电子教案工业机器人离线编程与仿真课程资源53工作站逻辑设定与编程调试课件.pptx

1、任务3 工作站逻辑设定与编程调试接着任务2的任务继续完成项目的仿真工作，完成机床上下料工作站信号的设定并创建初始化程序、运动子程序和主程序。程序创建完成后进行工艺节拍验证，调节节拍满足项目要求。任务3 工作站逻辑设定与编程调试设定机器人输入输出信号，设定的信号可以控制夹具、输送装置和机床的动作。将Smart组件的输入输出信号与机器人端的输入输出信号作信号关联。Smart组件的输出信号作为机器人端的输入信号，机器人端的输出信号作为Smart组件的输入信号，此处就可将Smart组件当做一个与机器人进行I/O通信的PLC来看待。任务3 工作站逻辑设定与编程调试5.3.1 工作站逻辑设定任务3 工作站

2、逻辑设定与编程调试5.3.1 工作站逻辑设定，添加的控制信号如下表所示。NameType_of_SignalAssigned_to_DeviceDevice MappingI/O信号注释Do_GGripDigital OutputBoard100控制绿色夹爪Do_YGripDigital OutputBoard101控制黄色夹爪Do_Cnv1_onDigital OutputBoard102输送装置1前进Do_Cnv1_backDigital OutputBoard103控制装置1返回Do_Cnv2_onDigital OutputBoard104输送装置2前进Do_Cnv2_backDigi

3、tal OutputBoard105控制装置2返回Do_axis1_startDigital OutputBoard106机床1主轴启动Do_workfeeder1_onDigital OutputBoard107机床1进给装置前进Do_workfeeder1_backDigital OutputBoard108机床1进给装置后退Do_door1_closeDigital OutputBoard109机床1门关闭Do_door1_openDigital OutputBoard1010机床1门打开Do_axis2_startDigital OutputBoard1011机床2主轴启动Do_wor

4、kfeeder2_onDigital OutputBoard1012机床2进给装置前进Do_workfeeder2_backDigital OutputBoard1013机床2进给装置后退Do_door2_closeDigital OutputBoard1014机床2门关闭Do_door2_openDigital OutputBoard1015机床2门打开DI_Cnv1_inplaceDigitaL IntputBoard100输送装置1到位信号任务3 工作站逻辑设定与编程调试5.3.1 工作站逻辑设定需要创建虚拟信号来控制完成部分仿真动作，虚拟信号不依赖创建的I/O板，创建的虚拟信号如表所示

5、。NameType_of_SignalI/O信号注释Do_attacher_part1Digital Output安装part1到工具Do_detacher_part1Digital Output从工具上拆除part1Do_attacher_part2Digital Output安装part2到工具Do_detacher_part2Digital Output从工具上拆除part2Do_attacher_part3Digital Output安装part3到工具Do_detacher_part3Digital Output从工具上拆除part3Do_attacher_part4Digital

6、Output安装part4到工具Do_detacher_part4Digital Output从工具上拆除part4Do_part1_to_pallet1Digital Output信号为“1”时安装part1到pallet1信号为“0”时从pallet1拆除part1Do_part2_to_pallet1Digital Output信号为“1”时安装part2到pallet1信号为“0”时从pallet1拆除part2Do_part1_to_axis1Digital Output信号为“1”时安装part1到axis1信号为“0”时从axis1拆除part1Do_part2_to_axis2

7、Digital Output信号为“1”时安装part2到axis2信号为“0”时从axis2拆除part2Do_part3_to_axis1Digital Output信号为“1”时安装part3到axis1信号为“0”时从axis1拆除part3Do_part4_to_axis2Digital Output信号为“1”时安装part4到axis2信号为“0”时从axis2拆除part4Do_part3_to_pallet2Digital Output信号为“1”时安装part3到pallet2信号为“0”时从pallet2拆除part3Do_part4_to_pallet2Digital

8、Output信号为“1”时安装part3到pallet2信号为“0”时从pallet2拆除part42.工作站逻辑信号关联工作站信号连接之后，才能进行信号之间通信。任务3 工作站逻辑设定与编程调试5.3.1 工作站逻辑设定添加事件管理器任务3 工作站逻辑设定与编程调试5.3.1 工作站逻辑设定程序主要包括以下四个程序。初始化程序“PROC_rInitialize”子程序“PROC_r1”子程序“PROC_r2”主程序 “main”任务3 工作站逻辑设定与编程调试5.3.2 创建程序创建完程序之后进行仿真运行，录制视频或者.EXE可执行文件，通过回看视频或.EXE可执行文件分析机器人运动节拍。按

9、照工艺节拍的要求进行路径的优化和速度的优化。在仿真完成后需要出具仿真报告单。任务3 工作站逻辑设定与编程调试5.3.3 工艺节拍验证1.机器人路径优化按照工艺的要求找到机器人运动的最短距离，在路径的拐点处注意选择合适的轨迹过度参数，即Zone参数设置。任务3 工作站逻辑设定与编程调试5.3.3 工艺节拍验证2.机器人运动速度优化机器人在导轨上运行时，在保证机器人稳定性前提下，尽量调高机器人的运动速度，提高节拍。机器人在抓放工件时，在保证抓放稳定的情况下尽量提高机器人的速度，使机器人的运行速度达到工艺节拍要求。任务3 工作站逻辑设定与编程调试5.3.3 工艺节拍验证3.仿真报告仿真报告单中对验证

10、的仿真内容要一一说明验证结果，包括工艺节拍、干涉验证和布局位置验证等内容。如下表所示。任务3 工作站逻辑设定与编程调试5.3.3 工艺节拍验证某汽车部件制造有限公司工业机器人机床上下料工作站仿真报告一、工艺节拍仿真中的工艺节拍，四台机床上下料一个周期的时间是160S，时间小于单台机床的加工时间170S，可以满足节拍要求。二、干涉验证机器人带着手爪在机床内进行上下料操作，没有与机床进给装置发生碰撞，在抓取或放置工件时，也没有与托盘上工件发生干涉。三、布局位置验证机床中心与机器人行走轴距离在1500mm可以满足要求。传送带与机床3的中心位置距离1400mm可以满足要求。报告人：时间：任务3 工作站

11、逻辑设定与编程调试练习将任务2中完成的工作站打开，设置工作站逻辑控制信号，创建程序并仿真运行，验证工艺节拍是否能满足项目要求。【提示】本练习的打包文件名称为“Project five_task _three_practice”。序号信号名称1传送带控制信号2夹爪控制信号3机床门控制信号4机床主轴控制信号5进给装置控制信号任务3 工作站逻辑设定与编程调试学习自测学习自测考核内容完成情况1.添加I/O板流程好 良好 一般 差2.信号设置方法好 良好 一般 差3.程序创建好 良好 一般 差4.工艺节拍验证方法好 良好 一般 差项目5 项目自测序号学习目标学习效果评估指标自我评估结果1掌握动态夹具的创

12、建流程。Attacher组件和Detacher组件使用方法 夹具信号设置流程掌握 初步掌握 未掌握2掌握机械装置的创建方法。创建输送装置运动流程 机床运动创建爱你方法掌握 初步掌握 未掌握3掌握Smart组件使用。Rotator 和LinearMover组件使用方法 面传感器PlaneSensor使用方法掌握 初步掌握 未掌握4掌握工艺节拍验证方法 路径优化的方法 速度优化的方法掌握 初步掌握 未掌握项目5 练习题1.用Attacher组件和Detacher组件设置动态夹具。2.创建机械装置并用PoseMover组件创建其运动属性3.创建初始化程序和运动程序。4.测算运动节拍是否能满足项目要求，并进行运动节拍调整。