基于结构光与双目视觉的三维重构技术研究课件.ppt
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- 关 键 词:
- 基于 结构 双目 视觉 三维 技术研究 课件
- 资源描述:
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1、基于结构光与双目视觉的三维重构技术研究应用现状实现流程实现流程关键技术点和难点关键技术点和难点1 相机标定2 立体匹配3 双目测距4 点云重构除了双目测距关键技术点关键技术点难点难点双目测距原理双目测距原理 小孔成像模型在构建三维测量模型中起着决定性作用,可以把它理解为视觉测量技术大厦的根基。双目测距原理双目测距原理各坐标系关系示意图三角法测量模型三角法测量模型()clccrcclrcxxfzxBxfzyyyfzlcccB xxdB hydB fzd相机标定相机标定 相机标定:主要是获得相机几何参数和光学参数(内部参数)以及相机相对于世界坐标系的空间位置、方向关系(外部参数)的过程。相机标定结
2、果的精度直接影响着计算机视觉的精度定义分类1 传统标定2 基于主动视觉的标定3 自标定相机标定相机标定图像坐标系与像素坐标系图像坐标系与相机坐标系相机坐标系与世界坐标系相机标定相机标定其中:内部参数矩阵:K 外部参数矩阵:M1相机标定相机标定张正友法 张正友在 1998 年提出了一种基于棋盘格模板的相机标定方法成为相机标定研究的经典之作。这种方法由两部分组成,首先对相机的参数进行估计,再用优化函数进行迭代求精。Tsai 标定算法 这种标定算法需要一个精确定制的3D 标定靶。操作过程是首先获取该标定靶块的图像,并提取出图像上的角点特征,然后根据角点坐标与其对应空间点的世界坐标计算出摄像机的内、外
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