自动循迹智能汽车综合设计课件.ppt
- 【下载声明】
1. 本站全部试题类文档,若标题没写含答案,则无答案;标题注明含答案的文档,主观题也可能无答案。请谨慎下单,一旦售出,不予退换。
2. 本站全部PPT文档均不含视频和音频,PPT中出现的音频或视频标识(或文字)仅表示流程,实际无音频或视频文件。请谨慎下单,一旦售出,不予退换。
3. 本页资料《自动循迹智能汽车综合设计课件.ppt》由用户(三亚风情)主动上传,其收益全归该用户。163文库仅提供信息存储空间,仅对该用户上传内容的表现方式做保护处理,对上传内容本身不做任何修改或编辑。 若此文所含内容侵犯了您的版权或隐私,请立即通知163文库(点击联系客服),我们立即给予删除!
4. 请根据预览情况,自愿下载本文。本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。
5. 本站所有资源如无特殊说明,都需要本地电脑安装OFFICE2007及以上版本和PDF阅读器,压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
- 配套讲稿:
如PPT文件的首页显示word图标,表示该PPT已包含配套word讲稿。双击word图标可打开word文档。
- 特殊限制:
部分文档作品中含有的国旗、国徽等图片,仅作为作品整体效果示例展示,禁止商用。设计者仅对作品中独创性部分享有著作权。
- 关 键 词:
- 自动 智能 汽车 综合 设计 课件
- 资源描述:
-
1、目 标小车能自己识别道路,自主导航跑过指定道路。车 模双电机:380舵机:金属齿运行方向:四轮车模双向运行。车 模 运 行 方 向赛 道自动循迹智能汽车系统结构框图汽车动态分析车速控制模块方向控制模块赛道检测模块电子控制模块策略规划模块行为决策模块路况记忆模块数据传输模块主 板 电 源 结 构 框 图赛 道-信 号赛 道-信 号赛 道-信 号赛 道-起跑线如 何 识 别 道 路根据麦克斯韦电磁场理论,交变电流会在周围产生交变的电磁场。如 何 识 别 道 路如 何 识 别 道 路如 何 识 别 道 路单运放放大电路双运放放大电路由于系统中存在噪声或干扰,进行算法滤波抑制和防止干扰是一项重要措施。
2、可以选择“加权递推平均滤波法”。其他滤波算法:中值滤波、卡尔曼滤波等赛道路径几何特点:由直线和圆弧组成。赛道路径检测内容:确定路径中心位置。确定路径方向。确定路径曲率。需要在赛道垂直方向上 35点便可确定道路参数。赛道路径检测方法n最简单的方法:查表法根据检测到的电压值,算出左右差值,每一个范围内的值,对应一个舵机转角。缺点:速度快时,动态响应性不太好。nPD控制方法:根据检测到的电压值,算出左右差值U1,并记录上次检测的左右差值U0,)21(*1*_UUDUPVALPWM特点:P和D的参数调整合适会使转向比较平稳。需要队员根据自己车的参数调整。n三线连接方式红线:电源线+6V黑线:地线白线:
3、PWM控制信号 舵 机 及 舵 机 驱 动标准驱动模型标准驱动模型实测波形(实测波形(0 0度)度)实测波形(实测波形(1515度)度)实测波形(实测波形(3 30 0度)度)实测波形(实测波形(-15-15度)度)实测波形(实测波形(-30-30度)度)舵 机 及 舵 机 驱 动利用占空比的变化,改变舵机的位置。方波脉冲信号的周期为20ms,当方波脉冲宽度改变时,舵机转轴的角度发生变化,角度变化与脉冲宽度的变化成正比。电 机 驱 动 电路连接好后,用一个逻辑输出的信号来控制马达。高电平(逻辑1)让继电器导通,马达转动;低电平(逻辑0)让继电器断开,马达停止。电 机 驱 动 电机参数每个组都不
展开阅读全文