流程图详细讲解课件.pptx

1、YS-F4Pro工业工业&运动控制开发板运动控制开发板HMI串口屏串口屏电机控电机控制紧急制紧急开关开关无刷直流电机驱动板无刷直流电机驱动板有刷直流电机驱动板有刷直流电机驱动板PMSM电机电机BDC电机电机BLDC电机电机可调可调电源电源舵机舵机28步进电机步进电机滚珠丝杆导轨滑台滚珠丝杆导轨滑台步进电机驱动器步进电机驱动器开始开始初始化输出引脚串口屏按钮被按下使按钮对应的LED或者蜂鸣器引脚输出高电平Y串口中断串口中断接收到起始字符？继续接收数据并开始计数接收到结束符？接收到的数据超出数量解析数据复位计数值并重新开始接收起始字符YYY开始开始配置GPIO引脚为复用推挽输出串口屏按钮被按下修改

2、对应通道的比较值Y配置定时器两个通道分别为PWM和输出比较模式进入中断进入中断读取TIM12计数器的数值CH1的中断事件？Y重新赋值CCR1寄存器中断返回计算下一次中断的CCR1值开始开始配置GPIO引脚为复用推挽输出串口屏按钮被按下根据按下的按钮控制电机转动Y配置高级定时器的两个互补通道TIM1的CH1和CH1N，输出极性都是LOW，使能运行模式下的关闭状态电平开始开始配置编码器接口的引脚串口屏按钮被按下根据按下的按钮控制电机转动Y配置定时器为编码器接口模式定时任务开定时任务开始（始（1ms）将数值发送到串口屏Y读取定时器的计数器数值定时100ms开始开始配置定时器输出通道串口屏按钮被按下根

3、据串口屏的角度值转动舵机Y设置舵机角度为0定时任务开定时任务开始（始（1ms）将数值发送到串口屏Y定时100ms开始开始设置GPIO为输出模式串口屏按钮被按下使能步进电机电机转动Y定时任务开定时任务开始（始（1ms）Y使能步进电机时间间隔与设定的一致Y输出新节拍信号节拍数递增或递减清零时间计数禁止输出开始开始配置定时器通道为翻转输出模式串口屏按钮被按下设置电机速度或者使能电机转动Y定时任务开定时任务开始（始（100ms）Y触发限位开关滑台移动Y发送位置信息到串口屏配置限位开关引脚中断模式发送限位开关状态到串口屏定时器比较定时器比较中断中断记录输出一个脉冲记录脉冲数更新比较器中断计数Y外部中断外

4、部中断触发正极限开关停止电机Y触发负极限开关停止电机Y开始开始配置定时器3组互补通道为PWM输出模式串口屏按钮被按下使能输出6步PWM脉冲Y定时任务开定时任务开始（始（5ms）使能输出Y触发COM中断COM中断换相中断换相初始触发N输出A+C-uwStep=1输出A+B-uwStep=2输出C+B-uwStep=3输出C+A-uwStep=1输出B+A-uwStep=2输出B+C-uwStep=3输出A+C-NNNNN开始开始配置定时器输出通道控制电机串口屏按钮被按下设置电机速度或者使能电机转动Y定时任务开定时任务开始（始（100ms）Y使能PID控制输出结果超出范围Y限制输出范围配置定时器编

5、码器接口读取位置值并执行PID算法控制PWM输出反馈数据到串口屏初始化PID参数并上传到串口屏开始开始初始化DMA和ADC通道DMA传输中传输中断断累加所采集到的数据开启ADC采集和DMA传输数据停止ADC采集和DMA传输累加结果右移x位，计算平均值将平均值再累加记录平均值累加次数定时器中断定时器中断（50ms）对累加的平均值再一次求平均将测量值减去偏移值计算实际电流值计算PID结果第y次以后进入中断重新开启ADC采集和DMA传输将第y次采样的数据作为偏移值计算电机速度和位置Y串口屏按钮被按下设置电机速度或者使能电机转动Y定时器器翻定时器器翻转中断转中断已经输出一个脉冲停止电机Y开始开始初始化

6、配置并发送参数到串口屏计算需要用到的参数启动电机串口屏按钮被按下？Y运行状态：STOPN运行状态：ACCEL运行状态：RUN运行状态：DECEL更新定时器计数值NNN计算下一次中断的计数值并判断是否切换run或decel记录脉冲数并判断是否切换decel计算下一次中断的计数值并判断是否切换stop开始开始初始化定时器等外设根据按钮启动PID运算串口屏按钮被按下Y定时中断任定时中断任务（务（20ms）读取编码器数据启动PID算法计算输出脉冲频率使能电机转动Y修改定时器比较值开始开始初始化定时器等外设根据按钮启动PID运算串口屏按钮被按下Y定时中断任定时中断任务（务（100ms）计算电机速度启动P

7、ID算法计算输出脉冲频率使能电机转动Y根据当前方向修改定时器比较值重新启动电机电机换向？Y霍尔信号中霍尔信号中断断记录中断时间间记录中断时间间隔和中断次数隔和中断次数根据霍尔信号判断电机方向根据霍尔信号换相获取霍尔接口引脚状态开始开始USB后台进程检测USB设备初始化板载外设“读取USB”按钮被按下Y搜索USB设备的文本文件搜索成功读取指令N在串口屏报错将指令保存在Flash中YN“启动电机”按钮被按下Y从Flash中读取指令解析并执行指令动作N读取读取USB扫描USB设备内的文本文件挂载文件系统打开文本文件计算占用Flash多少扇区擦除Flash扇区删除文件中的空格和回车换行符将所有数据保存

8、在Flash内部Flash的第一个字节存储数据总量驱动电机驱动电机计算需要读取多少次Flash读取Flash的第一个字节获取总量读取Flash的一部分数据启动电机解析读取的指令读取序号，电机，速度，时间信息完成读取完成读取USB定时中断定时中断（1ms）执行电机控制指令缓存区指令已空Y从Flash读取一部分数据NFlash指令以空NY停止电机开始开始配置定时器3组互补通道为PWM输出模式串口屏按钮被按下启动/加速/换向Y定时任务开定时任务开始始（1ms）使能输出Y Lock_Time+霍尔触发霍尔触发COM中断中断N输出A+B-输出C+B-输出C+A-输出B+A-输出B+C-输出A+C-Lock_Time100msY停止电机转动uwStep=霍尔接口uwStep=1NuwStep=2NuwStep=3NuwStep=4NuwStep=5YuwStep=6