FANUC工业机器人配置与编程技术-第4章-DeviceNet配置课件.pptx

1、第四章第四章 DeviceNet配置配置4.1 DeviceNet硬件配置4.2 DeviceNet软件设定4.3 DeviceNet I/O分配4.4 诊断及故障排查4.1 DeviceNet的概要的概要 1、FANUC DeviceNet Interface是基于Controller Area Network(CAN)BUS的，可以实现将产业用传动装置、传感器和I/O控制器连接起来。2、DeviceNet Interface具有如下优点：（1）简化与I/O的连接，可以减少接口硬件。因此，可以简单地设置和维护通信系统。（2）根据硬件配置，可连接到最多4个DeviceNet网络上。其中第一网络

2、，用于在单元内连接主机和多个控制器，第二网络用于将I/O装置本地连接到各控制器上。把第一网络作为成为低速波特率的总延长较长的网络来使用，把第二网络作为可以使用高速波特率的总延长较短的网络来使用。（3）采用产业界标准的开放式网络协议，工业机器人可以和各类工业产品、简单的光电开关和接近开关到可编程逻辑控制器(PLC)广泛地进行信息交换。3、DeviceNet Interface可以与下面几种设备一起使用：（1）处理I/O板；（2）I/O单元A型；（3）I/O单元B型；（4）程控I/O接口；（5）以太网通信；（6）Profibus DP；（7）ControINet。4.2 DeviceNet硬件配置

3、硬件配置 1、DeviceNet硬件由母板和最多4块子板构成。各子板提供有与DeviceNet网络之间的通信功能。2、DeviceNet Interface由下列部分构成。（1）DeviceNet Interface母板，是用来连接R-30iA控制器的后面板连接器和PC/104DeviceNet子板的PC/104连接器。其中母板有两类，全插槽母板和宽型迷你插槽母板。（2）可以把1到4块PC/104 DeviceNet子板，安装到母板上。全插槽母板最多可以安装4块子板，宽型迷你插槽母板只可以安装1块子板。连接在各子板的网络上用于信息交换的I/O装置，向机架81到84进行I/O分配。（3）Devi

4、ceNet从控板仅支持DeviceNet从控功能。这个从控板可以仅作为机架81进行I/O分配。DeviceNet从控板只能使用1块。如果机架81(板1)上已经被分配了PC/104 DeviceNet子板，则需要忽略PC/104 DeviceNet子板，优先考虑DeviceNet从控板。3、要正确安装DeviceNet Interface，系统中需要有如下组件：（1）FANUC DeviceNet Interface板。安装有最多4块PC/104子板的全插槽母板；或安装有1块PC/104子板的宽型迷你插槽母板；或DeviceNet从控板（不需要主板）。（2）FANUC工业机器人以及R-30iA控

5、制器。（3）DeviceNet网络以及DeviceNet设备。（4）一个端子上带有5端子Phoenix Combicon连接器的DeviceNet电缆（另一端可使用任意的DeviceNet兼容连接器）。4、DeviceNet Interface安装到R-30iA控制器上并进行设定，执行步骤如下：（1）把DeviceNet Interface板安装到R-30iA控制器上。（2）对DeviceNet Interface各板进行设定。（3）把各DeviceNet Interface板和DeviceNet网络连接起来。（4）接通系统电源，检查是否已经正确安装。（5）对连接到各DeviceNet板上的D

6、eviceNet设备进行定义。除上述步骤外，DeviceNet Interface还具有如下设定。但是只有在如下任一方法中使用DeviceNet Interface的情况下，才需要进行这些设定。（1）将DeviceNet Interface板设定为从控装置用。（2）设定多个模块DeviceNet设备。4.3 DeviceNet软件设定软件设定 4.3.1 DeviceNet板的设定板的设定 DeviceNet Interface软件属于选项。R-30iA控制器上的软件，使用DeviceNet Interface板上的软件和板上的共享RAM区域，进行I/O数据和诊断数据信息的传递和指令的发行。D

7、eviceNet Interface软件连接方框图。1、设定和连接DeviceNet Interface板的步骤如下：（1）按下MENUS（画面选择）键，选择I/O，再按下Fl，TYPE（画面）。（2）选择DeviceNet。出现的画面如下。注意要显示帮助信息，按下F5，HELP（帮助）。结束后，按下PREV（返回）键。（3）这时移动光标到要设定的板，按下F4，DETAIL（详细）。（4）在DETAIL显示界面上移动光标到MAC-ID，输入MAC-ID。MAC-ID必须是063的值，并且必须和网络上的其他所有设备都不同。（5）在DETAIL显示界面上移动光标到Baud-rate，按下与要使用的

8、波特率对应的功能键。波特率设定为125 KB时，按下F2；设定为250 KB时，按下F3；设定为500 KB时，按下F4。（6）在DETAIL显示界面上将光标指向Board auto-restart，设定“Board auto-restart”的ON、OFF。初始设定值为OFF。其中设定为ON时，按下F2；设定为OFF时，按下F3。（7）在DETAIL显示界面上将光标指向Input resume state，选择“输入恢复状态”。如果要将输入保持在最后状态时，选择LAST：希望输入0（零）时，选择ZERO。初始设定值为ZERO。其中希望将输入保持在最后状态时，按下F2；希望使输入成为0（零）时

9、，按下F3。（8）如果作为从控装置进行通信时，将光标指向“SLAVE Error Severity”，从STOP、WARN、PAUSE中选择“DNET-125 Slave ConnIdle”（从控装置停机状态）这一报警的严重性。STOP（停机）为初始设定值。注意该设定只对在DeviceNet Interface上发生的DNET-125错误有效。（9）如果作为从控装置通信时，把光标移动到Size of output from master，以字节输入主控装置的输出数据缓冲器的大小。详细内容请参阅后续章节。（10）如果作为从控装置通信时，把光标移动到Size of input to master，

10、以字节输入主控装置的输入数据缓冲器的大小。（11）按下F4，LIST（列表）或PREV（返回），出现DeviceNet Interface板列表画面。（12）其余板的设定，重复上面步骤。（13）如果希望把注释添加到任意的板上，将光标移动到Comment，并按下ENTER键。使用功能键，输入注释内容。添加完成后，按下ENTER键。注意各板的BOARD STATUS LED为“绿灯点亮”，而COMM STATUS LED应该是OFF状态。（14）将各子板连接到DeviceNet网络上。2、删除和复位DeviceNet板的设定步骤如下：首先按下MENUS键，选择I/O，按下Fl，TYPE（画面），选

11、择DeviceNet。然后把光标指向希望拆除的板上。板的状态处在ONLINE的情况下，需要将其改为OFFLINE状态。按下NEXT，键，按下F5，OFFLINE后状态改变为OFFLINE。接着按下NEXT，键，然后按下F1，DELETE（删除）。最后按下下面的任个功能键。对于删除板的设定，按下F4，YES。而对于取消板设定的删除，按下F5，NO。3、更改板自动再启动的设定的使用步骤如下：首先按下MENUS键，选择I/O，按下Fl，TYPE（画面），选择DeviceNet。将光标指向要更改自动再启动设定的板。然后按下F4，DETAIL（详细）。出现的画面如图4-8所示。然后把光标指向DETAIL

12、显示画面中的Board auto-restart（板自动再启动）项目。如果要Board auto-restart置于ON时，按下F2，ON。如果要Board auto-restart置于OFF时，按下F3，OFF。注意Board auto-restart处在ON的情况，板一览画面的状态会被括弧()括起来。如果，板处在ONLINE的情况下，状态显示为。一旦Board auto-restart置于OFF，括弧就会消失。4、对于更改输入恢复状态的设定，使用步骤如下：首先按下MENUS键，选择I/O，按下Fl，TYPE（画面）。然后选择DeviceNet，并把光标指向要更改输入恢复状态的板。按下F4，

13、DETAIL（详细）。最后在DETAIL显示画面上把光标指向Input resume state（输入恢复状态）项目。如果要输入恢复状态设定为“最后的值”，按下F2，LAST；如果要输入恢复状态设定为“零”，按下F3，ZERO。4.3.2 DeviceNet Interface的从控装置的从控装置的设定的设定 1、设定DeviceNet Interface为从控装置的使用步骤：（1）按下MENUS键，选择I/O，按下Fl，TYPE（画面），选择DeviceNet。（2）这时，移动光标到要为从控设备进行设定的板，按下F4，DETAIL（详细）。出现的画面如图4-9所示。（3）这时，把光标指向“S

14、LAVE Error Severity”，从STOP、WARN、PAUSE中选择“DNET-125 SLAVE Conn.Idle”（从控装置停机状态）这一报警的严重性。（4）而把光标移到Size of output from master行，以字节输入主控装置的输出数据缓冲器的大小。（5）再把光标移到Size of input to master行，以字节输入主控装置的输入数据缓冲器的大小。（6）按下F4，LIST，这时显示DeviceNet lnterface板列表画面。（7）执行冷启动。（8）在DeviceNet Interface板列表画面上，把光标移到已设定的板，按下NEXT，（下一

15、页）键，然后按F5，ONLINE（联机）。需要已设定的各板，反复该步骤。各板的状态，应改变为ONLINE。（9）将主控装置置于执行状态。（10）主控装置开始正常通信时，DeviceNet Interface板详细画面上的Slave Status（从控装置状态），应显示ONLINE。4.3.3作为主控装置的作为主控装置的DeviceNet Interface的设定的设定 1、联机方式下的设备列表和用户定义设备定义的创建方法（1）按下MENUS键，选择I/O，按下Fl，TYPE（画面）。（2）选择DeviceNet。其中一块板尚未设定为ONLINE的情况下，显示“Please set all DN

16、ET boards ONLINE”(请将所有的DNET板都设定为ONLINE)消息。（3）在DeviceNet显示画面上把光标指向希望创建设备列表的板。如果板没有处在ONLINE状态，需要把板设定为ONLINE。板尚未设定为ONLINE的情况下，显示“Please set the board ONLJNE”消息。（4）按下NEXT，键，按下F3，DIAG（诊断）。（5）为避免在网络中重复，在DIAG显示画面上设定板的MAC ID。（6）然后按下F4，QUERY（检索）。（7）输入如下信息。Analog Inputs（模拟输入），Analog Outputs（模拟输出），Analog First

17、（即从I/O消息的数据包的开头起收发模拟I/O时），COS/CYC Ack（即一般情况下大多数设备对COS/CYC消息予以应答），Input Data Offset（即从数据包的开头起的几个位使用于DeviceNet状态信息。（8）程控设备可以通过软件来设定MAC ID时，可以从该画面更改MAC ID数值。先按下NEXT，（下一页）键，再按下F2，CHG_MAC（更改MAC），即更改程控设备的MAC ID，并且更改能立即进行。（9）如果要将设备追加到用户定义列表上，按下F3，ADD_DEF（定义追加）。当前的设备定义将被追加到用户定义库中。（10）如果要把当前设备追加到板扫描列表上时，按下F4

18、，ADD_ SCN（追加到列表上）。2、脱机方式的设备列表和用户定义设备的创建方法（1）按下MENUS键，选择I/O，按下Fl，TYPE（画面），选择DeviceNet。其中一块板尚未设定为ONLINE的情况下，显示“Please set all DNET boards ONLINE”(请将所有的DNET板都设定为ONLINE)消息。（2）在DeviceNet显示画面上，将光标指向希望创建设备列表的板。（3）按下F2，DEV-LST(DEV列表)。出现的DEV显示画面如图所示。（4）按下NEXT，键，然后按下F2，ADD_ DEV（DEV追加）。（5）输入相应的MAC ID，按下ENTER（输

19、入）键。在设备列表画面上的相应的位置追加上新的行，光标移动到Device Name处。并将光标指向Device Name，按下F4，CHOICE（选择）。（6）从已定义的设备名列表选择设备名。（7）对于列表中没有所需的设备名时，按照步骤2-6的方法追加新的设备。（8）相对所有DeviceNet Interface板的设备定义都完成之前，反复步骤2-6。返回板列表画面，从步骤2起反复操作。为了与新追加的设备备进行通信，需要重新通电。只要不是多个模块，就可以进行相对设备的I/O分配。（9）将控制器置于OFF后，重新置于ON。（10）按下MENUS键，选择I/O，按下F1，TYPE（画面），选择De

20、viceNet。（11）将光标移动到将要定义的DeviceNet Interface板。（12）按下F2，DEV-LST(DEV列表)。出现如下所示的画面（13）移动光标到Device Name。在设备名所处的行，向右移动光标，选择Stat（状态）。（14）按下F4，ONLINE，把设备置于联机状态。DeviceNet Interface板上的COMM STATUS LED变为“绿灯点亮”状态。（15）在所有的设备成为联机状态之前，反复步骤13、步骤14的操作。3、通过一览显示功能确认网络上的设备（1）按下MENUS键，选择I/O，按下Fl，TYPE（画面），选择DeviceNet。（2）将光

21、标指向创建设备列表的板。如果板没有处在ONLINE的情况下，将其设定为ONLINE。并且如果板没有处在ONLINE的情况下，显示“Please set the board ONLINE”（请将板设定为ONLJNE）消息。（3）按下NEXL，键，按下F3，DIAG（诊断）。（4）在DIAG显示画面上选择Mac ID。（5）按下F3，BROWSE（浏览）。开始在网络上向设备的查询。一般一览显示网络需要1520秒。要取消时，按下F2键。出现的画面。（6）网络的一览显示完成后，会出现如图所示画面。一览显示设备的MAC、Product Name和Stat项目。设备的状态为如下三个值中的一个：ON表示设备

22、与板之间进行I/O的数据交换；OFF表示设备与板之间没有进行I/O的数据交换；ERR表示设备虽然在板的扫描列表中，但I/O连接处在错误状态。如果要进行设备的查询，按下F4，QUERY（检索）。显示I/O方式，也即与Poll、Strobe、COS、CYC相关的菜单。4、将多个模块设备追加到DeviceNet网络上的步骤：（1）按下MENUS键，选择I/O，按下Fl，TYPE（画面），选择DeviceNet。（2）在DeviceNet显示画面上将光标指向追加多个模块设备的板。（3）按下F2，DEV-LST(DEV列表)。（4）执行脱机方式的设备列表和用户定义设备的创建步骤4-6，追加多个模块设备。

23、（5）移动光标到多个模块设备，按下NEXT，（下一页）键。出现如图的画面。（6）按下F3，MOD-LST(MOD列表)。出现如图的画面。（7）将光标指向相应的插槽编号的Module Type。按下F4 CHOICE（选择），选择模块类型。（8）为与多个模块连接，对所有I/O模块执行从步骤7的操作。（9）执行脱机方式的设备列表和用户定义设备的创建步骤8到步骤14的操作，将其余的DeviceNet设备追加到网络上，将其设定为联机。5、从板的设备列表删除设备的步骤（1）按下MENUS键，选择I/O，按下Fl，TYPE（画面），选择DeviceNet。（2）在DeviceNet显示画面上将光标指向希望

24、删除的具有设备的板。按下F2，DEV-LST(DEV列表)。（3）在DEV显示画面上将光标指向希望删除的设备。（4）如果设备的状态为ON（表示设备处在ONLINE状态），将设备设定位OFFLINE。步骤先将光标指向设备的Stat（状态）列。再按下F5，OFFLINE。状态变为OFF。设各处在ERROR状态的情况下，状态将变为ERR。注意设备处在ONLINE的状态下，当板成为ERROR状态时，这些设备的状态保持ON。(板的状态在画面上部显示为ERROR)要删除或更改设备，将光标指向STAT，按下F5，OFFLINE。（5）按下NEXT，（下一页）键，然后按下F1，DELETE（删除）。（6）执行

25、如下任一操作。如果要删除板的设定，按下F4，YES；如果要中断设备的删除，按下F5，NO。即使删除设备，该设备的I/O分配依然保留，所以需要删除I/O分配。6、更改已设定的设备的设备类型的步骤（1）按下MENUS键，选择I/O，按下Fl，TYPE（画面），选择DeviceNet。（2）在DeviceNet显示画面上将光标指向希望更改的与设备连接着的板。（3）要显示设备列表画面，按下F2，DEV-LST(DEV列表)。（4）在DEV显示画面上将光标指向希望更改的设备。（5）如果设备的状态为ON（表示设备处在ONLINE状态），将设备设定位OFFLINE。步骤首先将光标指向设备的Stat（状态）列

26、，然后按下F5，OFFLINE。状态变为OFF。设各处在ERROR状态的情况下，状态将变为ERR。（6）把光标指向Device Name（设备名称），按下F4，CHOICEJ（选择）。注意没有显示希望设定的设备类型时，需要重新进行定义。通过步骤2-7，定义要使用的设备。（7）选择与新的设备相应的设备类型。（8）切断控制器的电源，然后再接通。从DeviceNet网络移除用旧的设备，安装上新的设备。确认是否已为新的设备正确设定了波特率和MAC ID。（9）按下MENUS键，选择I/O，按下Fl，TYPE（画面），选择DeviceNet。（10）在DeviceNet显示画面上将光标指向希望更换的与设

27、备连接着的板。（11）按下F2，DEV-LST，出现设备系列表画面。（12）将光标指向新的设备。将光标指向Stat列，按下F4，ONLINE，并将新的设备设定为ONLINE。7、更改自动重新连接的设定的步骤：（1）按下MENUS键，选择I/O，按下Fl，TYPE（画面），选择DeviceNet。（2）在DeviceNet显示画面上将光标移动到与要更改设定的设备连接着的板上。（3）按下F2，DEV-LST(DEV列表)。（4）按下NEXT，（下一页）键。然后按下F5，CHGDSP（DSP更改），出现设备列表第二画面。（5）在设备列表第二画面上将光标移动到希望更改的设备处。将光标移动到AR项。AR

28、显示自动重新连接的设定状态。（6）根据需要，进行任一操作。如果要将自动重新连接设定为有效，按下F2，YES；如果要将自动重新连接设定为无效，按下F3，NO。更改结果会被立即反映出来。8、快速连接的设定的步骤如下：（1）按下MENUS键，选择I/O，按下Fl，TYPE（画面），选择DeviceNet。（2）将光标移动到希望更改设定的与设备连接着的板上。（3）要显示设备列表画面，按下F2，DEV-LST(DEV列表)。（4）按下NEXT，（下一页）键。然后按下F5，CHGDSP（DSP更改）。（5）在DSP更改画面上将光标移动到要更改的设备处。将光标移动到QC项。表示该QC项处于快速连接的设定状态

29、。标准设定下快速连接无效。（6）根据需要，进行任一操作。如果设备处在ONLINE状态时，无法更改快速连接的设定。如果设备处在ONLINE状态时，首先将设备设定为OFFLINE，而后更改快速连接的设定。如果要将快速连接设定为有效时，按下F2，YES；如果要将快速连接设定为无效时，按下F3，NO。9、更改或删除多个模块设备上的模块的步骤（1）按下MENUS键，选择I/O，按下Fl，TYPE（画面），选择DeviceNet。（2）在DeviceNet画面上将光标移动到包含有要更改的多个模块设备的板上。（3）按下F2，DEV-LST(DEV列表)。移动光标到多个模块设备处。（4）如果设备的状态已经处在

30、ON（表示设备处在联机状态），则将设备设定为脱机。先将光标移动到的设备的Stat（状态）列。再按下F5，OFFLINE。Stat改变为OFF。若设备处在错误状态，Stat就变为ERR。注意1个以上的设备处在联机状态时，在板成为ERROR状态的情况下，这些设备的显示状态保持ON。(画面上部的板状态显示成为ERROR)。要删除或更改这些设备的其中一个时，将光标移动到Stat列，按下F5，OFFLINE。（5）按下NEXT，（下一页）键。然后按下F3，MOD-LST（MOD列表）。将光标移动到要更改或删除的模块处。（6）更改模块，先移动光标到Module Type（模块类型）；按下F4，CHOICE

31、（选择），选择新的模块类型；根据需要，重新设定多个模块设备适配器；重新接通控制器的电源；按下MENUS（画面选择）键；选择I/O；按下F1，TYPE（画面）；选择DeviceNet；将光标移动到包含有多个模块设备的板处；按下F2，DEV-LST，出现设备列表画面；移动光标到多个模块设备处；将光标移动到Stat列，按下F4，ONLINE，将多个模块设备设定为联机。（7）要删除模块，按照如下方式进行：按下F2，DELETE（删除）；按下相应的任个功能键；要删除设备，按下F4，YES。要取消删除，按下F5，NO；重新接通控制器的电源，使得更改有效。10、追加用户定义的设备的步骤（1）按下MENUS键

32、，选择I/O，按下Fl，TYPE（画面），选择DeviceNet。（2）按下F3，DEF-DEV(DEV定义)。（3）读取设备的列表，确认所需的设备定义尚未列出，INV列标有星号(*)标记，显示为无效。设备已经列表显示，且带有星号(*)时，确认定义。移动光标到设备处，按下F4，DETAIL（详细）。然后进入步骤11。（4）若所需的定义尚未列出，那么必须进行追加。按下NEXT，（下一页）键，然后按下F2，ADD_ DEF（定义追加）。确认该画面上具有所需的所有设备信息。（5）移动光标到Device name（设备名称），按下ENTER（输入）键。使用功能键，输入名称。操作完成后，按下ENTER键

33、。将光标移动到画面上的各项目，输入适当的值。（6）设备信息的输入结束后，将光标移动到I/O Mode(I/O方式)以外的任意行，按下F2，VERIFY（核实）。如果没有显示该消息的，检查Device name（设备名称）、Device type（设备类型）、Vendor ID(厂商ID)和Product code（产品代码）是否已正确输入，然后再重试。（7）按下F4，LIST（列表）。11、删除用户定义的设备的步骤（1）按下MENUS键，选择I/O，按下Fl，TYPE（画面），选择DeviceNet。（2）按下F3，DEF-DEV(DEV定义)。将光标移动到将被删除的设备类型。（3）按下NEX

34、T，（下一页）键，再按下F1，DELETE（删除）。（4）按下相应的任个功能键。如果要删除设备定义，按下F4，YES；如果要取消删除，按下F5，NO。12、通过手动操作获取参数方法（1）按下MENUS键，选择I/O。按下Fl，TYPE，选择DeviceNet。注意使用消息接发功能的板必须处在ONLINE状态。否则，会有报警“Please set the board ONLINE.”(请将所有的板都设定为ONLJNE)显示。将光标移动到希望参照的设备处。（2）按下NEXT，（下一页）键。按下F2，EXP-MSG（消息）。（3）选择Input Mode（输入方式），选择Manual（手动）。选择程

35、控设备的MAC ID。（4）从EDS文件获取Class（类别）、Instance（例图）、Attribute（属性）和Value（值）。如下的实施例中，假设Class为OFh，Inst ance为02h，Attribute为01h。Value Size（值的大小）可以从EDS文件的Data Size中获取。本例子里假设为1（字节）。（5）选择Class，以十进制数来输入值。本例中输入15。注意16进制数的OF相当于10进制数的15。选择Instance，以十进制数输入值。本例中输入2。选择Attribute，以十进制数来输入值。本例中输入1。选择Service（服务），然后选择Get Att。

36、选择Value Size，然后选择Byte(1)(字节(1)。通过Get Att服务获取字节数据。选择Value。作为服务选择了Get Att的情况下，不必输入值。（6）按下F4，EXEC（执行）。相对设备开始消息的交换。作为应答有：“No response from device”（没有设备的应答）、“Error from device错误代码”（来自设备的错误错误代码）、“Response:.”（应答）。13、参数的手动设定的步骤：（1）按下MENUS键，选择I/O。按下Fl，TYPE，选择DeviceNet。注意使用消息接发功能的板必须处在ONLINE状态。否则，会有报警“Please

37、set the board ONLINE.”(请将所有的板都设定为ONLJNE)显示。将光标移动到希望参照的设备处。（2）按下NEXT，（下一页）键。按下F2，EXP-MSG（消息）。选择Input Mode（输入方式），选择Manual（手动）。输入程控设备的MAC ID。（3）从EDS文件获取Class（类别）、Instance（例图）、Attribute（属性）和Value（值）。如下的实施例中，假设Class为OFh，Inst ance为02h，Attribute为01h。Value Size（值的大小）可以从EDS文件的Data Size中获取。本例子里假设为1（字节）。（4）选择C

38、lass，以十进制数来输入值。本例中输入15。选择Instance，以十进制数输入值。本例中输入2。选择Attribute，以十进制数来输入值。本例中输入1。选择Service（服务），然后选择Set Att。选择Value Size，然后选择Byte(1)(字节(1)。选择Value。输入值。本例中输入4。（5）按下F4，EXEC（执行）。相对设备开始消息的交换。作为应答有：“No response from device”（没有设备的应答）、“Error from device错误代码”（来自设备的错误错误代码）、“Successfully executed”一查询成功。14、使用文件的参

39、数设定步骤：（1）按下MENUS键，选择I/O。按下Fl，TYPE，选择DeviceNet。注意使用消息接发功能的板必须处在ONLINE状态。否则，会有报警“Please set the board ONLINE.”(请将所有的板都设定为ONLJNE)显示。将光标移动到希望查询的设备所在位置的板处。（2）按下NEXT，（下一页）键。按下F2，EXP-MSG（消息）。选择Input Mode（输入方式），选择File（文件）。出现如图4-27所示的画面。图4-27 File显示画面（3）选择Device（设备），然后选择FR:或MC:。说明设定文件在FR:中时选择FR:，在MC:中时选择MC:。

40、（4）选择Config File No（设定文件编号），输入文件编号。（5）按下F4，EXEC（执行）。相对设备开始消息的交换。15、获取和设定使用了已定义数据的参数步骤：（1）按下MENUS键，选择I/O。按下Fl，TYPE（画面）。选择DeviceNet。注意使用消息接发功能的板必须处在ONLINE状态。否则，会有报警“Please set the board ONLINE.”(请将所有的板都设定为ONLJNE)显示。把光标移动到希望查询的设备所在位置的板处。（2）按下NEXT，（下一页）键。按下F2，EXP-MSG（消息）。接着选择Input Mode（输入方式），选择Predef（已定

41、义）。（3）选择Query（选择），接着从菜单选择查询项目。（4）输入程控设备的MAC ID。（5）按下F3，EXEC（执行）。示教操作盘的提示行显示响应。4.4 DeviceNet I/O分配分配 DeviceNet从控卡支持最多512点输入信号/输出信号。并且DeviceNet主控卡支持最多1024点输入信号/输出信号。那么如何对DeviceNet I/O信号进行分配和监视呢？首先要将I/O信号分配给DeviceNet设备时，需要做到以下两步。第一步决定使用几个信号，第二步通过将系统变量IO_AUTO_CFG设定为TRUE，即可自动地分配DeviceNet设备的所有I/O信号。1、分配De

42、viceNet设备的I/O信号步骤：（1）在板列表画面上，需要确认设备所连接的板的机架编号。（2）按下F2，DEV-LST(DEV列表)。（3）在设备列表画面上，确认设备的MAC ID(从控装置操作中为板的MAC ID)。（4）按下NEXT，（下一页）键，接着按下F5，CHGDSP(DSP更改)，显示设备列表第二画面。出现的画面。（5）I/O方式的设定在Mode（方式）栏下设定。（6）按下F3，DEF-DEV(DEV定义)，就出现已定义的设备列表画面。出现的画面如图。（7）希望的设备为标准设备的情况时，按下NEXT，（下一页）键，接着按下F3，STD-DEV（标准），显示已定义的标准设备列表画

43、面。（8）将光标移动到标准或用户定义设备，按下F4DETAIL（详细），即可了解设备的详细信息。出现的画面如图。（9）确认输入和输出的大小，决定需要几个I/O端口。（10）将前面步骤确认的板的机架编号和MAC ID作为插槽编号，在I/O设定画面上进行I/O分配。（11）希望使I/O分配的更改有效，需要重新接通控制器的电源。2、监视I/O步骤如下：首先按下MENUS键，选择I/O。按下F1，TYPE（画面）。选择要监视的I/O的种类。比如数字、组、UOP等。出现如下所示的画面如图4-34所示。注意已分配给脱机状态下的DeviceNet设备的信号表示OFFLN状态。如果要通过输入信号和输出信号进行

44、切换显示时，按下F3，IN/OUT。如果要快速卷动画面时，在按住SHIFT键的同时按下向上箭头键或向下箭头键。最后按下F2，CONFIG（配置）。数字输入信号的画面即可出现。4.5 诊断及故障排查诊断及故障排查 R-30iA控制装置具有两种诊断方法：I/O显示和强制输出。DeviceNet Interface也具有两种诊断方法：LED显示状态和系统错误消息。1、对于无法使板联机的可能原因及解决对策：由于尚未检测出板而没有初始化。解决方法确认是否已经正确设定了DIP开关。尚未供给网路电源。解决方法确认网路上的某处已经连接上24V DC电源。若尚未连接电源，则将24V DC电源连接DeviceNe

45、t电缆上（确认已经将电源正确连接到电线上），并将电缆连接到网路上。设备和波特率不匹配。解决方法在板的详细面面上检查无法联机的板的波特率。确认设备已被设定为相同的波特率。别的设备或板与MAC Id不匹配。解决方法网络上连接有多块板时，检查每块板的详细画面上的MAC Id，根据需要更改其中一个MAC Id。网络连接不顺畅。解决方法检查将板连接到网络上的电缆是否松弛，有无其他问题。确认已经完全插好所有的连接器。使用(Phoenix 5端子等)开放式连接器的情况下，检查是否已经对连接器正确布线。网络连接不正确。解决方法确认干线的两端是否已进行了终端处理。有较长的引接线时，确认其长度针对使用中的波特率处在DeviccNet规格的范围内。板的DIP开关设定不正确。解决方法判别无法联机的板的板编号。有关正确的DIP开关构成，对正确的构成和板当前的DIP开关构成进行比较，根据需要进行调整。子板不正确。解决方法确认不属于上述任何问题。向FANUC的维修服务部门联系。