电子教案工业机器人现场编程(FANUC)+任务1零点复归课件.pptx

1、一零点复归（Mastering）介绍零点复归机器人时需要将机器人的机械信息与位置信息同步，来定义机器人的物理位置。必须正确操作机器人来进行零点复归。通常在机器人从FANUC Robotics出厂之前已经进行了零点复归。但是，机器人还是有可能丢失零点数据，需要重新进行零点复归。机器人通过闭环伺服系统来控制本体各运动轴。控制器输出控制命令来驱动每一个马达。装配在马达上的反馈装置串行脉冲编码器（SPC），将把信号反馈给控制器。在机器人操作过程中，控制器不断的分析反馈信号，修改命令信号，从而在整个过程中一直保持正确的位置和速度。控制器必须“知晓”每个轴的位置，以使机器人能够准确地按原定位置移动。它是通

2、过比较操作过程中读取的串行脉冲编码器的信号与机器人上已知的机械参考点信号的不同来达到这一目的。零点复归记录了已知机械参考点的串行脉冲编码器的读数。这些零点复归数据与其他用户数据一起保存在控制器存储卡中，在关电后，这些数据由主板电池维持。当控制器正常关电，每个串行脉冲编码器的当前数据将保留在脉冲编码器中，由机器人上的后备电池供电维持（对P系列机器人来说，后备电池可能位于控制器上）。当控制器重新上电时，控制器将请求从脉冲编码器读取数据。当控制器收到脉冲编码器的读取数据时，伺服系统才可以正确操作。这一过程可以称为校准过程。校准在每次控制器开启时自动进行。如果在控制器关电时，断开了脉冲编码器的后备电池

3、电源，则上电时校准操作将失败，机器人唯一可能做的动作只有关节模式的手动操作。要恢复正确的操作，必须对机器人进行重新零点复归与校准。因为Mastering的数据出厂时就设置好了，所以，在正常情况下，没有必要做Masteing，但是只要发生以下情况之一，就必须执行Mastering。l机器人执行一个初始化启动；lSRAM（CMOS）的备份电池的电压下降导致Mastering数据丢失；lSPC的备份电池的电压下降导致SPC脉冲记数丢失；l在关机状态下卸下机器人底座电池盒盖子；l更换马达；l机器人的机械部分因为撞击导致脉冲记数不能指示轴的角度；l编码器电源线断开；l更换SPC；l机械拆卸。警告：如果校

4、准操作失败，则该轴的软限位将被忽略，机器人的移动可能超出正常范围。所以在未校准的条件下移动机器人需要特别小心，否则将可能造成人身伤害或者设备损坏。注意：机器人的数据包括Mastering数据和脉冲编码器的数据，分别由各自的电池保持。如果电池没电，数据将会丢失。为了防止这种情况发生，两种电池都要定期更换，当电池电压不足时，将有警告提醒用户更换电池。！如有必要，为机器人换上四节新的1.5V D型碱性电池。请注意电池盒上的箭头方向，以正确方向安装电池。！若更换电池不及时或其他原因，而出现SRVO-062 BZAL或者SRVO-038 SVAL2 Pulse mismatch（Group:i Axis

5、:j）报警时，需要重新做MASTERING。Mastering的方法解释Jig mastering（专门夹具核对方式）出厂时设置：需卸下机器人上的所有负载，用专门的校正工具完成。Mastering at the zero-degree positions（零度点核对方式）由于机械拆卸或维修导致机器人Mastering数据丢失。需要将六轴同时点动到零度位置，且由于靠肉眼观察零度刻度线，误差相对大一点。Quick mastering（快速核对方式）由于电气或软件问题导致丢失Mastering数据，恢复已经存入的Mastering数据作为快速示教调试基准。若由于机械拆卸或维修导致机器人Masteri

6、ng数据丢失，则不能采取此法。条件：在机器人正常时设置Mastering data。Single axis mastering（单轴核对方式）由于单个坐标轴的机械拆卸或维修（通常是更换马达引起）。Setting mastering data（快速核对方式设定参考点）记下Mastering数据，Quick mastering的前提条件。二 零点复归（Mastering）的方法步骤步骤1 1：进入Master/Cal（零度点调整）界面：依次按键操作:【MENU】（菜单）-0【NEXT】（下个）-【System】（系统设定）-F1【Type】（类型）-【Master/Cal】（零度点调整）；系统Ma

7、ster/Cal菜单画面步骤2 点动机器人，使每根轴到0度位置（刻度标记对齐的位置），见图5-3画面的姿态；参看图5-4，使机械刻度标记对齐。机器人零点位置刻度标记对齐步骤3 选择2【ZERO POSITION MASTER】（零度点核对方式），按【ENTER】（回车）键确认，选择ZERO POSITION MASTER 画面步骤 4 按F4【YES】（是）确认进入一下画面记录每个轴的脉冲数步骤5 选6 【CALIBRATE】（校准）,按【ENTER】（回车）键确认；步骤6 按 F4【YES】（是）确认，显示图5-6表示当前每一个轴的旋转角度为零度步骤7 按 F5【DONE】（完成）隐藏Mas

8、ter/Cal（零度点调整）界面，即可步骤步骤1 1：进入Master/Cal（零度点调整）界面如图 依次按键操作:【MENU】（菜单）-0【NEXT】（下个）-【System】（系统设定）-F1【Type】（类型）-【Master/Cal】（零度点调整）；系统Master/Cal菜单画面步骤2 选【SINGLE AXIS MASTER】（单轴核对方式），按【ENTER】（回车）键 确认，进入SINGLE AXIS MASTER（单轴核对方式）界面，见图单轴核对画面步骤3 将报警轴（即需要Mastering的轴）的【SEL】（选择）项改为 1（将J3轴对应的SEL改为1）单轴核对设置1 步骤4

9、 示教机器人的报警轴到0度（刻度标记对准的位置）；步骤5 在报警轴的MSTR POS（零度点位置）项输入轴的Mastering数值（如0度）。步骤6.按 F5 【EXEC】（执行），则相应的【SEL】（选择）项由1 变成0，【ST】（状态）项由0 变成2零点位置输入画面步骤7 按【PREV】（前一页）退回Master/Cal（零度点调整）界面，见图系统Master/Cal菜单画面步骤8 选6【CALIBRATE】（校准）,按【ENTER】（回车）键确认步骤9 按F4【YES】（是）确定，（则已被MASTERING的轴的对应项值为，见图，单轴核对完成 单轴核对完成画面注：机器人安装完以后，Qui

10、ck mastering的数据必须保存，以备将来需要设置之用。Setting mastering data和Quick mastering之间不能做过其他方式的Mastering。lQuick Mastering1.进入Master/Cal（零度点调整）界面；2.示教机器人到Master Ref位置；3.选 3 Quick Mastering（快速核对方式），按ENTER（回车）键确认,显示画面2；4.按 F4 YES（是）确认；5.选6 CALIBRATE（校准），按ENTER 确认；6.按F4 YES（是）确定；7.按 F5 DONE（完成），隐藏Master/Cal（零度点调整）界面即可

11、。画面2在机器人正常时已经按步骤做过“Setting mastering data”（快速核对方式设定参考点），则当机器人意外由于电气或软件故障而丢失零点后，可以使用“Quikc Mastering”方式。Setting mastering data (设定快速核对方式参考点)1）进入Master/Cal（零度点调整）界面：依次按键操作:【MENU】（菜单）-0【NEXT】（下个）-【System】（系统设定）-F1【Type】（类型）-【Master/Cal】（零度点调整）；2）将机器人调整到Master Ref(核对参考点）位置。（用户自己定义的位置，但要做好标记）3）选5【Set Qui

12、ck Master Ref】（设定快速核对方式参考点），按【ENTER】键确定。显示图5-13画面。4）按F4【YES】确认设置Quick Master Ref（快速核对方式）在机器人正常时按步骤做过“Setting mastering data”，当机器人由于电气或软件故障而意外丢失零点后，可使用“Quick Mastering”方式。Quick Mastering(快速核对方式)1）进入Master/Cal（零度点调整）界面：依次按键操作:【MENU】（菜单）-0【NEXT】（下个）-【System】（系统设定）-F1【Type】（类型）-【Master/Cal】（零度点调整）；2）示教机

13、器人到Master Ref位置，即“Setting mastering data”时设定的参考点位置；3）选3【Quick Mastering】按【ENTER】键确定，显示图5-14画面4）按F4【YES】确认；5）选6【CALIBRATE】（校准）,按【ENTER】（回车）键确认；6）按F4【YES】（是）确定，7）按F5【DONE】（完成）隐藏Master/Cal（零度点调整）界面，即可。零点输入输入 1）依次按键操作:【MENU】（菜单）-0【NEXT】（下个）-【System】（系统设定）-F1【Type】（类型）-【Variables】（系统参数）-$DMR_GRP，显示图5-15画

14、面。图5-15$DMR_GRP系统参数 2）按F2【DETAIL】键，显示图5-16画面 3）选择对应组的DMR_GRP_T项，按F2【DETAIL】(详细)键，显示图5-17画面图5-16 选择DMR_GRP_T画面图5-17 DMR_GRP_T下的变量清单 4）将光标移至图5-17中变量$MASTER_COUN，按【ENTER】键，如图5-18画面。5）在图中输入事先准备好的零点数据；6）按【Prev】键，（返回），将变量$MSTER_DONE通过F4【TRUE】(有效)从FALSE（无效）改为TRUE(有效)；如图5-19。图5-18$MASTER_COUN变量参数图5-19 设定$MS

15、TER_DONE为有效 7）按【Prev】-F1【TYPE】（类型）-【Master/Cal】-【ENTER】,进入Master/Cal(零度点调整)界面。如图5-20。图5-20 进入Master/Cal 菜单 8）如图5-21，选择6【CALIBRATE】，按【ENTER】键确认 9）按F4【YES】键确认；10）按 F5【DONE】（完成）隐藏Master/Cal（零度点调整）界面，即可图5-21 校准操作画面（一）消除SRVO-062报警，使机器人正常运作的三步曲：I.消除SRVO-062报警 （第节）；II.消除SRVO-075报警 （第节）；III.根据实际情况，选择合适的方式做M

16、ASTERING （第节）；三相关报警的消除（二）消除SRVO-038报警，使机器人正常运作的二步曲：IV.消除SRVO-038报警 （第节）；V.通过改参数，做MASTERING （第节）；或根据实际情况，选择合适的方式做MASTERING （第节）；步骤:1.进入Master/Cal（零度点调整）界面；依次按键操作:MENU（菜单）-0 next（下个）-System（系统设定）-F1 Type（类型）-Master/Cal（零度点调整）(见画面1)；画面1SRVO062 SVAL2 BZAL alarm（Group：i Axis：j）脉冲编码器数据丢失报警注：发生SRVO062报警时,机

17、器人完全不可以动.I.消除 SRVO-062 报警若步骤 1 中无 Master/Cal（零度点调整）项，则按以下步骤操作：a.依次按键操作：MENU（菜单）-0 next（下个）-System（系统设定）-F1 Type（类型）-Variables（系统参数）b.将变量$MASTER_ENB 的值改为1（画面2）；c.在 MENU-0 next（下个）-System（系统设定）F1 Type（类型）中会出现Master/Cal（零度点调整）项。画面22.在 Master/Cal（零度点调整）界面内按 F3 RES_PCA（脉冲置零）后出现画面4 Reset pulse coder alarm

18、？（重置 脉冲编码器报警？）；3.按YES（是）消除脉冲编码器报警；4.关机。画面3画面4步骤:1.开机（出现SRVO 075报警，若屏幕上无此报警，请依次按键查看：MENU（菜单）4 ALARM（异常履历）F3 HIST（履历）；2.按COORD键将坐标系切换JOINT（关节）坐标，见画面1；3.使用TP点动机器人报警轴20度左右（SHIFT+运动键）；4.按RESET（复位），消除SRVO 075报警。SRVO-075 WARN Pulse not established（Group：i Axis：j）脉冲编码器无法计数报警注：发生SRVO075报警时,机器人完全在关节坐标系下，单关节运动

19、。画面1II.消除 SRVO-075 报警画面1SRVO038 SVAL2 Pulse mismatch(Group:i Axis:j)脉冲编码器数据不匹配注：发生SRVO038报警时,机器人完全不可以动。IV.消除 SRVO 038 报警步骤:1.进入Master/Cal（零度点调整）界面；依次按键操作:MENU(菜单)-0 next（下个）-System（系统设定）-F1 Type（类型）-Master/Cal（零度点调整）(见画面1)；2.在 Master/Cal（零度点调整）界面内按F3 RES_PCA（脉冲置零）后出现画面4，显示Reset pulse coder alarm？（重置

20、脉冲编码器报警？）；3.按YES（是）消除脉冲编码器报警。画面3画面4步骤：1.依次按键操作：Menu（菜单）-0 Next（下个）-System（系统设定）F1 Type（类型）-Variable（系统参数）-$DMR_GRP 显示画面1；2.按两次 ENTER（回车）键 确认，显示画面2；3.在画面2中将变量$Master_ Done 通过 F4 TRUE（有效）从 False（无效）改为Ture（有效）；画面2画面1V.Mastering（改参数）4.进入Master/Cal（零度点调整）界面（画面3）；5.在画面3中选择6 CALIBRATE（校准），按ENTER（回车）键 确认；6.

21、按 F4 YES（是）确认即可。画面3步骤:1.开机（出现SRVO 075报警，若屏幕上无此报警，请依次按键查看：MENU（菜单）4 ALARM（异常履历）F3 HIST（履历）；2.按COORD键将坐标系切换JOINT（关节）坐标，见画面1；3.使用TP点动机器人报警轴20度左右（SHIFT+运动键）；4.按RESET（复位），消除SRVO 075报警。SRVO-075 WARN Pulse not established（Group：i Axis：j）脉冲编码器无法计数报警注：发生SRVO075报警时,机器人完全在关节坐标系下，单关节运动。画面1II.消除 SRVO-075 报警画面1SR

22、VO038 SVAL2 Pulse mismatch(Group:i Axis:j)脉冲编码器数据不匹配注：发生SRVO038报警时,机器人完全不可以动。IV.消除 SRVO 038 报警步骤:1.进入Master/Cal（零度点调整）界面；依次按键操作:MENU(菜单)-0 next（下个）-System（系统设定）-F1 Type（类型）-Master/Cal（零度点调整）(见画面1)；2.在 Master/Cal（零度点调整）界面内按F3 RES_PCA（脉冲置零）后出现画面4，显示Reset pulse coder alarm？（重置脉冲编码器报警？）；3.按YES（是）消除脉冲编码器

23、报警。画面3画面4步骤：1.依次按键操作：Menu（菜单）-0 Next（下个）-System（系统设定）F1 Type（类型）-Variable（系统参数）-$DMR_GRP 显示画面1；2.按两次 ENTER（回车）键 确认，显示画面2；3.在画面2中将变量$Master_ Done 通过 F4 TRUE（有效）从 False（无效）改为Ture（有效）；画面2画面1V.Mastering（改参数）4.进入Master/Cal（零度点调整）界面（画面3）；5.在画面3中选择6 CALIBRATE（校准），按ENTER（回车）键 确认；6.按 F4 YES（是）确认即可。画面3FANUC ROBOT