电子教案工业机器人现场编程(FANUC)+任务5文件备份加载课件.pptx

1、R-J3iC控制器可以使用的备份/加载设备：1）Memory Card（MC），2）USB，3）PC Memory Card USB PC 文件的备份/加载一文件的备份/加载设备文件是数据在机器人控制柜存储器内的存储单元。控制柜主要使用的文件类型有：程序文件(*.TP)默认的逻辑文件(*.DF)系统文件(*.SV)用来保存系统设置I/O配置文件(*.I/O)用来保存I/O配置数据文件(*.VR)用来保存诸如寄存器数据二文件类型：1程序文件（.TP）程序文件被自动存储于控制器的CMOS（SRAM）中,通过TP上的 SELECT 键可以显示程序文件目录。一个程序文件包括以下信息:DEF_MOTN0

2、.DFF1键DF_LOGI1.DFF2键DF_LOGI2.DFF3键DF_LOGI3.DFF4键系统文件（.SV）SYSVARS.SV用来保存坐标,参考点,关节运动范围,抱闸控制等相关变量的设置SYSSERVO.SV用来保存伺服参数SYSMAST.SV用来保存Mastering数据SYSMACRO.SV用来保存宏命令设置FRAMEVAR.SV用来保存坐标参考点的设置SYSFRAME.SV用来保存用户坐标系和工具坐标系的设置默认的逻辑文件（.DF)默认的逻辑文件包括在程序编辑画面中,各个功能键(F1到 F4)所对应的默认逻辑结构的设置。I/O配置文件,数据文件 NUNREG.VR用来保存寄存器数

3、据POSREG.VR用来保存位置寄存器数据PALREG.VR用来保存码垛寄存器数据DIOCFGSV.IO用来保存I/O配置数据三备份/加载方法的异同点备份/加载方法 备份加载l一般模式下的备份一般模式下的备份/加加载载1.文件的一种类型或全部备份（Backup）；2.Image 备份；（R-J3iC/R-30iA）单个文件加载（load）注：写保护文件不能被加载；处于编辑状态的文件不能被加载；部分系统文件不能被加载；l控制启动控制启动（Controlled Start）模式下的备份模式下的备份/加载加载1.文件的一种类型或全部备份（Backup）；2.Image 备份；（R-J3iC/R-30

4、iA）1.单个文件加载（load）2.一种类型或全部文件加载（Restore）注：写保护文件不能被加载；处于编辑状态的文件不能被加载；lBoot Monitor模式下模式下的备份的备份/加载（加载（Image）1.文件及应用系统的备份（Backup）文件及应用系统的加载（Restore）（一）一般模式下的备份/加载；（二）控制启动（Controlled Start）模式下的备份/加载；（三）Image模式下的备份与加载；USB）四备份四备份/加载方法的介绍加载方法的介绍I.备份加载的前提条件（具体操作可按实际情况决定）a.选择备份/加载的设备:(以选择Memory Card为例)步骤:1.按

5、Menu（菜单）-7 FILE（文件）-F5 UTIL（功能）出现画面1；画面1（一）一般模式下的备份/加载Set Device（设定装置）：存储设备设置；Format（格式化）：存储卡格式化；Make DIR（制作目录）：建立文件夹；2.移动光标选择 Set Device（设定装置），按ENTER（回车）确认，出现画面2；3.选择 Mem Card（MC:），按 ENTER（回车）确认，出现画面3；画面2画面3b.格式化存储卡 (以选择Memory Card为例)步骤:1.按 Menu（菜单）-7 FILE（文件）-F5 UTIL（功能）出现画面1；2.移动光标选择 Format（格式化），

6、按ENTER（回车）键确认，出现画面2；画面1画面2Set Device（设定装置）：存储设备设置；Format（格式化）：存储卡格式化；Make DIR（制作目录）：建立文件夹；3.按 F4 YES（是）确认格式化，出现画面3；4.移动光标选择输入类型，用F1-F5输入卷标，或直接按 ENTER（回车）键确认；画面3输入类型卷标ENTER VOLUME LABEL：请输入磁片名称c.建立文件夹 (以选择Memory Card为例)步骤:1.按 Menu（菜单）-7 FILE（文件）-F5 UTIL（功能）出现画面1；2.移动光标选择 Make DIR（制作目录），按ENTER（回车）键确认，

7、出现画面2；画面1画面2Set Device（设定装置）：存储设备设置；Format（格式化）：存储卡格式化；Make DIR（制作目录）：建立文件夹；3.移动光标选择输入类型，用F1-F5或数字键输入文件夹名（Eg：TEST1），按ENTER（回车）键确认，出现画面3;注:目前路径为：MC：TEST1，把光标移至（Up one level（上目录）行，按ENTER（回车）键 确认，可退回前一个目录如画面4；选择文件夹名，按ENTER（回车）键确认，即可进入该文件夹；画面3画面4II.一般模式下的备份1.依次按键操作：MENU（菜单）7 FILE（文件），显示画面1：注：确认当前的外部存储设备

8、（Eg MC 卡）；2.按 F4 BACKUP（备份），出现以下选项：画面1画面2 8 Image backupSystem files（参数文件）：系统文件TP programs（TP程序）：TP程序Application（Application(应用)）：应用文件Applic.-TP（Applic.-TP）：TP应用文件Error log（异常履历）：报警文件Diagnastic（诊断）：诊断文件All of above（全部的）：全部Image backup ：镜像备份（只有R-30 i A）R-J3i i C控制柜才有这项）l可以选择所需要的文件类型或全部文件进行备份，这里以选择TP

9、programs（TP程序）为例。3.选择TP programs（TP程序），按ENTER（回车）键 确认，显示画面2；画面1画面2 8 Image backup-F2 EXIT（结束）：退出-F3 ALL （所有的）：保存所有该类型文件-F4 YES （是）：确认-F5 NO （不是）：不保存当前文件,跳到下一个文件 4.根据需要选择合适的项；5.如果Mem Card中有同名文 件存在,则会显示画面1；6.根据需要选择合适的项；7.备份完毕，恢复到画面2；画面1画面2-F3 OVERWRITE（重写）：覆盖原有文件-F4 SKIP（忽略）：不覆盖,跳到下一个文件-F5 CANCEL（取消）：

10、取消 操作1.依次按键操作：MENU（菜单）7 FILE（文件）BACKUP（备份）7 All of above（所有的）；2.按 ENTER（回车）键 确认，屏幕中出现以下内容：Delete MC：before backup files?(删除 MC：然后备份文件吗？）；YES（执行）：确认；NO（取消）：取消操作；画面2画面1 8 Image backup注：若要选择 7 All of above（所有的）请注意以下操作：3.按 F4 YES（执行），屏幕中出现以下内容：Delete MC：and backup all files?(删除MC:然后备份文件吗？）（画面3）；YES（执行）：

11、确认；NO（取消）：取消操作；4.按 F4 YES（执行），开始删除 MC：下的文件，并备份文件。画面34.移动光标，选择要加载的文件，如画面3；5.按 F3 LOAD（载入）；6.屏幕中出现：Load MC：AGMSMSG.TP?(AGMSMSG.TP的文件要载入吗?）（画面4）；YES（执行）：确认；NO（取消）：取消操作；画面3画面4控制启动（Controlled Start）模式下的备份加载画面1画面2步骤：1.开机，同时按住 PREV（前一页）+NEXT（下一页），直到出现 CONFIGURATION MENU 菜单，可以松开(画面1)；2.用数字键输入3；选择CONTROLLED

12、START，按 ENTER（回车）键确认，进入CONTROLLED START 模式（画面2）；I.进入控制启动（Controlled Start）模式：画面31.依次按键选择 Menu（菜单）-5 File（文件）出现画面3；2.依次按键选择 FCTN（功能）-2 RESTORE/BACKUP（全部载入/备份）进行切换，使F4由 RESTOR（全恢复）变为 BACKUP（备份），见画面3 和画面4；II.控制启动模式下的备份画面4注：备份（BACKUP）、载入（LOAD）、存储设备选择、存储设备格式化、建立文件夹等操作和一般模式下的操作方法完全相同，请参阅一般模式下的操作步骤。画面1步骤：1

13、.依次按键选择 Menu（菜单）-5 File（文件）出现画面3；2.若 F4 为 BACKUP（备份），则依次按键 FCTN（功能）-2 RESTORE/BACKUP（全部载入/备份）进行切换，使F4由 BACKUP（备份）变为 RESTOR（全恢复）,见画面1和画面2；III.控制启动模式下的加载（RESTORE）画面2画面33.按 F4 RESTOR（全恢复），显示画面3；4.移动光标选择需要加载的某种文件类型；5.按 ENTER（回车）键确认，跳出 RESTORE FROM MEMORY CARD?(所有的文件从F-ROM文件载入吗?)继续，选择 F4 YES（执行）；停止，选择F5

14、NO（取消）（画面4）；画面4System files（参数文件）：系统文件TP programs（TP程序）：TP程序Application（Application(应用)）：应用文件Applic.-TP ：TP应用文件All of above（全部的）：全部画面16.恢复完毕，依次按键选择 FCTN（功能）-1 START（COLD（冷开机）进入一般模式，机器人可以正常操作。注：以下文件不能被加载写保护；在一般模式下处于编辑状态的文件不能被加载；注：以下文件不能被加载1）写保护文件处于写保护状态，继续选文件处于写保护状态，继续选择择F4 SKIP，取消选择，取消选择F5 CANCEL注：以

15、下文件不能被加载2）在一般模式下处于编辑状态的文件不能被加载文件在一般模式下处于编辑状态，文件在一般模式下处于编辑状态，继续选择继续选择F4 SKIP，取消选择，取消选择F5 CANCEL（取消）。（取消）。Boot Monitor模式下的备份与加载画面1 画面2步骤：1.开机，同时按住 F1+F5，直到出现 BMON MENU菜单，见画面1；2.用数字键输入4，选择CONTROLLER BACKUP/RESTORE；3.按 ENTER（回车）键确认，进入 BACKUP/RESTORE MENU 界面（画面2）；I.进入Boot Monitor 模式画面1画面2步骤：1.进入Image 模式（

16、画面1）；2.用数字键输入2，选择BACKUP CONTROLLER AS IMAGE；3.按 ENTER（回车）键确认，进入 DEVICE SELECTION 界面（画面2）；4.用数字键输入1，选择 MEMORY CARD；II.Boot Monitor 模式下的备份（Image Backup）画面35.按 ENTER（回车）确认，系统显示：ARE YOU READY？Y=1/N=ELSE，输入1，备份继续；输入其它值，系统将返回 BMON MENU 菜单界面；6.用数字键输入1，按 ENTER（回车）确认，系统开始备份（画面3）；7.备份完毕，显示 PRESS ENTER TO RETU

17、RN；8.按 ENTER（回车）键，进入 BMON MENU 菜单界面；9.关机重启，进入一般模式界面。Writing FROM00.IMGWriting FROM01.IMGWriting FROM02.IMGWriting FROM03.IMG 画面1画面2步骤：1.进入Image 模式（画面1）；2.用数字键输入3，选择RESTORE CONTROLLER IMAGE；3.按 ENTER（回车）键确认，进入 DEVICE SELECTION 界面（画面2）；4.用数字键输入1，选择 MEMORY CARD；III.Boot Monitor 模式下的加载（Image Restore）画面3

18、5.按 ENTER（回车）键确认，系统显示：ARE YOU READY？Y=1/N=ELSE，输入1，备份继续；输入其它值，系统将返回 BMON MENU 菜单界面；6.用数字键输入1，按 ENTER（回车）键确认，系统开始加载（画面3）；7.加载完毕，显示 PRESS ENTER TO RETURN；8.按 ENTER（回车）键，进入 BMON MENU 菜单界面；9.关机重启，进入一般操作界面。在外部存储设备上查找FROM00.IMG，找到后清空FROM、SRAM，再将外部存储设备上的数据加载到控制器Checking FROM00.IMG DoneClearing FROM DoneClearing SRAM DoneReading FROM00.IMG 1/34(1M)Reading FROM01.IMG 2/34(1M)注：1）Image 模式的备份文件是每个1M的压缩文件，且备份/加载时只能在MC卡的根目录下进行。因此，如果没有 PC 配合，一张 MEMORY CARD 只能 Image 备份/加载 一台机器！2）在Image 加载过程中，不允许断电！电气电子学院 黄老师FANUC ROBOT