电子教案工业机器人现场编程(FANUC)+任务3认识示教器的使用课件.ppt

1、1）移动机器人2）编写机器人程序3）试运行程序4）生产运行5）查看机器人状态（I/O设置，位置信息等）6）手动运行示教盒（以下简称TP）的作用示教盒介绍示教盒介绍:TP的种类 单色TP彩色TP液晶屏紧急停止按钮LED指示灯ON：TP有效；OFF：TP无效。当TP无效时，示教、编程、手动运行不能被使用。TP 操作键DEAD MAN 开关ON/OFF 开关此按钮被按下，机器人立即停止运动。当TP有效时，只有DEADMAN 开关被按下，机器人才能运动，一旦松开，机器人立即停止运动，并出现报警。1单色TP介绍LED指示灯指示灯功能功能FAULT（异常）显示一个报警出现。HOLD（暂停）显示暂停键被按下

2、。STEP（单段）显示机器人在单步操作模式下。BUSY（处理）显示机器人正在工作，或者程序被执行，或者打印机和软盘驱动器正在被操作。RUNNING（实行）显示程序正在被执行。I/O ENBL显示信号被允许。PROD MODE (生产模式)显示系统正处于生产模式，当接收到自动运行启动信号时，程序开始运行。TEST CYCLE (测试循环)显示REMOTE/LOCAL设置为LOCAL，程序正在测试执行。JOINT(关节)显示示教坐标系是关节坐标系。XYZ(直角)显示示教坐标系是通用坐标系或用户坐标系。TOOL (工具)显示示教坐标系是工具坐标系，液晶屏紧急停止按钮此按钮被按下，机器人立即停止运动。

3、彩色TP介绍ON/OFF 开关ON：TP有效；OFF：TP无效。当TP无效时，示教、编程、手动运行不能被使用。TP 操作键当TP有效时，只有DEADMAN 开关被按到适中位置，机器人才能运动，一旦松开或按紧，机器人立即停止运动，并出现报警。DEAD MAN 开关USB portGroup keyUSB memoryUSB cameraPC特点：1：重量减轻，优化重力平衡；2：支持USB 端口；3：增加了组键。TP操作键介绍操作键介绍:SHIFT:与其它键一起执与其它键一起执 行特定功能行特定功能prev:显示上一屏幕显示上一屏幕 Disp：分屏显示：分屏显示STEP：在单步执行和循环执行：在单

4、步执行和循环执行 之间切换之间切换 RESET：清除告警：清除告警 数字符号键数字符号键 DIAG/HELP：只存在于：只存在于iPendant，显示，显示帮助和诊断帮助和诊断 F1-F5:功能键功能键TP操作键介绍操作键介绍:Edit：编辑和执行：编辑和执行 程序。程序。MENU:显示屏幕菜单显示屏幕菜单 Cursor 光标键光标键：移动光标：移动光标 BACK SPACE：清除光标之前：清除光标之前 的字符或者数字的字符或者数字 ITEM key：选择它所代表的项：选择它所代表的项 用户键用户键 SELECT:列出和创列出和创 建程序建程序 Data：显示各寄存器：显示各寄存器内容内容 T

5、P操作键介绍操作键介绍:NEXT：功能键切换。：功能键切换。运运动动键键SPEED：速度加：速度加 减键减键ENTER：输入数值或从菜单选择：输入数值或从菜单选择某个项某个项 FWD：从前至后地运行程序从前至后地运行程序 COORD：选择手动操作：选择手动操作 坐标系坐标系 FCTN：显示附加菜单：显示附加菜单 HOLD：暂停机器人：暂停机器人运动运动 BWD：从后向前地运行程序。：从后向前地运行程序。3 3 屏幕菜单（屏幕菜单（MENUMENU）介绍）介绍:按按MENSMENS键，有两页菜单，按键，有两页菜单，按0 0键翻页键翻页 MENU屏幕菜单（屏幕菜单（MENUMENU）介绍）介绍:项

6、目功能UTILITIES（共用程序/功能）显示提示TEST CYCLE为测试操作指定数据MANUAL FCTNS（手动操作功能）执行宏指令ALARM（异常履历）显示报警历史和详细信息I/O（设定输出、入信号）显示和手动设置输出，仿真输入/输出，分配信号SETUP（设定）设置系统FILE（文件）读取或存储文件SOFT PANEL执行经常使用的功能USER（使用者设定画面1）显示用户信息SELECT（程序一览）列出和创建程序EDIT（编辑）编辑和执行程序DATA（资料）显示寄存器、位置寄存器和堆码寄存器的值STATUS（状态）显示系统和弧焊状态POSITION（现在位置）显示机器人当前的位置SYS

7、TEM（系统设定）设置系统变量，MasteringUSER2（使用者设定画面2）显示KAREL 程序输出信息BROWSER（浏览器）浏览网页，只对iPendant有效4 4 功能菜单（功能菜单（FCTNFCTN）介绍）介绍:FCTNFCTN功能菜单（功能菜单（FCTNFCTN）介绍）介绍:项目功能ABORT（程序结束）强制中断正在执行或暂停的程序Disable FWD/BWD（禁止前进/后退）使用TP执行程序时，选择FWD/BWD是否有效CHANGE GROUP（改变群组）改变组（只有多组被设置时才会显示）TOG SUB GROUP在机器人标准轴和附加轴之间选择示教对象TOG WRIST JO

8、GRELEASE WAIT（解除等待）跳过正在执行的等待语句。当等待语句被释放，执行中的程序立即被暂停在下一个语句处等待QUICK/FULL MENUS（简易/全画面切换）在快速菜单和完整菜单之间选择SAVE（备份）保存当前屏幕中相关的数据到软盘中PRINT SCREEN（打印当前屏幕）打印当前屏幕的数据PRINT（打印）打印当前屏幕的数据UNSIM ALL I/O（所有I/O仿真解除）取消所有I/O信号的仿真设置CYCLE POWER（请再启动）重新启动（POWER ON/OFF）ENABLE HMI MENUS（接口有效菜单）用来选择当按住MENUS键时，是否需要显示菜单5 SPEED 键

9、键:速度设置：方法 一：按“+%”键VFINEFINE1%5%50%100%VFINE到5%之间，每按一下，增加1%5%到100%之间，每按一下，增加5%按“-%”键100%50%5%1%FINE VFINE5%到VFINE之间，每按一下，减少1%100%到5%之间，每按一下，减少5%速度倍率100%，表示机器人在该设定的下可以运动的最大速度。低速(FINE)的步进量，在直线点动进给的情况下，标准设定为0.1mm。关节点动进给的情况下，标准设定下关节每步大约移动0.001度。微速(VIFNE)的步宽为低速所指定的十分之一。SPEED 键键:速度设置：方法 二：按“SHIFT”+“+%”键VFI

10、NEFINE1%5%50%100%VFINE到5%之间，经过两次递增 5%到100%之间，经过两次递增 按“SHIFT”+“-%”键100%50%5%1%FINE VFINE5%到VFINE之间，每按一下，改变1%100%到5%之间，经过两次递减 速度倍率100%，表示机器人在该设定的下可以运动的最大速度。低速(FINE)的步进量，在直线点动进给的情况下，标准设定为0.1mm。关节点动进给的情况下，标准设定下关节每步大约移动0.001度。微速(VIFNE)的步宽为低速所指定的十分之一。1）接通电源前，检查工作区域包括机器人、控制器等。检查所有的安全设备是否正常。2）将控制柜面板上的断路器置于ON。（若为R-J 3iB控制柜，还需按下操作面板上的启动按钮。）Breaker断路器断路器2.3.2 通电关电通电通电 1）通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人。2）操作者面板上的断路器置于OFF。（若为R-J 3iB控制柜应先关掉操作面板上的启动按钮，再将断路器置于OFF。注意：注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连，在关电前，要首先将这些外部设备关掉，以免损坏。Breaker断路器断路器关电FANUC ROBOT