过程控制第七章解耦控制课件.ppt
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- 过程 控制 第七 章解耦 课件
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1、第七章第七章 解耦控制解耦控制第1页,共31页。1.简单控制系统简单控制系统一个被调节量一个被调节量,一个调节量一个调节量,关系明确关系明确.2.复杂控制系统复杂控制系统多个被调量多个被调量,多个调节量多个调节量.对于复杂的系统对于复杂的系统,被调量和调节量往往存在某种程度的相互影响被调量和调节量往往存在某种程度的相互影响(耦合耦合),妨碍各变量的独自控制妨碍各变量的独自控制,甚至破坏系统的正常工作甚至破坏系统的正常工作,这种关联性质完全取这种关联性质完全取决于被调对象决于被调对象调节阀调节阀y过程过程MIMO过程u1(s)u2(s)un(s)y1(s)y2(s)yn(s).第2页,共31页。
2、有一冷有一冷,热水混合槽热水混合槽,热水热水1为为80,冷水冷水2为为40.混合后温度为混合后温度为t,液位为液位为h,若要使若要使1控制温度控制温度t,2控制控制h而无需解耦而无需解耦,则应该满足什则应该满足什么条件?么条件?12th多变量系统中多变量系统中,应该由哪个调节量对哪个被调量进行调节应该由哪个调节量对哪个被调量进行调节,必须有某必须有某种依据才能决定种依据才能决定.这种依据就是这种依据就是相对增益相对增益第3页,共31页。3.相对增益的作用:相对增益的作用:确定过程中每个被调量相对每个调节量的响应特性确定过程中每个被调量相对每个调节量的响应特性,并作为构成控并作为构成控制系统的依
3、据制系统的依据 确定过程关联的程度和类型确定过程关联的程度和类型,以及对回路控制性能的影响以及对回路控制性能的影响.第4页,共31页。7-1 相对增益相对增益一一 相对增益的定义相对增益的定义相对增益相对增益是一个尺度是一个尺度,用来衡量一个选定的调节量用来衡量一个选定的调节量 j j对一个特定对一个特定的被调量的被调量y yi i的影响的影响,它是相对于过程中其它调节量对该被调量它是相对于过程中其它调节量对该被调量y yi i的影响而言的的影响而言的对于多变量系统对于多变量系统,包含多个调节量包含多个调节量ui和多个被调量和多个被调量yi=1,2,n-1,nTy=y1,y2,yn-1,ynT
4、第5页,共31页。1)第一放大系数第一放大系数pij对于对于被调量被调量yi和和调节量调节量j,在所有其他回路均为在所有其他回路均为开环开环,即即r(rj)均不变均不变的情况下的情况下,j与与yi之间通道的之间通道的开环增益开环增益|riijujypuy=P y1 p p1111 p p1212 p p1j1j.p.p1n1ny2 p p2121 p p2222 p p2j2j.p.p2n2n yi p pi1i1 p pi2i2 p pij ij.p.pin in yn p pn1n1 p pn2n2 p pnjnj.p.pnnnnP=1 2 j n21011|uttpu如如h+hu11(+
5、1)2t+tu1第6页,共31页。注意注意:pij是调节量是调节量uj到被调量到被调量yi的第一放大系数的第一放大系数求取条件求取条件:所有回路为开路所有回路为开路,即即j除外除外,其他所有调节量为定值其他所有调节量为定值意义意义:不考虑其他调节量时不考虑其他调节量时yi对对j的静态增益的静态增益所有组成开环增益矩阵所有组成开环增益矩阵P,y=Ppijyiuj第7页,共31页。2)第二放大系数第二放大系数qij对于对于被调量被调量yi和和调节量调节量j,在所有其他回路均在所有其他回路均闭合闭合,即即yr(rj)均保持不均保持不变的情况下变的情况下,j与与yi之间通道的之间通道的开环增益开环增益
6、|riijyjyqu111210|thtqutt y=Q 如如y1 q q1111 q q1212 q q1j1j.q.q1n1ny2 q q2121 q q2222 q q2j2j.q.q2n2n yi q qi1i1 q qi2i2 q qij ij.q.qin in yn q qn1n1 q qn2n2 q qnjnj.q.qnnnnQ=1 2 j n1(+1)2(-2)t+tu1+tu2h+hu1-hu2=h第8页,共31页。3)相对增益相对增益|()()rijijijirijjpyuyyq相对增益矩阵相对增益矩阵y1 1111 1212 1j1j.1n1ny2 2121 2222 2
7、j2j.2n2n yi i1i1 i2i2 ij ij.in in yn n1n1 n2n2 njnj.nnnn=1 2 j n第9页,共31页。4)相对增益值的情况相对增益值的情况11111112112()tttttpqtttt0ijjijiijijijyyyyy不受 的影响,不能用来控制(0,1)不只是影响,对别的被调量有影响,系统间有耦合1只与有关其它回路的闭合使 不受 的影响第10页,共31页。二二 相对增益的求取方法相对增益的求取方法1.定义法定义法用定义法求相对增益矩阵十分繁杂用定义法求相对增益矩阵十分繁杂,变量多更是如此变量多更是如此。例例1:双输入双输出系统:双输入双输出系统u
8、1(s)u2(s)y1(s)y2(s)K11K12K22K21输入输出稳态方程输入输出稳态方程22212122121111uKuKyuKuKy第11页,共31页。u1(s)u2(s)y1(s)y2(s)K11K12K22K211111112Kuypu221212121111KuKyKuKy2221121111112KKKKuyqy221121121111KKKK第一放大系数第一放大系数第二放大系数第二放大系数相对增益相对增益第12页,共31页。211222112211222222221121122112212121221121122112121212211222112211111111KKKK
9、KKqpKKKKKKqpKKKKKKqpKKKKKKqp相对增益相对增益 ij的计算,直接根据定义得的计算,直接根据定义得 第13页,共31页。例例2.有一冷有一冷,热水混合槽热水混合槽,热水热水1为为80,冷水冷水2为为40.混合后温度混合后温度为为t,液位为液位为h,若要使若要使1控制温度控制温度t,2控制控制h而无需解耦而无需解耦,则应该满足则应该满足什么条件?什么条件?例例3.P152例例7-1PTPCDTQCp012p1hp2=1 22-t/40 t/40-1t/40-1 2-t/40th0112020201120202-pppppppppppppppp 1 2h p1第14页,共3
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