输出信号do11.单击左上角主菜单按钮。2.选择“控制面板”。ABB|Slide 46August 8,2022第四章第四章 ABB机器人机器人通讯通讯4.3 实战实战ABB标准标准IO板卡板卡DSQC651配置配置4.3.3.定义数字输出信号

24、do13.选择“配置”ABB|Slide 47August 8,2022第四章第四章 ABB机器人机器人通讯通讯4.3 实战实战ABB标准标准IO板卡板卡DSQC651配置配置4.3.3.定义数字输出信号do14.双击“Signal”。ABB|Slide 48August 8,2022第四章第四章 ABB机器人机器人通讯通讯4.3 实战实战ABB标准标准IO板卡板卡DSQC651配置配置4.3.3.定义数字输出信号do15.单击“添加”。ABB|Slide 49August 8,2022第四章第四章 ABB机器人机器人通讯通讯4.3 实战实战ABB标准标准IO板卡板卡DSQC651配置配置4.

25、3.3.定义数字输出信号do16.双击“Name”。ABB|Slide 50August 8,2022第四章第四章 ABB机器人机器人通讯通讯4.3 实战实战ABB标准标准IO板卡板卡DSQC651配置配置4.3.3.定义数字输出信号do17.输入”do1”，然后单击”确定”。ABB|Slide 51August 8,2022第四章第四章 ABB机器人机器人通讯通讯4.3 实战实战ABB标准标准IO板卡板卡DSQC651配置配置4.3.3.定义数字输出信号do18.双击”Type of Signal”，选择”Digital Output”。ABB|Slide 52August 8,2022第四

26、章第四章 ABB机器人机器人通讯通讯4.3 实战实战ABB标准标准IO板卡板卡DSQC651配置配置4.3.3.定义数字输出信号do19.双击”Assigned to Device”，选择”board10”。ABB|Slide 53August 8,2022第四章第四章 ABB机器人机器人通讯通讯4.3 实战实战ABB标准标准IO板卡板卡DSQC651配置配置4.3.3.定义数字输出信号do110.双击”Device Mapping”。ABB|Slide 54August 8,2022第四章第四章 ABB机器人机器人通讯通讯4.3 实战实战ABB标准标准IO板卡板卡DSQC651配置配置4.3

27、.3.定义数字输出信号do111.输入”32”，然后单击”确定”。ABB|Slide 55August 8,2022第四章第四章 ABB机器人机器人通讯通讯4.3 实战实战ABB标准标准IO板卡板卡DSQC651配置配置4.3.3.定义数字输出信号do112.单击”确定”。ABB|Slide 56August 8,2022第四章第四章 ABB机器人机器人通讯通讯4.3 实战实战ABB标准标准IO板卡板卡DSQC651配置配置4.3.3.定义数字输出信号do113.单击”是”，完成设定。ABB|Slide 57August 8,2022第四章第四章 ABB机器人机器人通讯通讯4.3 实战实战AB

28、B标准标准IO板卡板卡DSQC651配置配置组输入信号gi1的相关参数及状态，见表4.3.4.定义组输入信号定义组输入信号gi1其操作如下：Key:组输入信号就是将几个数字输入信号组合起来使用，用于接受外围设备输入的BCD编码的十进制数。此例中，gi1占用地址1-4共4位，可以代表十进制数0-15。如此类推，如果占用地址5位的话，可以代表十进制数0-31。ABB|Slide 58August 8,2022第四章第四章 ABB机器人机器人通讯通讯4.3 实战实战ABB标准标准IO板卡板卡DSQC651配置配置4.3.4.定义组输入信号gi11.单击左上角主菜单按钮。2.选择“控制面板”。ABB|

29、Slide 59August 8,2022第四章第四章 ABB机器人机器人通讯通讯4.3 实战实战ABB标准标准IO板卡板卡DSQC651配置配置4.3.4.定义组输入信号gi13.选择“配置”ABB|Slide 60August 8,2022第四章第四章 ABB机器人机器人通讯通讯4.3 实战实战ABB标准标准IO板卡板卡DSQC651配置配置4.3.4.定义组输入信号gi14.双击“Signal”。ABB|Slide 61August 8,2022第四章第四章 ABB机器人机器人通讯通讯4.3 实战实战ABB标准标准IO板卡板卡DSQC651配置配置4.3.4.定义组输入信号gi15.单击

30、“添加”。ABB|Slide 62August 8,2022第四章第四章 ABB机器人机器人通讯通讯4.3 实战实战ABB标准标准IO板卡板卡DSQC651配置配置4.3.4.定义组输入信号gi16.双击“Name”。ABB|Slide 63August 8,2022第四章第四章 ABB机器人机器人通讯通讯4.3 实战实战ABB标准标准IO板卡板卡DSQC651配置配置4.3.4.定义组输入信号gi17.输入”gi1”，然后单击”确定”。ABB|Slide 64August 8,2022第四章第四章 ABB机器人机器人通讯通讯4.3 实战实战ABB标准标准IO板卡板卡DSQC651配置配置4.

31、3.4.定义组输入信号gi18.双击”Type of Signal”，选择”Group Input”。ABB|Slide 65August 8,2022第四章第四章 ABB机器人机器人通讯通讯4.3 实战实战ABB标准标准IO板卡板卡DSQC651配置配置4.3.4.定义组输入信号gi19.双击”Assigned to Device”，选择”board10”。ABB|Slide 66August 8,2022第四章第四章 ABB机器人机器人通讯通讯4.3 实战实战ABB标准标准IO板卡板卡DSQC651配置配置4.3.4.定义组输入信号gi110.双击”Device Mapping”。ABB|

32、Slide 67August 8,2022第四章第四章 ABB机器人机器人通讯通讯4.3 实战实战ABB标准标准IO板卡板卡DSQC651配置配置4.3.4.定义组输入信号gi111.输入”1-4”，然后单击”确定”。ABB|Slide 68August 8,2022第四章第四章 ABB机器人机器人通讯通讯4.3 实战实战ABB标准标准IO板卡板卡DSQC651配置配置4.3.4.定义组输入信号gi112.单击”确定”。ABB|Slide 69August 8,2022第四章第四章 ABB机器人机器人通讯通讯4.3 实战实战ABB标准标准IO板卡板卡DSQC651配置配置4.3.4.定义组输入

33、信号gi113.单击”是”，完成设定。ABB|Slide 70August 8,2022第四章第四章 ABB机器人机器人通讯通讯4.3 实战实战ABB标准标准IO板卡板卡DSQC651配置配置组输出信号go1的相关参数及状态，见表4.3.5.定义组定义组输输出出信号信号go1其操作如下：Key:组输出信号就是将几个数字输出信号组合起来使用，用于输出BCD编码的十进制数。此例中，go1占用地址33-36共4位，可以代表十进制数0-15。如此类推，如果占用地址5位的话，可以代表十进制数0-31.ABB|Slide 71August 8,2022第四章第四章 ABB机器人机器人通讯通讯4.3 实战实

34、战ABB标准标准IO板卡板卡DSQC651配置配置4.3.5.定义组输出信号go11.单击左上角主菜单按钮。2.选择“控制面板”。ABB|Slide 72August 8,2022第四章第四章 ABB机器人机器人通讯通讯4.3 实战实战ABB标准标准IO板卡板卡DSQC651配置配置4.3.5.定义组输出信号go13.选择“配置”。ABB|Slide 73August 8,2022第四章第四章 ABB机器人机器人通讯通讯4.3 实战实战ABB标准标准IO板卡板卡DSQC651配置配置4.3.5.定义组输出信号go14.双击“Signal”。ABB|Slide 74August 8,2022第四

35、章第四章 ABB机器人机器人通讯通讯4.3 实战实战ABB标准标准IO板卡板卡DSQC651配置配置4.3.5.定义组输出信号go15.单击“添加”。ABB|Slide 75August 8,2022第四章第四章 ABB机器人机器人通讯通讯4.3 实战实战ABB标准标准IO板卡板卡DSQC651配置配置4.3.5.定义组输出信号go16.双击“Name”。ABB|Slide 76August 8,2022第四章第四章 ABB机器人机器人通讯通讯4.3 实战实战ABB标准标准IO板卡板卡DSQC651配置配置4.3.5.定义组输出信号go17.输入”go1”，然后单击”确定”。ABB|Slide

36、 77August 8,2022第四章第四章 ABB机器人机器人通讯通讯4.3 实战实战ABB标准标准IO板卡板卡DSQC651配置配置4.3.5.定义组输出信号go18.双击”Type of Signal”，选择”Group Output”。ABB|Slide 78August 8,2022第四章第四章 ABB机器人机器人通讯通讯4.3 实战实战ABB标准标准IO板卡板卡DSQC651配置配置4.3.5.定义组输出信号go19.双击”Assigned to Device”，选择”board10”。ABB|Slide 79August 8,2022第四章第四章 ABB机器人机器人通讯通讯4.3

37、 实战实战ABB标准标准IO板卡板卡DSQC651配置配置4.3.5.定义组输出信号go110.双击”Device Mapping”。ABB|Slide 80August 8,2022第四章第四章 ABB机器人机器人通讯通讯4.3 实战实战ABB标准标准IO板卡板卡DSQC651配置配置4.3.5.定义组输出信号go111.输入”33-36”，然后单击”确定”。ABB|Slide 81August 8,2022第四章第四章 ABB机器人机器人通讯通讯4.3 实战实战ABB标准标准IO板卡板卡DSQC651配置配置4.3.5.定义组输出信号go112.单击”确定”。ABB|Slide 82Aug

38、ust 8,2022第四章第四章 ABB机器人机器人通讯通讯4.3 实战实战ABB标准标准IO板卡板卡DSQC651配置配置4.3.5.定义组输出信号go113.单击”是”，完成设定。ABB|Slide 83August 8,2022第四章第四章 ABB机器人机器人通讯通讯4.3 实战实战ABB标准标准IO板卡板卡DSQC651配置配置模拟输出信号常见应用于控制焊接电源电压。这里以创建焊接电源电压输出与机器人输出电压的如图所示的线性关系为例，定义模拟输出信号ao1，相关参数见表4.3.6.定义定义模拟模拟输输出出信号信号ao1其操作如下：ABB|Slide 84August 8,2022第四章

39、第四章 ABB机器人机器人通讯通讯4.3 实战实战ABB标准标准IO板卡板卡DSQC651配置配置4.3.6.定义模拟输出信号ao11.单击左上角主菜单按钮。2.选择“控制面板”。ABB|Slide 85August 8,2022第四章第四章 ABB机器人机器人通讯通讯4.3 实战实战ABB标准标准IO板卡板卡DSQC651配置配置4.3.6.定义模拟输出信号ao13.选择“配置”。ABB|Slide 86August 8,2022第四章第四章 ABB机器人机器人通讯通讯4.3 实战实战ABB标准标准IO板卡板卡DSQC651配置配置4.3.6.定义模拟输出信号ao14.双击“Signal”。

40、ABB|Slide 87August 8,2022第四章第四章 ABB机器人机器人通讯通讯4.3 实战实战ABB标准标准IO板卡板卡DSQC651配置配置4.3.6.定义模拟输出信号ao15.单击“添加”。ABB|Slide 88August 8,2022第四章第四章 ABB机器人机器人通讯通讯4.3 实战实战ABB标准标准IO板卡板卡DSQC651配置配置4.3.6.定义模拟输出信号ao16.双击“Name”。ABB|Slide 89August 8,2022第四章第四章 ABB机器人机器人通讯通讯4.3 实战实战ABB标准标准IO板卡板卡DSQC651配置配置4.3.6.定义模拟输出信号a

41、o17.输入”ao1”，然后单击”确定”。ABB|Slide 90August 8,2022第四章第四章 ABB机器人机器人通讯通讯4.3 实战实战ABB标准标准IO板卡板卡DSQC651配置配置4.3.6.定义模拟输出信号ao18.双击”Type of Signal”，选择”Analog Output”。ABB|Slide 91August 8,2022第四章第四章 ABB机器人机器人通讯通讯4.3 实战实战ABB标准标准IO板卡板卡DSQC651配置配置4.3.6.定义模拟输出信号ao19.双击”Assigned to Device”，选择”board10”。ABB|Slide 92Aug

42、ust 8,2022第四章第四章 ABB机器人机器人通讯通讯4.3 实战实战ABB标准标准IO板卡板卡DSQC651配置配置4.3.6.定义模拟输出信号ao110.双击”Device Mapping”。ABB|Slide 93August 8,2022第四章第四章 ABB机器人机器人通讯通讯4.3 实战实战ABB标准标准IO板卡板卡DSQC651配置配置4.3.6.定义模拟输出信号ao111.输入”0-15”，然后单击”确定”。ABB|Slide 94August 8,2022第四章第四章 ABB机器人机器人通讯通讯4.3 实战实战ABB标准标准IO板卡板卡DSQC651配置配置4.3.6.定

43、义模拟输出信号ao112.双击”Default Value”，然后输入”12”。ABB|Slide 95August 8,2022第四章第四章 ABB机器人机器人通讯通讯4.3 实战实战ABB标准标准IO板卡板卡DSQC651配置配置4.3.6.定义模拟输出信号ao113.双击”Analog Encoding Type”，然后选择”Unsigned”。ABB|Slide 96August 8,2022第四章第四章 ABB机器人机器人通讯通讯4.3 实战实战ABB标准标准IO板卡板卡DSQC651配置配置4.3.6.定义模拟输出信号ao114.双击”Maximum Logical Value”，

44、然后输入”40.2”。ABB|Slide 97August 8,2022第四章第四章 ABB机器人机器人通讯通讯4.3 实战实战ABB标准标准IO板卡板卡DSQC651配置配置4.3.6.定义模拟输出信号ao115.双击”Maximum Physical Value”，然后输入”10”。ABB|Slide 98August 8,2022第四章第四章 ABB机器人机器人通讯通讯4.3 实战实战ABB标准标准IO板卡板卡DSQC651配置配置4.3.6.定义模拟输出信号ao116.双击”Maximum Physical Value Limit”，然后输入”10”。ABB|Slide 99Augus

45、t 8,2022第四章第四章 ABB机器人机器人通讯通讯4.3 实战实战ABB标准标准IO板卡板卡DSQC651配置配置4.3.6.定义模拟输出信号ao117.双击”Maximum Bit Value”，然后输入”65535”。ABB|Slide 100August 8,2022第四章第四章 ABB机器人机器人通讯通讯4.3 实战实战ABB标准标准IO板卡板卡DSQC651配置配置4.3.6.定义模拟输出信号ao118.双击”Minimum Logical Value”，然后输入”12”。ABB|Slide 101August 8,2022第四章第四章 ABB机器人机器人通讯通讯4.3 实战实

46、战ABB标准标准IO板卡板卡DSQC651配置配置4.3.6.定义模拟输出信号ao119.单击”是”，完成设定。ABB|Slide 102August 8,2022第四章第四章 ABB机器人机器人通讯通讯4.4 Profibus适配器的适配器的连接连接除了通过ABB机器人提供的标准IO板进行与外围设备进行通讯，ABB机器人还可以使用DSQC667模块通过Profibus与PLC进行快捷和大数据量的通讯。DSQC667A PLC主站B 总线上的从站C 机器人Profibus适配器DSQC667D 机器人控制柜 ABB|Slide 103August 8,20224.4 Profibus适配器的连

47、接适配器的连接4.4.1.机器人端配置机器人端配置a.参数设置及说明从站机器人端Profibus地址参数设置见表1.设置机器人端Profibus的地址。Key:设置的机器人端Profibus地址，需要与PLC端添加机器人站点时设置的Profibus地址保持一致。ABB|Slide 104August 8,20224.4 Profibus适配器的连接适配器的连接4.4.1.机器人端配置机器人端配置a.参数设置及说明从站机器人端Profibus输入输出字节大小设置见表2.设置机器人端Profibus通讯的输入输出字节大小。Key:这里设置为”4”，表示机器人与PLC通讯支持32个数字输入和32个数

48、字输出。该参数允许设置的最大值为64，意味着最多支持512个数字输入和512个数字输出。ABB|Slide 105August 8,2022第四章第四章 ABB机器人机器人通讯通讯4.4 Profibus适配器的连接适配器的连接4.4.1.机器人端配置1.单击左上角主菜单按钮。b.相关的设定操作2.选择“控制面板”ABB|Slide 106August 8,2022第四章第四章 ABB机器人机器人通讯通讯4.4 Profibus适配器的连接适配器的连接4.4.1.机器人端配置3.选择“配置”。ABB|Slide 107August 8,2022第四章第四章 ABB机器人机器人通讯通讯4.4 P

49、rofibus适配器的连接适配器的连接4.4.1.机器人端配置4.双击“Industrial Network”。ABB|Slide 108August 8,2022第四章第四章 ABB机器人机器人通讯通讯4.4 Profibus适配器的连接适配器的连接4.4.1.机器人端配置5.双击“PROFIBUS_Anybus”。ABB|Slide 109August 8,2022第四章第四章 ABB机器人机器人通讯通讯4.4 Profibus适配器的连接适配器的连接4.4.1.机器人端配置6.双击“Address”。ABB|Slide 110August 8,2022第四章第四章 ABB机器人机器人通讯

50、通讯4.4 Profibus适配器的连接适配器的连接4.4.1.机器人端配置7.输入”8”，然后单击”确定”。ABB|Slide 111August 8,2022第四章第四章 ABB机器人机器人通讯通讯4.4 Profibus适配器的连接适配器的连接4.4.1.机器人端配置8.单击”确定”。ABB|Slide 112August 8,2022第四章第四章 ABB机器人机器人通讯通讯4.4 Profibus适配器的连接适配器的连接4.4.1.机器人端配置9.单击”否”，待所有参数设定完毕再重启 ABB|Slide 113August 8,2022第四章第四章 ABB机器人机器人通讯通讯4.4 P