机器人运动姿态的调整课件.ppt

1、项目五、工业机器人离线编程项目五、工业机器人离线编程 【教学目标教学目标】1、知识目标：了解机器人目标点调整的方法；掌握机器人轴配置参数调整的方法；2、素养目标：具有发现问题、分析问题、解决问题的能力；具有高度责任心和良好的团队合作能力；培养良好的职业素养和一定的创新意识；养成“认真负责、精检细修、文明生产、安全生产”等良好的职业道德。5.2 运动姿态运动姿态 机器人运动轨迹自动生成后，可能会出现部分目标点的姿态，机器人无法达到，从而需要适当修改机器人工具在此类目标点位置时的姿态。同时机器人为了能够到达目标点，可能需要多关节轴配合，则需要调整轴配置参数，完善配置后进行机器人的仿真运行。一、运动

2、姿态 1、机器人目标点调整：、机器人目标点调整：机器人目标点调整过程如图5-19至图5-26所示。首先来查看一下路径Path_10中自动生成的目标点。（1）在“基本”功能选项卡中单击“路径和目标点”选项卡；（2）依次展开“T_ROB1”、工件坐标&目标点、WobjFixture、WobjFiXture_of，即可看到自动生成的各个目标点。二、机器人运动姿态的调整图5-19 查看已有目标点2.速动比率速动比率n速动比率是企业一定时期的速动资产同流速动比率是企业一定时期的速动资产同流动负债的比率。动负债的比率。p速动比率（速动资产速动比率（速动资产流动负债）流动负债）100%l由于剔除了流动资产中

3、变现力差且不稳定的项目后，由于剔除了流动资产中变现力差且不稳定的项目后，该指标能更加准确、可靠地反映企业实际的短期债务该指标能更加准确、可靠地反映企业实际的短期债务偿还能力。偿还能力。l通常认为该比率为通常认为该比率为100%时较为适当。时较为适当。【例例3-9】速动比率的计算与分析速动比率的计算与分析n天马股份管理当局在掌握流动比率信息后，考虑到公天马股份管理当局在掌握流动比率信息后，考虑到公司还有部分积压的存货、预付账款等变现较困难的资司还有部分积压的存货、预付账款等变现较困难的资产，认为流动比率不能谨慎地反映出公司的实际短期产，认为流动比率不能谨慎地反映出公司的实际短期偿债能力。偿债能力

4、。n要求财务人员提出更为可靠的分析指标。要求财务人员提出更为可靠的分析指标。p期末速动比率期末速动比率=l（50 07538 39489 12411 8891 794）156 7401.22p期初速动比率期初速动比率=l（32 81917 96674 73610 0661 972）178 1900.77n影响速动比率可靠性的一个重要因素是应收账款的变影响速动比率可靠性的一个重要因素是应收账款的变现能力。现能力。3.现金流动负债比率现金流动负债比率n经营活动产生的现金净流量与流动负债的经营活动产生的现金净流量与流动负债的比率称为现金流动负债比率。比率称为现金流动负债比率。p现金流动负债比率现金流

5、动负债比率l经营现金净流量经营现金净流量流动负债流动负债100%p该指标是从现金流量角度来反映企业当期偿付该指标是从现金流量角度来反映企业当期偿付短期债务的能力。短期债务的能力。l该指标值越高，表明企业经营活动产生的现金净流入该指标值越高，表明企业经营活动产生的现金净流入较多，用于保障企业按时偿还到期债务的资金越充裕较多，用于保障企业按时偿还到期债务的资金越充裕，企业的偿债能力越强。，企业的偿债能力越强。【例例3-10】现金流动负债比率的计算与分析现金流动负债比率的计算与分析n在对企业的流动比率和速动比率深入分析后，企业管在对企业的流动比率和速动比率深入分析后，企业管理当局认为用于还债的流动资

6、产中有一部分资金是来理当局认为用于还债的流动资产中有一部分资金是来自于企业的举债收入，公司想了解企业自身经营活动自于企业的举债收入，公司想了解企业自身经营活动产生的现金流对短期债务的保障程度。产生的现金流对短期债务的保障程度。n哪项指标可以用来满足企业管理当局分析的需要？哪项指标可以用来满足企业管理当局分析的需要？p期末现金流动负债比率（期末负债）期末现金流动负债比率（期末负债）l=36 015156 7400.23n一个极短期的债权人可能会对现金比率更一个极短期的债权人可能会对现金比率更感兴趣。感兴趣。p现金比率现金比率=l（货币资金交易性金融资产）（货币资金交易性金融资产）流动负债流动负债

7、p天马股份期末的现金比率为天马股份期末的现金比率为0.32，l表示公司当期现有的现金及现金等价物能够偿还表示公司当期现有的现金及现金等价物能够偿还32%的流动负债。的流动负债。（二）长期偿债能力分析（二）长期偿债能力分析n长期偿债能力是指企业偿还长期债务的能长期偿债能力是指企业偿还长期债务的能力。力。n衡量企业长期偿债能力的指标主要有衡量企业长期偿债能力的指标主要有p资产负债率资产负债率p产权比率产权比率p利息保障倍数。利息保障倍数。1.资产负债率资产负债率n资产负债率是指企业负债总额对资产总额资产负债率是指企业负债总额对资产总额的比率。的比率。p资产负债率（负债总额资产负债率（负债总额资产总

8、额）资产总额）100%l是衡量企业负债水平及其风险程度的重要指标。是衡量企业负债水平及其风险程度的重要指标。l债权人来分析债权人来分析l投资者角度来分析投资者角度来分析p比较保守的观点认为一般不应高于比较保守的观点认为一般不应高于50%p通常认为资产负债率达通常认为资产负债率达60%时比较适当。时比较适当。【例例3-11】资产负债率的计算与分析资产负债率的计算与分析n天马股份管理当局想了解公司近两年资本结构及其债天马股份管理当局想了解公司近两年资本结构及其债务水平的变化，拟为其未来筹资决策提供依据。务水平的变化，拟为其未来筹资决策提供依据。n请问哪项指标能满足企业分析要求？请问哪项指标能满足企

9、业分析要求？p期末资产负债率期末资产负债率=（184 574653 698）100=28.23p期初资产负债率期初资产负债率=（181 758584 104）100=31.112.产权比率与权益乘数产权比率与权益乘数n产权比率是负债总额与所有者权益总额的比产权比率是负债总额与所有者权益总额的比率，是企业财务结构稳健与否的重要标志。率，是企业财务结构稳健与否的重要标志。p产权比率负债总额产权比率负债总额所有者权益总额所有者权益总额100l产权比率越低，表明企业自有资金所占比例越高，企业财产权比率越低，表明企业自有资金所占比例越高，企业财务风险越小，长期偿债能力越强，债权人权益的保障程度务风险越小

10、，长期偿债能力越强，债权人权益的保障程度越高。越高。l当企业的资产报酬率大于借入资金成本率时，举债经营有当企业的资产报酬率大于借入资金成本率时，举债经营有利于提高企业的经营业绩。利于提高企业的经营业绩。p企业应结合获利能力来评价产权比率的合理性。企业应结合获利能力来评价产权比率的合理性。【例例3-12】产权比率的计算与分析产权比率的计算与分析n天马股份管理当局通过资产负债率了解公司的资金来天马股份管理当局通过资产负债率了解公司的资金来源结构后，该想进一步了解自有资金对债务资金的保源结构后，该想进一步了解自有资金对债务资金的保障程度，以便于对财务结构的稳健性做出评价。障程度，以便于对财务结构的稳

11、健性做出评价。n请问哪项分析指标能满足分析的要求？请问哪项分析指标能满足分析的要求？p期末产权比率期末产权比率=（184 574469 124）100=39.34p期初产权比率期初产权比率=（181 758402 346）100=45.17 1、机器人目标点调整：、机器人目标点调整：在调整目标点过程中，为了便于查看工具在此姿态下的效果，可以在目标点位置处显示工具。（3）右击目标点Target_10,选择“查看目标点处工具”，勾选本工作站中的工具名称“MyTool”；（4）在目标点Target_10处显示工具；图5-20 查看目标点工具二、机器人运动姿态的调整 1、机器人目标点调整：、机器人目标

12、点调整：在图5-20中所示目标点Target_10处工具姿态，机器人难以达到该目标点，此时可以改变一下该目标点处工具的姿态，从而使机器人能够到达该目标点。（5）右击目标点Target_10，单击“修改目标”，选择“旋转”；图5-21 修改目标点二、机器人运动姿态的调整 1、机器人目标点调整：、机器人目标点调整：在该目标点处，只需使该目标点绕着其本身的Z轴旋转45即可。（6）“参考”选择“本地”，即参考目标点本身X、Y、Z方向；（7）勾选“Z”，输入45，单击应用；图5-22 目标点Z轴坐标旋转二、机器人运动姿态的调整 1、机器人目标点调整：、机器人目标点调整：接着修改其他目标点，在处理大量目标

13、点时，可以批量处理。在本项目中，当前自动生成的目标点的Z轴方向均为工件表面的法线方向，此处Z轴无需再做更改。通过上述步骤中目标点Target_10的调整结果可得知，只需调整各目标点的X轴方向即可。利用键盘Shift以及鼠标左键，选中剩下的所有目标点，然后进行统一调整。（8）右击选中目标点，单击“修改目标”中的“对准目标点方向”；图5-23 剩余目标点姿态调整方式选择二、机器人运动姿态的调整 1、机器人目标点调整：、机器人目标点调整：（9）单击“参考”框、单击目标点“Target_10”；（10）“对准轴”设为“X”，“锁定轴”设为“Z”，单击“应用”；图5-24 剩余目标点复制Target_1

14、0姿态二、机器人运动姿态的调整 1、机器人目标点调整：、机器人目标点调整：这样就将剩余所有目标点的X轴方向对准了已调整好姿态的目标点Target_10的X轴方向。选中所有目标点，即可查看到所有的目标点方向已调整完成。图5-25 全目标点修改后效果二、机器人运动姿态的调整 2、轴配置参数调整：、轴配置参数调整：机器人到达目标点，可能存在多种关节轴组合情况。此时，就需要为自动生成的目标点调整轴配置参数，操作过程如图5-26至图5-29所示。（1）右击目标点Target_10，单击“参数配置”；二、机器人运动姿态的调整图5-26 单目标点轴参数设置 2、轴配置参数调整：、轴配置参数调整：说明：说明：

15、若机器人能够达到当前目标点，则在轴配置列表中可以看到该目标点的轴配置参数。（2）选择合适的轴配置参数，单击“应用”；二、机器人运动姿态的调整图5-27 自定义配置 2、轴配置参数调整：、轴配置参数调整：在路径属性中，可以为所有目标点自动调整轴配置参数。则机器人为各个目标点自动匹配轴配置参数，然后让机器人按照运动指令运行，观察机器人运动。（3）展开“路径”，右击“Path_10”，选择“配置参数”中的“自动配置”；二、机器人运动姿态的调整图5-28 全路径目标点自动配置 2、轴配置参数调整：、轴配置参数调整：（4）右击“Path_10”，单击“沿着路径运动”；二、机器人运动姿态的调整图5-29

16、路径展示 3、完善程序并仿真运行：、完善程序并仿真运行：轨迹完成后，需要完善一下程序，需要添加轨迹起始接近点、轨迹结束离开点以及安全位置HOME点。过程如图5-30至5-45所示。起始接近点pApproach，相对于起始点Target_10来说只是沿着其本身Z轴负方向偏移一定距离。（1）右击“Target_10”，选择“复制”；二、机器人运动姿态的调整图5-30 复制起始点Target_10 3、完善程序并仿真运行：、完善程序并仿真运行：（2）右击工件坐标系“WobjFixture”，选择“粘贴”；（3）将“Target_10_2”重命名为“pApproach”；二、机器人运动姿态的调整图5-

17、31 粘贴形成新目标点并重命名 3、完善程序并仿真运行：、完善程序并仿真运行：（4）右击“pApproach”，选择“修改目标”中的“偏移位置”；二、机器人运动姿态的调整图5-32 调整新目标点位置 3、完善程序并仿真运行：、完善程序并仿真运行：（5）“参考”设为“本地”，转换的Z值输入-100，单击应用；二、机器人运动姿态的调整图5-33 新目标点pApproach坐标修订 3、完善程序并仿真运行：、完善程序并仿真运行：（6）右击“pApproach”，依次选择“添加路径”-“Path_10”-“第一”；二、机器人运动姿态的调整图5-34 将新目标点pApproach放入路径第一行 3、完善程序并仿真运行：、完善程序并仿真运行：接着添加轨迹结束离开点pDepart.参考上述步骤，复制轨迹的最后一个目标点“Target_120”，做偏移调整后，添加至Path_10的最后一行。然后添加安全位置HOME点pHome，为机器人示教一个安全位置点。此处作简化处理，直接将机器人默认原点位置设为HOME点。二、机器人运动姿态的调整小结：小结：1、机器人目标点调整的方法。（重点）（重点）2、机器人轴配置参数调整的方法。（重、难点）（重、难点）