机器人结构与原理课件.ppt

1、项目二、任务项目二、任务 2 基本概念：基本概念：机器人结构简单，配套部件种类单一；机器人结构简单，配套部件种类单一；关键部件关键部件：谐波减速器（谐波减速器（哈默纳科哈默纳科）、）、RV减速器减速器（纳博特斯克纳博特斯克），占机械成本），占机械成本7080%。其他专业厂生产的功能部件：其他专业厂生产的功能部件：CRB轴承；轴承；同步带、同步带、滚珠丝杠、直线导轨滚珠丝杠、直线导轨（通用，数控课程介绍）（通用，数控课程介绍）。一、谐波减速器一、谐波减速器1.基本概念基本概念 美国美国C.W.Musser（马瑟）（马瑟）1955年发明年发明；日本日本Harmonic Drive System（哈

2、默纳科）是全球（哈默纳科）是全球最早、最大、最著名，最早、最大、最著名，几乎唯一几乎唯一的生产企业；国内的生产企业；国内已有已有产品产品，但性能，但性能差距十分大差距十分大。全称谐波齿轮传动装置（全称谐波齿轮传动装置（Harmonic gear drive）；）；谐波齿轮传动装置可用于减速，也可用于升速；谐波齿轮传动装置可用于减速，也可用于升速；在机器人上，总是用于减速，故称谐波减速器；在机器人上，总是用于减速，故称谐波减速器；是目前减速比最大（可达是目前减速比最大（可达320）的减速器。）的减速器。概念辨析：速比、传动比、减速比概念辨析：速比、传动比、减速比非常重要非常重要R 速比速比 国外

3、（如日本）常用术语国外（如日本）常用术语 速比速比=输出转速输出转速/输入转速输入转速 减速器减速器的的“速比速比”总是总是小于小于1。R 传动比传动比 国内常用术语国内常用术语 传动比传动比=输入转速输入转速/输出转速输出转速 减速器减速器的的“传动比传动比”总是总是大于大于1。R 减速比减速比 国内、外通用术语国内、外通用术语 减速比减速比=输入转速输入转速/输出转速输出转速 减速器减速器的的“减速比减速比”总是总是大于大于1。2.机器人机器人结构与结构与原理原理 非常简单，非常简单，只要只要刚轮、柔轮、谐波发生器刚轮、柔轮、谐波发生器3个部件个部件。谐波发生器谐波发生器柔轮柔轮刚轮刚轮2

4、.速动比率速动比率n速动比率是企业一定时期的速动资产同流速动比率是企业一定时期的速动资产同流动负债的比率。动负债的比率。p速动比率（速动资产速动比率（速动资产流动负债）流动负债）100%l由于剔除了流动资产中变现力差且不稳定的项目后，由于剔除了流动资产中变现力差且不稳定的项目后，该指标能更加准确、可靠地反映企业实际的短期债务该指标能更加准确、可靠地反映企业实际的短期债务偿还能力。偿还能力。l通常认为该比率为通常认为该比率为100%时较为适当。时较为适当。【例例3-9】速动比率的计算与分析速动比率的计算与分析n天马股份管理当局在掌握流动比率信息后，考虑到公天马股份管理当局在掌握流动比率信息后，考

5、虑到公司还有部分积压的存货、预付账款等变现较困难的资司还有部分积压的存货、预付账款等变现较困难的资产，认为流动比率不能谨慎地反映出公司的实际短期产，认为流动比率不能谨慎地反映出公司的实际短期偿债能力。偿债能力。n要求财务人员提出更为可靠的分析指标。要求财务人员提出更为可靠的分析指标。p期末速动比率期末速动比率=l（50 07538 39489 12411 8891 794）156 7401.22p期初速动比率期初速动比率=l（32 81917 96674 73610 0661 972）178 1900.77n影响速动比率可靠性的一个重要因素是应收账款的变影响速动比率可靠性的一个重要因素是应收账

6、款的变现能力。现能力。3.现金流动负债比率现金流动负债比率n经营活动产生的现金净流量与流动负债的经营活动产生的现金净流量与流动负债的比率称为现金流动负债比率。比率称为现金流动负债比率。p现金流动负债比率现金流动负债比率l经营现金净流量经营现金净流量流动负债流动负债100%p该指标是从现金流量角度来反映企业当期偿付该指标是从现金流量角度来反映企业当期偿付短期债务的能力。短期债务的能力。l该指标值越高，表明企业经营活动产生的现金净流入该指标值越高，表明企业经营活动产生的现金净流入较多，用于保障企业按时偿还到期债务的资金越充裕较多，用于保障企业按时偿还到期债务的资金越充裕，企业的偿债能力越强。，企业

7、的偿债能力越强。【例例3-10】现金流动负债比率的计算与分析现金流动负债比率的计算与分析n在对企业的流动比率和速动比率深入分析后，企业管在对企业的流动比率和速动比率深入分析后，企业管理当局认为用于还债的流动资产中有一部分资金是来理当局认为用于还债的流动资产中有一部分资金是来自于企业的举债收入，公司想了解企业自身经营活动自于企业的举债收入，公司想了解企业自身经营活动产生的现金流对短期债务的保障程度。产生的现金流对短期债务的保障程度。n哪项指标可以用来满足企业管理当局分析的需要？哪项指标可以用来满足企业管理当局分析的需要？p期末现金流动负债比率（期末负债）期末现金流动负债比率（期末负债）l=36

8、015156 7400.23n一个极短期的债权人可能会对现金比率更一个极短期的债权人可能会对现金比率更感兴趣。感兴趣。p现金比率现金比率=l（货币资金交易性金融资产）（货币资金交易性金融资产）流动负债流动负债p天马股份期末的现金比率为天马股份期末的现金比率为0.32，l表示公司当期现有的现金及现金等价物能够偿还表示公司当期现有的现金及现金等价物能够偿还32%的流动负债。的流动负债。（二）长期偿债能力分析（二）长期偿债能力分析n长期偿债能力是指企业偿还长期债务的能长期偿债能力是指企业偿还长期债务的能力。力。n衡量企业长期偿债能力的指标主要有衡量企业长期偿债能力的指标主要有p资产负债率资产负债率p

9、产权比率产权比率p利息保障倍数。利息保障倍数。1.资产负债率资产负债率n资产负债率是指企业负债总额对资产总额资产负债率是指企业负债总额对资产总额的比率。的比率。p资产负债率（负债总额资产负债率（负债总额资产总额）资产总额）100%l是衡量企业负债水平及其风险程度的重要指标。是衡量企业负债水平及其风险程度的重要指标。l债权人来分析债权人来分析l投资者角度来分析投资者角度来分析p比较保守的观点认为一般不应高于比较保守的观点认为一般不应高于50%p通常认为资产负债率达通常认为资产负债率达60%时比较适当。时比较适当。【例例3-11】资产负债率的计算与分析资产负债率的计算与分析n天马股份管理当局想了解

10、公司近两年资本结构及其债天马股份管理当局想了解公司近两年资本结构及其债务水平的变化，拟为其未来筹资决策提供依据。务水平的变化，拟为其未来筹资决策提供依据。n请问哪项指标能满足企业分析要求？请问哪项指标能满足企业分析要求？p期末资产负债率期末资产负债率=（184 574653 698）100=28.23p期初资产负债率期初资产负债率=（181 758584 104）100=31.112.产权比率与权益乘数产权比率与权益乘数n产权比率是负债总额与所有者权益总额的比产权比率是负债总额与所有者权益总额的比率，是企业财务结构稳健与否的重要标志。率，是企业财务结构稳健与否的重要标志。p产权比率负债总额产权

11、比率负债总额所有者权益总额所有者权益总额100l产权比率越低，表明企业自有资金所占比例越高，企业财产权比率越低，表明企业自有资金所占比例越高，企业财务风险越小，长期偿债能力越强，债权人权益的保障程度务风险越小，长期偿债能力越强，债权人权益的保障程度越高。越高。l当企业的资产报酬率大于借入资金成本率时，举债经营有当企业的资产报酬率大于借入资金成本率时，举债经营有利于提高企业的经营业绩。利于提高企业的经营业绩。p企业应结合获利能力来评价产权比率的合理性。企业应结合获利能力来评价产权比率的合理性。【例例3-12】产权比率的计算与分析产权比率的计算与分析n天马股份管理当局通过资产负债率了解公司的资金来

12、天马股份管理当局通过资产负债率了解公司的资金来源结构后，该想进一步了解自有资金对债务资金的保源结构后，该想进一步了解自有资金对债务资金的保障程度，以便于对财务结构的稳健性做出评价。障程度，以便于对财务结构的稳健性做出评价。n请问哪项分析指标能满足分析的要求？请问哪项分析指标能满足分析的要求？p期末产权比率期末产权比率=（184 574469 124）100=39.34p期初产权比率期初产权比率=（181 758402 346）100=45.17R 刚轮刚轮（Circular Spline）有连接孔的有连接孔的刚性内齿圈刚性内齿圈；齿数比柔轮略多（一般多齿数比柔轮略多（一般多2或或4个）；个）；

13、有时直接加工在有时直接加工在CRB轴承上（单元型减速器）。轴承上（单元型减速器）。R 柔轮柔轮（Flex Spline）薄壁金属薄壁金属弹性外齿圈弹性外齿圈，减速器，减速器关键部件关键部件；齿形与刚轮相同，齿数比刚轮少齿形与刚轮相同，齿数比刚轮少2或或4个）；个）；柔轮可以制成类似水杯（柔轮可以制成类似水杯（Cup）、礼帽（）、礼帽（Silk Hat）、薄饼（薄饼（Pancake）等形状。）等形状。R 谐波发生器谐波发生器（Wave Generator）内芯内芯为椭圆凸轮，为椭圆凸轮，外圈外圈为弹性薄壁滚珠轴承；为弹性薄壁滚珠轴承；凸轮与输入轴可采用凸轮与输入轴可采用柔性联轴器、刚性法兰柔性联

14、轴器、刚性法兰连接。连接。参见参见P51、图、图2.2-2。谐波发生谐波发生器回转器回转柔轮一齿、一柔轮一齿、一齿与刚轮啮合齿与刚轮啮合 由于柔轮、刚轮只能一齿一齿啮合，如柔轮齿数由于柔轮、刚轮只能一齿一齿啮合，如柔轮齿数少于刚轮，回转一圈后，少于刚轮，回转一圈后，柔轮基准齿将偏移刚轮基准齿柔轮基准齿将偏移刚轮基准齿一个齿差一个齿差（2或或4齿）。齿）。结论：结论：可将谐波发生器（输入）的可将谐波发生器（输入）的360回转变成回转变成柔轮（输出）一个齿差的偏转，输出柔轮（输出）一个齿差的偏转，输出/输入速比为：输入速比为：i=（Z c Z f）/Z f Z c：刚轮齿数；刚轮齿数；Z f：柔轮

15、齿数柔轮齿数定义定义:基本减速比基本减速比 R=1/i=Z f/（Z c Z f）以符号以符号“-”表示输出与输入表示输出与输入转向相反转向相反。典型应用：典型应用：ZZZRcff速比速比 i=-1/R减速比：减速比：-R速比速比 i=1/（R+1）减速比：减速比：R+1谐波谐波发生发生器输器输入入谐波谐波发生发生器输器输入入刚轮固定刚轮固定刚轮输出刚轮输出柔轮输出柔轮输出柔轮固定柔轮固定 承载能力强、传动精度高。承载能力强、传动精度高。基本概念基本概念：同时啮合的齿数越多，承载能力越强、同时啮合的齿数越多，承载能力越强、传动精度越高。传动精度越高。普通齿轮：普通齿轮：同时啮合齿同时啮合齿12

16、对（对（27%），传动精度），传动精度61510-4rad；谐波减速器：谐波减速器：同时啮合齿数十对（同时啮合齿数十对（30%），传动精），传动精度度1.5410-4rad。数控机床回转轴精度：数控机床回转轴精度：210-5rad。非常重要非常重要 1 arc min=1/60=2.9110-4rad 1 arc sec=1/3600=4.8510-6rad 传动比大，但传动效率较低传动比大，但传动效率较低。基本概念基本概念：普通齿轮：普通齿轮：传动比传动比810，传动效率，传动效率9098%；谐波减速器：谐波减速器：传动比传动比30320，传动效率，传动效率4090%；重要！重要！提高减速比

17、、工作温度和输出转矩，可提高效率。提高减速比、工作温度和输出转矩，可提高效率。结构简单，体积小、重量轻、使用寿命长。结构简单，体积小、重量轻、使用寿命长。只有只有3个零件，寿命个零件，寿命700010000h（哈默纳科）（哈默纳科）传动平稳，无冲击、噪声小传动平稳，无冲击、噪声小，安装调整方便，安装调整方便。对材料（特别柔轮）要求极高。对材料（特别柔轮）要求极高。国产谐波减速器还远远达不到国产谐波减速器还远远达不到7000h。3.可选结构可选结构 柔轮形状、输入连接方式柔轮形状、输入连接方式可选。可选。形状形状 水杯形水杯形（Cup type）礼帽形礼帽形（Silk Hat type）薄饼形薄

18、饼形（Pancake type）R 水杯形水杯形（Cup type）外径小、刚性好；外径小、刚性好；不能为不能为“中空中空”结构，对连接面要求较高。结构，对连接面要求较高。R 礼帽形（礼帽形（Silk Hat type）端面敞开、安装方便，对连接面要求较低；可采用端面敞开、安装方便，对连接面要求较低；可采用“中空中空”结构；结构；外径大、刚性较差外径大、刚性较差。R 薄饼形薄饼形（Pancake type）超薄型减速器特殊结构，可大大减少轴向尺寸；超薄型减速器特殊结构，可大大减少轴向尺寸；不能直接固定或连接负载，必须使用第不能直接固定或连接负载，必须使用第2刚轮刚轮；承载能力强，安装要求特殊，

19、连续工作要求油润滑承载能力强，安装要求特殊，连续工作要求油润滑（脂润滑：脂润滑：减速器平均输入转速、负载率减速器平均输入转速、负载率ED%10%、运行时间、运行时间 10min）。）。可选可选柔性轴孔（带联轴器）、刚性轴孔、刚性法兰。柔性轴孔（带联轴器）、刚性轴孔、刚性法兰。柔性轴孔柔性轴孔刚性轴孔刚性轴孔刚性法兰刚性法兰凸轮凸轮轴承轴承轴套轴套联轴器联轴器轴承轴承凸轮凸轮R 柔性轴孔柔性轴孔（标准结构标准结构）输入轴与轴套孔采用平键连接、轴套与凸轮通过奥输入轴与轴套孔采用平键连接、轴套与凸轮通过奥尔德姆联轴器（尔德姆联轴器（Oldmans Coupling）连接；连接；具有偏心自动调整功能，

20、对输入轴和减速器的同轴具有偏心自动调整功能，对输入轴和减速器的同轴度要求低；度要求低；联轴器存在间隙，不能为联轴器存在间隙，不能为“中空中空”结构。结构。奥尔德姆联轴器（十字滑块联轴器）原理奥尔德姆联轴器（十字滑块联轴器）原理输入输入十字滑块十字滑块输出输出R 刚性轴孔刚性轴孔 连接轴孔直接加工在凸轮体上，输入轴与凸轮采用连接轴孔直接加工在凸轮体上，输入轴与凸轮采用平键连接；平键连接；不能为不能为“中空中空”结构；结构；刚性、无间隙连接，不具备自动调心功能。刚性、无间隙连接，不具备自动调心功能。R 刚性法兰刚性法兰 连接面、孔直接加工在凸轮体上，输入轴与凸轮用连接面、孔直接加工在凸轮体上，输入

21、轴与凸轮用法兰（内孔、端面定位）连接、螺钉固定；法兰（内孔、端面定位）连接、螺钉固定；输入轴可为输入轴可为“中空中空”结构；结构；刚性、无间隙连接，不具备自动调心功能。刚性、无间隙连接，不具备自动调心功能。4.产品型式产品型式 只提供刚轮、柔轮、谐波发生器只提供刚轮、柔轮、谐波发生器3个部件；个部件；规格全、价格低、使用灵活；规格全、价格低、使用灵活；减速器需用户现场安装，装配要求高；减速器需用户现场安装，装配要求高；支承柔轮的输出轴承需用户设计、安装；支承柔轮的输出轴承需用户设计、安装；需用户充填润滑脂、维护工作量大；需用户充填润滑脂、维护工作量大；柔轮形状、输入连接方式可选。柔轮形状、输入

22、连接方式可选。常用产品常用产品：标准水杯形、标准礼帽形、标准博饼形。标准水杯形、标准礼帽形、标准博饼形。R 标准水杯形（标准水杯形（P56、图、图2.2-9）标准结构；柔轮为水杯形，输入为柔性轴孔连接。标准结构；柔轮为水杯形，输入为柔性轴孔连接。刚轮刚轮凸轮凸轮轴套轴套柔轮柔轮输入轴输入轴平键平键R 标准礼帽形标准礼帽形（P56、图、图2.2-10）标准结构；柔轮为礼帽形，输入为柔性轴孔连接。标准结构；柔轮为礼帽形，输入为柔性轴孔连接。刚轮刚轮凸轮凸轮轴套轴套柔轮柔轮输入输入轴轴平键平键R 标准薄饼形标准薄饼形（P57、图、图2.2-11）标准结构；柔轮为薄壁外齿圈、通过标准结构；柔轮为薄壁外

23、齿圈、通过1:1传动的刚轮传动的刚轮S连接负载（或固定）；输入为刚性轴孔连接。连接负载（或固定）；输入为刚性轴孔连接。刚轮刚轮S凸轮凸轮柔轮柔轮输入轴输入轴平键平键刚轮刚轮D 减速器、减速器、CRB轴承、壳体统一设计，可整体安装；轴承、壳体统一设计，可整体安装；刚轮、柔轮间有刚轮、柔轮间有CRB轴承；可直接连接负载；轴承；可直接连接负载；带有密封壳体，工作可靠性高；带有密封壳体，工作可靠性高；无需用户现场组装，使用简单、方便；无需用户现场组装，使用简单、方便；无需用户充填润滑脂，维护工作量小；无需用户充填润滑脂，维护工作量小；输入连接可选择标准轴孔、中空轴、标准轴。输入连接可选择标准轴孔、中空

24、轴、标准轴。变形产品变形产品：简易单元型（：简易单元型（）单元型的简化结构，有单元型的简化结构，有CRB轴承，但无壳体；轴承，但无壳体；性能、价格介于部件型、单元型之间；性能、价格介于部件型、单元型之间；减速器无需用户现场组装，但润滑脂需用户充填；减速器无需用户现场组装，但润滑脂需用户充填；柔轮均为礼帽形，输入连接可为标准轴孔、中空轴。柔轮均为礼帽形，输入连接可为标准轴孔、中空轴。R 标准单元型标准单元型（P57、图、图2.2-12）水杯形柔轮、柔性轴孔输入，刚轮与壳体一体。水杯形柔轮、柔性轴孔输入，刚轮与壳体一体。刚轮刚轮凸轮凸轮CRB柔轮柔轮连接板连接板R 中空轴单元型中空轴单元型（P58

25、、图、图2.2-13）礼帽形柔轮，输入轴中空、用前后端盖支承、密封。礼帽形柔轮，输入轴中空、用前后端盖支承、密封。刚轮刚轮中空轴中空轴&凸轮凸轮CRB柔轮柔轮端盖端盖端盖端盖R 轴输入单元型轴输入单元型（P58、图、图2.2-14）礼帽形柔轮、标准轴输入，有前后端盖支承、密封。礼帽形柔轮、标准轴输入，有前后端盖支承、密封。刚轮刚轮输入轴输入轴CRB柔轮柔轮端盖端盖端盖端盖凸轮凸轮R 简易标准单元简易标准单元（P58、图、图2.2-15）礼帽形柔轮、标准轴孔输入，无前后支承、密封端盖。礼帽形柔轮、标准轴孔输入，无前后支承、密封端盖。刚轮刚轮CRB柔轮柔轮凸轮凸轮R 简易中空单元简易中空单元（P5

26、9、图、图2.2-16）礼帽形柔轮、标准轴孔输入，无前后支承、密封端盖。礼帽形柔轮、标准轴孔输入，无前后支承、密封端盖。刚轮刚轮中空轴中空轴&凸轮凸轮CRB柔轮柔轮R 齿轮箱型（齿轮箱型（Gear head type）可直接安装电机、直接驱动负载（可直接安装电机、直接驱动负载（P35图图2.2-7）。）。R 回转执行器（回转执行器（Rotary Actuator）电机、减速器集成一体，典型机电一体化。电机、减速器集成一体，典型机电一体化。练一练练一练：完成完成 P68，技能训练技能训练三、三、RV减速器减速器1.基本概念基本概念 旋转矢量（旋转矢量（Rotary Vector）减速器的简称）减

27、速器的简称；日本日本Nabtesco Corporation（纳博特斯克）（纳博特斯克）1985年年研发；研发；减速原理减速原理=摆线针轮减速摆线针轮减速+行星齿轮减速；行星齿轮减速；纳博特斯克纳博特斯克是全球最早、最大、最著名，是全球最早、最大、最著名，几乎唯一几乎唯一的的RV减速器生产企业；国内有减速器生产企业；国内有山寨产品山寨产品，但性能，但性能差差距十分大距十分大；实际也可用于升速；在机器人上，总是用于减速，实际也可用于升速；在机器人上，总是用于减速，故称故称RV减速器减速器。2.结构与结构与原理原理 复杂，包括行星齿轮、曲轴、摆线针轮复杂，包括行星齿轮、曲轴、摆线针轮3大部分。大部

28、分。1.输入输入太阳轮太阳轮行星齿轮行星齿轮2.行星齿轮行星齿轮曲轴曲轴RV齿轮齿轮3.RV齿轮齿轮针齿销针齿销针轮针轮 太阳轮太阳轮（输入轴）带动（输入轴）带动行星齿轮（行星齿轮（2或或3个）个）旋转旋转；第一级、第一级、正齿轮减速；正齿轮减速；行星齿轮行星齿轮带动带动曲轴曲轴（2或或3根）旋转；根）旋转；旋转旋转曲轴曲轴带动带动RV齿轮齿轮（2片）摆动；片）摆动；RV齿轮齿轮通过通过针齿销针齿销推动推动针轮针轮偏转；偏转；简单简单RV减速器有时直接将减速器有时直接将RV齿轮、针轮做成齿轮、针轮做成齿轮，省略针齿销。齿轮，省略针齿销。RV齿轮和针轮存在齿轮和针轮存在齿差齿差（一般为（一般为1

29、），RV齿轮旋齿轮旋转一周，只能推动针轮偏转一个齿差。转一周，只能推动针轮偏转一个齿差。第二级、第二级、差动齿轮变速。差动齿轮变速。观看原理视频观看原理视频曲轴回转曲轴回转RV齿轮和齿轮和针轮啮合针轮啮合位置（最高点）位置（最高点）一齿、一齿、一齿顺时针移动一齿顺时针移动针齿销推动针针齿销推动针轮缓慢偏转轮缓慢偏转R 差动齿轮变速原理差动齿轮变速原理曲轴回转曲轴回转360，针轮偏移，针轮偏移1个齿差个齿差 结论：结论：可将曲轴（行星齿轮）的可将曲轴（行星齿轮）的360回转变成回转变成针轮（输出）一个齿差的偏转。针轮（输出）一个齿差的偏转。R 第一级（第一级（正齿轮减速正齿轮减速）输出）输出/输

30、入速比输入速比 i 1=Z 1 /Z 2 Z 1：太阳轮齿数；太阳轮齿数；Z2：行星齿轮齿数行星齿轮齿数R 第二级（第二级（差动齿轮变速，针轮输出时差动齿轮变速，针轮输出时）i 2=（Z 4 Z 3）/Z 4 Z 4：针轮齿数（针齿销数）；针轮齿数（针齿销数）；Z3：RV齿轮齿数齿轮齿数 如齿差为如齿差为1，则，则（Z 4 Z 3）=1 i 2=（Z 4 Z 3）/Z 4=1/Z 4 R 总变速比（总变速比（针轮输出针轮输出/太阳轮输入，齿差为太阳轮输入，齿差为1）i=（Z 1 /Z 2）（1/Z 4）=Z 1/(Z 2 Z 4)定义定义:基本减速比基本减速比 R=1+(Z 2 Z 4)/Z

31、1 以符号以符号“-”表示输出与输入表示输出与输入转向相反转向相反。典型应用：典型应用：速比速比 i=-1/(R 1)减速比：减速比：-（R 1）太阳太阳轮输轮输入入针轮输出针轮输出RV齿齿轮固轮固定定针轮固定针轮固定RV齿齿轮输轮输出出太阳太阳轮输轮输入入速比速比 i=1/R减速比：减速比：R相比相比谐波减速器谐波减速器 减速比较大、结构刚性更好。减速比较大、结构刚性更好。原因原因：齿差小：齿差小（通常为（通常为1）、）、2级减速级减速（减速比相乘，（减速比相乘，R=30260）；）；针齿销针齿销直径较大、刚性高（谐波齿轮减直径较大、刚性高（谐波齿轮减速器柔轮为薄壁、小齿）。速器柔轮为薄壁、

32、小齿）。传动间隙较大、传动精度较低。传动间隙较大、传动精度较低。原因原因：2级齿轮传动级齿轮传动+曲轴摆动，必然存在间隙；降曲轴摆动，必然存在间隙；降低传动精度。低传动精度。结构复杂，安装、调试、维修不及谐波减速器方便。结构复杂，安装、调试、维修不及谐波减速器方便。原因原因：零件多、不能分离安装。零件多、不能分离安装。结论：结论：谐波减速器：谐波减速器：适合适合手腕手腕（小体积、高精度）（小体积、高精度）；RV减速器：减速器：适合适合机身机身（高刚性、大转矩）（高刚性、大转矩）。3.产品型式产品型式 有有基本型基本型、单元型、单元型（分标准型、紧凑型、中空型）、（分标准型、紧凑型、中空型）、齿

33、轮箱型齿轮箱型（分高速型、标准型、基座型）（分高速型、标准型、基座型）3大类。大类。P94、图、图4.3-1,P99、图、图4.3-4；由外向内（径向）由外向内（径向）可分可分针轮层、针轮层、RV齿齿轮层、芯轴层轮层、芯轴层3层，层，每一层均可旋转。每一层均可旋转。针轮层针轮层RV齿轮层齿轮层芯轴层芯轴层R 针轮层针轮层 由由针轮针轮和和针齿销针齿销组成；组成；针轮针轮是加工有法兰和安装孔的是加工有法兰和安装孔的内齿圈内齿圈；针齿销针齿销用来代替齿轮直接啮合，用来代替齿轮直接啮合，减小摩擦阻力减小摩擦阻力。R RV齿轮层齿轮层（最复杂）（最复杂）包括包括RV齿轮、端盖、输出法兰、曲轴组件齿轮、

34、端盖、输出法兰、曲轴组件等；等；RV齿轮、端盖、输出法兰均为中空结构，中间用来安齿轮、端盖、输出法兰均为中空结构，中间用来安装芯轴；装芯轴；端盖和输出法兰用来安装曲轴支承轴承，两者通过法兰端盖和输出法兰用来安装曲轴支承轴承，两者通过法兰上的脚状支架（上的脚状支架（23个）连为一体；个）连为一体；脚状支架所空出的空间用来安装曲轴；脚状支架所空出的空间用来安装曲轴；RV齿轮套在脚状支架外圆上，可偏摆、不能回转；齿轮套在脚状支架外圆上，可偏摆、不能回转；曲轴组数量与减速器规格（输出转矩大小）有关，小曲轴组数量与减速器规格（输出转矩大小）有关，小规格规格2组，中、大规格为组，中、大规格为3组。组。R

35、芯轴层芯轴层 包括包括芯轴芯轴和和太阳轮太阳轮，安装在减速器中心；，安装在减速器中心；中空型减速器的芯轴为空心轴；中空型减速器的芯轴为空心轴；同规格减速器的同规格减速器的减速比减速比，通过，通过正齿轮速比正齿轮速比改变；改变；减速比大减速比大、太阳直径小，、太阳直径小，芯轴、太阳轮一体；芯轴、太阳轮一体；太阳轮太阳轮齿轮直接加工在芯轴上；齿轮直接加工在芯轴上；减速比小减速比小、太阳直径大，、太阳直径大，芯轴、太阳轮分离；芯轴、太阳轮分离；太阳轮太阳轮套在芯轴上。芯轴为花键轴，太阳轮的外圈为齿轮、套在芯轴上。芯轴为花键轴，太阳轮的外圈为齿轮、内圈为花键。内圈为花键。R 标准单元型标准单元型 P9

36、9、图、图4.3-5 采用标准单元型结采用标准单元型结构，减速器端盖、输出构，减速器端盖、输出法兰和针轮间，有法兰和针轮间，有1对对（2只）高刚性、角接只）高刚性、角接触球轴承（触球轴承（和基本型的和基本型的区别区别）；）；减速器可直接安装、减速器可直接安装、并连接负载，使用更方并连接负载，使用更方便便。输出轴承输出轴承R 紧凑单元型紧凑单元型 P100、图、图4.3-6 减速器端盖、输出法兰和针轮间，同样有减速器端盖、输出法兰和针轮间，同样有1对（对（2只）只）高刚性、角接触球轴承；高刚性、角接触球轴承；芯轴（太阳轮）安装在输出法兰侧、不穿越减速器；芯轴（太阳轮）安装在输出法兰侧、不穿越减速

37、器；减速器外径小、结构紧凑；减速器外径小、结构紧凑；减速器可直接安装、并连接负载。减速器可直接安装、并连接负载。R 中空单元型中空单元型 P100、图、图4.3-7 端盖、端盖、RV齿轮、输出法兰结构同标准单元型，但中空齿轮、输出法兰结构同标准单元型，但中空直径更大；直径更大；太阳轮为中空双联齿轮，安装在输出法兰侧；太阳轮为中空双联齿轮，安装在输出法兰侧；减速器中空区域，可以安装电缆、管线。减速器中空区域，可以安装电缆、管线。R 高速型高速型（P101、图、图4.3-8）可直接安装电机、使减速器电机一体化；可直接安装电机、使减速器电机一体化；输出可以为轴或法兰；输出可以为轴或法兰；减速比小减速

38、比小、输出转速高。、输出转速高。轴输出轴输出法兰输出法兰输出R 标准型标准型（P102、图、图4.3-9图图4.3-11）带有芯轴及其连接、支承部件，减速器可为中空；带有芯轴及其连接、支承部件，减速器可为中空；输入轴方向可选择与减速器同轴（平行）、垂直输入轴方向可选择与减速器同轴（平行）、垂直2种；种；输入可选择联轴器、标准轴输入可选择联轴器、标准轴2种连接形式。种连接形式。同轴（平行）同轴（平行）垂直（正交）垂直（正交）联轴器输入联轴器输入标准轴输入标准轴输入联轴器输入联轴器输入R 基座型基座型（P103、图、图4.3-12）又称又称扁平型，扁平型，带有芯轴及其连接、支承部件；带有芯轴及其连接、支承部件；输入轴方向与减速器垂直，减速器本体为中空；输入轴方向与减速器垂直，减速器本体为中空；用于大型、重载减速，基座设计有地脚螺钉孔，可直接用于大型、重载减速，基座设计有地脚螺钉孔，可直接在地面、墙面安装，直接作为机器人基座使用。在地面、墙面安装，直接作为机器人基座使用。练一练练一练：完成完成 P110，练习一（，练习一（15）（19）