整车控制系统开发及测试方案介绍课件.ppt

1、 3 VCU软件设计 2 VCU硬件开发 1 VCU开发概述 5 VCU集成与测试 6 VCU标定 4 CAN网络通信VCU开发概述1开发能力介绍项目管理测试与标定整车标定及测试HIL测试软件开发被控对象模型开发应用层软件开发底层软件开发单元及MIL测试硬件开发硬件设计硬件测试整车控制器研发团队一、整车控制器开发能力介绍 研发团队一、VCU开发能力介绍介绍 核心技术开发能力介绍高稳定、低成本、通用性强的平台化VCU软硬件VCU仿真VCU策略开发VCU软件开发VCU硬件开发吉麦新能源整车控制系统开发平台基于物理模型仿真，计算车辆性能，控制策略方案规划，功能模块化 运算模块化创建了电动化控制平台功

2、能库，实现：分层与模块化的设计标准化软件平台，实现整车控制系统BSW软件的横向移植和集成共性硬件模块平台化，实现硬件平台的资源整合及规范管理一、VCU开发能力介绍介绍 开发流程开发能力介绍需求分析动力系统方案设计产品开发样件实现整车控制器功能测试动力三电台架联合集成测试整车集成测试及标定MeCaMeCaMeCa一、VCU开发能力介绍 工具清单1开发能力介绍序号内容工具名称图片用途1应用层策略开发工具Matlab/Simuink搭建应用层控制算法2自动代码生成工具StateFlow将应用层策略模型生成C代码，调用编译器将C代码编译成可执行文件并生成数据库文件3编译器Codewarrior将C代码

3、编译成可执行文件4整车控制器在线下载及调试工具VCU上位机刷写及调试工具 用于可执行程序的在线下载，数据标定、测量及保存一、VCU开发能力介绍 工具清单2开发能力介绍序号内容工具名称图片用途5测量与标定INCA测量标定工具 1.ECU内部数据采集和监控 2.ECU实时数据标定 3.数据储存与分析6实验室可调电源可调电源可调电源，功率1.2Kw，电压范围0-80V，电流范围0-60A用于实验室12V或24V低压蓄电池电压模拟7示波器高性能便携示波器做信号测量，数据的对比分析8硬件设计工具Altium Designer用于硬件原理图设计、电路仿真、PCB绘制编辑、拓扑逻辑自动布线、信号完整性分析等

4、一、VCU开发能力介绍 工具清单3开发能力介绍序号内容工具名称图片用途9CAN网络仿真、测试CANoe用于CAN网络和ECU开时的测试和分析的工具，支持从需求分析到系统实现的整个系统的开发过程。10二维图纸设计AUTOCAD用于设计结构件的2维图纸11三维结构设计软件CATIA用于3维模型的设计12静态应力分析及热分析软件ANSYS主要用于静态应力及热分析一、VCU开发能力介绍 工具清单4开发能力介绍序号内容工具名称图片用途13硬件在环(HIL)测试硬件在环测试设备模拟被控对象的各种工况，包括工况模拟复杂的故障模式，快速复现故障模式，将部分测试过程从传统试验台架中分离，实现多个控制器的集成测试

5、 14整车控制器（VCU）硬件检测设备EOL下线检测用于整车下线时对VCU各个功能进行检测，保证每辆车中VCU的功能是完善的可靠的VCU硬件开发2二、VCU硬件设计实现 硬件开发流程模块调试及验证台架测试及DVP试验硬件整车集成测试硬件物料选型及方案设计Altium设计原理图和PCB需求分析及相关项定义二、VCU硬件设计实现 整车功能设计分解和规范、任务书制定整车功能定义及系统架构分解输出整车控制系统设计任务书和相关规范二、VCU硬件设计实现 硬件原理架构VCU功能搭建主要围绕整车行驶相关功能。包括加速踏板位置、档位、制动踏板力等驾驶员的操作意图、电池的荷电状态、电机输出转矩及转速等信息，与M

6、CU/BMS通过CAN网络实现通信，实现整车的行驶控制。VCU功能架构功能架构到硬件原理架构硬件原理架构二、VCU硬件设计实现 硬件性能参数需求主要参数要求：主CPU符合汽车级要求，建议采用Freescale32位汽车级芯片体系工作温度-40 105看门狗软硬件双看门狗供电电压936V安全模块16位安全控制器极限电压60V，1minLIN接口1路电源接口具备常电接口可低功耗休眠数字输入16路，高低电平有效可单路配置休眠唤醒CAN、指定IOPWM输入4路电流消耗运行80MHz120MHz150MHz可配置继电器驱动8路SRAM内存100kbyte高边输出8路，最大输出电流1ACAN接口3通道，满

7、足ISO11898，高速CAN模拟输入6路12位AD，输入电压范围012V程序下载支持JTAG和CAN Bootloader传感器供电6路5V对外输出Flash存储器2MbytePWM输出6路故障存储器2MBitDA输出2路，05V二、VCU硬件设计实现 硬件控制器及存储器选型MCU选型需求#Flash存储器：=1.5Mbyte#看门狗：软硬件双看门狗#CAN接口：=3通道，满足ISO11898，高速CAN#LIN接口1路#程序下载：支持JTAG和CAN Bootloader#要求采用同系列芯片通用封装，芯片性能可以根据需求进行增减#故障存储器（EEPROM/Flash）选择容量=4MByte

8、#如果按每条记录100字节，每天3条故障记录，故障数据保存十年，那么需要存储空间为：100*3*365*10=1095000 Byte 1MByte。#满足系统要求的串行存储器很少，仅限SPANSION公司的S25FL032P0XMFV011（汽车级）存储器选型安全控制器选型#安全控制器监控范围:监控主系统的一路CAN；AD2路；数字输入=4路；能够对部分关键输出进行控制8路4A低边，高低可配8路，同时保留与主芯片通信功能。二、VCU硬件设计实现 主芯片选型二、VCU硬件设计实现 主芯片定型根据系统需求和上表资源，采用MPC5644A作为MCU，可以与同系列芯片MPC5642A通用封装，芯片性

9、能可以根据需求进行增减。其内部框图如下二、VCU硬件设计实现 电路设计和仿真通用化平台化电路模块及PCB设计二、VCU硬件设计实现 电路设计和仿真电路仿真分析和优化二、VCU硬件设计实现 硬件电源电路设计1设计要求：供电电压：736V 极限电压：60V，1min电源接口：具备常电接口可低功耗休眠休眠唤醒：CAN、指定IO电流消耗：500mA（12V空载），休眠 3mA传感器供电：6路5V对外输出IOIO电源电源(非常电非常电)电路设计电路设计nVIGN和Vcharge共同为外设提供12V、5V工作电源；n5V供电电流可以达到1.5A。nVDD5V_ON为安全控制器输出信号，控制MCU进入或退出

10、休眠模式6路5V电源输出开关电路采用VDD12伏输入，MCU通过6GPIO使能S-1142D50H提供6路可控5V传感器电源；最大输出200mA。二、VCU硬件设计实现 硬件电源电路设计2工作最大功耗统计（单位：mA）休眠电路最大功耗统计（单位：mA）常电电源电路设计 B12V为电池供电12伏输入，提供12V和5V不间断电源；5V最大输出200mA。本电源给安全模块供常电，并且提供主MCU的Standby电源，为低功耗供电。二、VCU硬件设计实现 硬件PWM电路设计采用主控芯片eMIOS的OPWMB功能nR504用于限流n二极管D501用于续流，防止三极管击穿n三极管用于电平转换，将MCU与外

11、设信号隔离n电容用于滤波，该电容值的选择与PWM频率有关PWM输入电路说明为了提高输入的驱动能力，本电路和低边输入电路完全一样；二、VCU硬件设计实现 数字电路设计可以软件或硬件单独配置单个通道为高电平有效或者低电平有效硬件配置的数字输入电路设计nR4H1为高电平有效输入端，经隔离电路输入32位MCU，R4L1为低电平有效输入端，经隔离电路输入32位MCU，两者统一到MCU均为低电平响应。n输入部分增加二极管进行保护n三极管完成电平转换软件配置电路设计（共4路）n整个电路由两二选一电路和高低输入隔离电路组成；n二选一电路用ADG1436YRUZ 芯片，是汽车专用芯片；n输入部分增加二极管进行保

12、护n高低边输入与硬件配输入电路一样。二、VCU硬件设计实现 驱动电路设计大电流低边驱动采用安森美的6通道低边MOS驱动芯片NCV7513，最大通过电流4An该芯片通过该芯片通过SPISPI口控制每一路的高低电平；口控制每一路的高低电平；n负载出现故障时通过负载出现故障时通过FLTBFLTB脚通知脚通知MCUMCU，MCUMCU通过通过SPISPI读出故障信息；读出故障信息；nMOSMOS管用于增大驱动能力，满足负载电流要求；管用于增大驱动能力，满足负载电流要求；nMOSMOS管增加续流二极管进行保护。管增加续流二极管进行保护。大电流高边输出采用ST公司的8路高低可配驱动L9733 单路电流可达

13、1An具有过流、短路、开路检测功能具有过流、短路、开路检测功能n通过通过SPISPI进行控制和检测进行控制和检测n续流二极管采用续流二极管采用1N40011N4001，于电压嵌位，当输入电压，于电压嵌位，当输入电压高于高于VDD12VVDD12V时，保护高边芯片时，保护高边芯片L9733L9733不受损坏。不受损坏。二、VCU硬件设计实现 DAC电路及看门狗设计DA输出采用TI公司双通道12位DAC芯片DAC7563，2路,12位，输出电压范围05V n使用SPI接口，DA转换速度40M/24=1.66M；n通过SPI指令可以指定参考内部还是外部电压；n使用运用构成电压跟随器，提高驱动能力和输

14、出隔离nMCU使用独享SPI口控制；看门狗n软件看门狗通过主MCU编程直接实现；n硬件看门狗采用maxim公司的MAX705MJA。nR215为0欧姆电阻便于调试；n看门狗喂狗时间为1.6s;二、VCU硬件设计实现 通信电路设计CAN收发电路MCU自带三路CAN控制器，收发器采用NXP公司的CAN收发器芯片TJA1040T。n符合ISO11898，支持CAN2.0协议；n根据控制器所在位置，终端电阻可选焊；nF1为共模扼流圈滤波器，EMI滤波用；nTVS管进行电压嵌位，防止外部浪涌n电容进行滤波，抑制外部干扰信号LIN通信二、VCU硬件设计实现 安全控制器安全控制器安全控制器SCI 主控制器主

15、控制器主电路12/24V,5V电压ADGPIOn与32位主MCU有一路CAN通信链路和一路SCI通信接口；n通过2路AD实时采集主路供电并判断工作状态；n通过GPIO端口控制主控制器复位；n通过GPIO端口控制主MCU进入低功耗模式；n自身进入低功耗模式；n按照ISO26262安全功能规范设计。CAN 安全控制作用:实时接收MCU发送的CAN信息，判断其工作状态；能够复位MCU；通过ADC采集主电路电压。打开或关闭主电源（低功耗模式）。安全控制系统设计选飞思卡尔的系列16位单片机。二、VCU硬件设计实现 MCU最终资源配置n通信接口3路CAN：CAN_A；CAN_B；CAN_C，6+3GPIO

16、共9pin1路LIN：SCI_A，2+1GPIO共3pinn输入电路部分16路数字输入：16+4个GPIO共20pin4路PWM输入：eMIOS4通道共4pin6路AD输入：eADC6通道共6pinn输出电路部分6路PWM输出：eMIOS6通道共6pin 8路大电流低边驱动：DSPI_D+8GPIO(2IRQ)共9pin8路高边输出：DSPI_D+2GPIO共2pin 8路12V继电器驱动：DSPI_D+2GPIO共2pin 2路DA输出：DSPI_B+3GPIO共5pin 6路5V传感器供电 6个GPIO共6pinn故障存储器部分DSPI_C+3GPIO共6pin n硬件看门狗RESET+1

17、GPIO共2pin n安全控制器电路部分SCI_A+RESET+1GPIO 共3pin 双CPU体系，选择Freescale32位内核的Qorivva高性能汽车级处理芯片，SPC5644A，作为主控芯片；选择Freescale 9S12G48系列作为安全监控芯片，使VCU硬件核心设计参考ISO26262安全功能规范。二、VCU硬件设计实现 外壳设计及接插件选型选择采购通用车用控制器ECU结构件，本壳已通过型式实验。上、下壳体上、下壳体插座选择：AMP 1-936490-2线束端用：AMP 9-368290-1采用压线工艺 二、VCU硬件设计实现 硬件设计输出物概览VCU软件设计3软件设计实现三

18、、VCU软件设计实现 软件开发流程软件单元调试、激励测试软件功能测试MIL、HIL及台架试验软件整车集成测试CodewarriorMatlab/SimulinkCodewarriorMatlab/Simulink需求功能文档编写软件设计实现三、VCU软件设计实现 底层软件开发节点芯片用户手册软件架构设计阶段软件设计文档编写阶段模块代码实现阶段硬件对底层软件需求底层软件需求模块相关标准软件代码设计文档软件编程规范底层软件需求软件架构软件代码设计文档软件代码软件设计实现三、VCU软件设计实现 底层软件总体框架VCU控制策略软件程序刷写BOOTLADER标定模块CCP网络管理NM底层驱动故障诊断DS

19、M应用层：基础软件层：硬件驱动层：控制&反馈信号整车控制器软件构架控制逻辑模型u 板级驱动使用C代码进行封装参照MISRA C制定编制规范u 芯片级驱动使用Freescale Process Expert 图形化配置生成16位安全芯片驱动使用 Freescale m-cal工具配置生成32位主控芯片驱动CCP标定协议模块故障诊断模块标定协议CCP诊断策略参照ISO15765、ISO14229 VCU开发开发参考参考AUTOSAR标准标准，把控制器的软件框架采用了分层的模块化体系结构，满足了软，把控制器的软件框架采用了分层的模块化体系结构，满足了软件的件的可配置可配置、可移植、高质量、高效率、可

20、移植、高质量、高效率的开发要求的开发要求。软件设计实现三、VCU软件设计实现 整车控制策略设计软件架构平台化 参考AUTOSAR软件架构；基于同一芯片的驱动层软件在公司所有电控系统上自由移植。丰富硬件资源：同一功能同一管脚，适配多个车型，方便软件和电气设计。软件库开发 驱动层软件总体封装；RTE实现非接口部分的平台化；抽象层与驱动层代码库实现平台化。硬件接口平台化 整车控制系统整个软件工程具备良好的分层可复用结构，并形成以Autosar架构为基础，各个驱动模块、服务模块以及应用模块的平台化产品。软件设计实现三、VCU软件设计实现 基础软件开发nIO驱动n通信驱动n存储驱动nMCU系统驱动n系统

21、服务n通信服务n诊断与标定服务n网络管理服务中间接口层应用层软件设计实现三、VCU软件设计实现 软件功能模块开发整车控制器主要功能及控制流程转矩计算转矩计算驾驾驶驶意意图图判判别别故故障障存存储储处处理理电机电机发电发电电机电机驱动驱动回馈回馈制动制动转转矩矩仲仲裁裁系系统统输输出出系系统统输输入入传动传动系统系统工作工作模式模式判定判定系系统统保保护护系系统统输输入入系系统统自自检检充充电电监监测测系统系统保护保护&故障故障处理处理系系统统输输出出行车主要控制流程充电控制流程软件设计实现三、VCU软件设计实现 软件控制策略开发u策略目标u在所有工况下，如何获得最优的驾驶性能以及 动力系统的加

22、速性能；u在电池允许的条件下，如何获得最多的回馈能量；u在运行过程中，如何确保司机可以接受的驾驶感觉；u在电池能量限制的条件下，如何避免“切断”；u在故障的运行情况下，如何确保车辆的安全及“跛行”。软件关键控制流程软件关键控制流程软件设计实现三、VCU软件设计实现 软件控制策略开发解析3路CAN数据帧，根据接收到数据进行相应的事件处理和故障处理CAN输入信号定周期发送信号量转换为协议标准格式CAN输出信号加速踏板信号1,、加速踏板信号2、制动信号等对采集到的数据进行最大最小值过滤、取平均值等滤波和容错手段根据特性曲线公式转换为工程中所需的工程量模拟输入信号钥匙信号、充电枪信号、档位信号、制动开

23、关信号、模式开关信号数字输入信号进行去抖动滤波处理，随后转化为所需的工程量数字输入信号低速风扇、高速风扇高边输出量为24v，300mA的信号；低边输出量为0v信号。数字输出信号使用了MCU内置OPWMB模块，设置参数进行了范围约束，防止输出错误PWM信号输出软件设计实现三、VCU软件设计实现 软件控制策略开发KEY_ON 信号排排除充电枪信号，除充电枪信号，进入非充电管理进入非充电管理模式模式VCU自检正常自检正常电池自检正常电池自检正常电机电控自检正电机电控自检正常常闭合主负继电器闭合主负继电器DCDC使能使能KEY_START 信号控制高压电路预控制高压电路预充充闭闭合主正继电器合主正继电

24、器制制动踏板信号有动踏板信号有效效档位档位N档档Ready就绪系系统各部件故障统各部件故障信息诊断信息诊断发发送送Ready信信号号或者电器件故障或者电器件故障给仪表显示或者给仪表显示或者报警报警无无禁止行车故障，禁止行车故障，整车进入行车就整车进入行车就绪状态，完成上绪状态，完成上电电有有禁止行车故障，禁止行车故障，断开主正，维持断开主正，维持报警状态报警状态软件设计实现三、VCU软件设计实现 软件控制策略开发钥匙开关关闭故障紧急下电自动进入下电状态电控通信故障判断行车状态通知VCU下电通知仪表故障显示BMS通信故障通知电控关闭通知VCU下电通知仪表显示故障电控和BMS同时失联通知仪表显示故

25、障延时断开继电器其他致命故障通知电控关闭通知VCU下电通知仪表显示故障软件设计实现三、VCU软件设计实现 软件控制策略开发u工况切换流程图软件设计实现三、VCU软件设计实现 软件控制策略开发u驱动工况流程图整个驱动模型数学函数为：Fdrive=F(Apps,Bpps,Motor_speed,Motor_temp,Speed,V,I,SOC,bat_temp)软件设计实现三、VCU软件设计实现 软件控制策略开发回馈扭矩电池SOC单体电压电池充电限流电池温度档位D档回馈限制曲线 回收部分车辆滑行和刹车能量，以电机发电的模式存储于高压电池中。滑行回馈制动回馈 软件设计实现三、VCU软件设计实现 软件

26、控制策略开发能量优化选项 电机高效区间工作 制动回馈 风扇分段控制低电量跛行 欠压报警，提醒充电 根据扭矩策略降低输出功率 关闭空调输出 加大制动回馈力度软件设计实现三、VCU软件设计实现 软件控制策略开发KEY_OFF并且充电枪连接有效进入充电流程，禁止行车整车故障诊断监测BMS信息进入充电电池充满断开继电器显示充满等待拔枪拔枪退出充电模式电池充电故障断开继电器显示故障等待拔枪拔枪退出充电模式充电枪拔出断开继电器退出充电模式软件设计实现三、VCU软件设计实现 软件安全功能模块开发安全模块设计安全模块负责与主MCU进行通信，为了不干扰主MCU的运行，本模块从CAN总线上获取主MCU的报文发送情

27、况，从而判决主MCU的工作状态，同时，本模块具有CAN唤醒、IO端口唤醒功能以及低功耗管理，主要包括以下几个部分：n流程设计n模块初始化接口函数n安全监控接口函数设计n低功耗接口函数设计n唤醒接口函数设计软件设计实现三、VCU软件设计实现 软件安全功能模块开发n 安全监控接口函数设计n 本函数负责从CAN总线上读取主MCU的报文信息，判断主MCU是否工作正常，同时通过AD采样，获取主MCU电压是否正常。如果不正常，则发送报文，同时复位主MCU。n 低功耗接口函数设计n 本函数主要负责主MCU的工作模式（低功耗）的电源管理以及模块本身的低功耗控制。n 唤醒接口函数设计n 本函数负责主MCU的工作

28、模式（正常）的电源管理以及模块本身进入正常工作模式（通过CAN或IO脚中断唤醒）。CAN网络通信4CAN网络通信四、CAN网络通信 整车CAN网络拓扑设计CAN网络通信四、CAN网络通信 整车CAN ID设计CAN网络通信四、CAN网络通信 整车CAN网络DBCCAN网络通信四、CAN网络通信 整车CAN网络实车测试动力CAN总线实车负载率、错误码测试CAN网络通信四、CAN网络通信 整车CAN网络实车测试动力CAN总线报文监测VCU集成与测试5五、VCU集成与测试 整车控制器测试体系集成与测试搭建VCU软件测试平台，软件测试/集成测试/HIL测试用例可复用，涵盖对整车控制器的应用层程序刷新、

29、I/O测试、故障注入、电驱动系统、电池系统、驾驶员接口和附件系统等功能的全面测试。VCU测试从虚拟仿真到实物验证，从功能模块到系统控制，成熟度和集成度逐渐完善集成与测试五、VCU集成与测试 测试方案驾驶员模型整车控制器输入信号整理整车模型整车控制器测试集成与测试五、VCU集成与测试 测试方案VCU MIL测试三条CAN总线残余信号及CAN总线初始条件仿真电池电机的数据模型，整车的一维数学模型VCU的控制策略模型和其他控制器的功能简化模型集成与测试五、VCU集成与测试 模型单元测试(生成单元测试报告)完成测试用例，涵盖对整车控制器的应用层程序刷新、I/O测试、故障注入、电驱动系统、电池系统、驾驶

30、员接口和附件系统等功能的全面测试。丰富的测试功能 可模拟车辆的各种复杂工况（极 限工况、危险工况）可方便模拟各种类型的系统故障 。测试平台复用性 同一个ECU不同型号的测试 多个ECU不同组合的测试 良好的可扩展性 自动化测试 测试更标准、客观 测试用例的可重复性 大大减少测试时间和人力投入 。HIL测试界面HIL测试集成与测试五、VCU集成与测试 功能测试项目测试项目测试项目测试结果测试结果说明说明行车模式启动时序测试合格启动时序满足设计要求充电模式启动时序测试合格启动时序满足设计要求水泵启动测试合格电机控制器温度高于开启阀值水泵启动，温度低于关闭阀值时水泵停止风扇启动测试合格电机控制器或电

31、机温度高于开启阀值时风扇启动，温度低于关闭阀值时风扇停止。空调系统启动测试合格压缩机正常启动仪表显示测试合格仪表显示值正常且有故障时有指示灯提示电池一般故障处理测试合格满足设计要求电控一般故障处理测试合格满足设计要求集成与测试五、VCU集成与测试 功能测试项目测试项目测试项目测试结果测试结果说明说明电池严重故障报警合格行车模式下，严重故障发生并维持30s时切断各继电器；充电模式下，检测到严重故障即切断各接触器；都需要重启整车控制器系统才能恢复正常电控严重故障报警合格行车模式下，严重故障发生并维持30s时切断各继电器，保证整车安全，需要重启整车控制器系统才能恢复正常静态电流测试合格测量5次，结果

32、均小于3mA系统断电测试合格满足设计要求集成与测试五、VCU集成与测试 性能测试集成与测试五、VCU集成与测试 DV测试集成与测试五、VCU集成与测试 DV测试VCU标定6集成与测试五、VCU标定 系统标定 整车标定整车标定 半实物标定半实物标定虚拟标定虚拟标定集成与测试上电工况测试钥匙信号DCDC继电器使能继电器状态Ready灯状态快放命令电机控制器电压上电命令钥匙状态READY信号主负闭合指令主正继电器状态DCDC使能MCU母线电压五、VCU标定 系统标定集成与测试下电工况测试钥匙信号DCDC继电器使能继电器状态Ready灯状态快放命令电机控制器电压上电命令钥匙状态READY信号主负闭合指

33、令主正继电器状态DCDC使能MCU母线电压钥匙状态READY信号主负断开指令主正继电器状态主动放电指令DCDC使能MCU母线电压五、VCU标定 系统标定集成与测试蠕行工况测试加速踏板开度车速实际扭矩目标扭矩车速加速踏板开度VCU请求扭矩MCU输出扭矩五、VCU标定 系统标定集成与测试最高车速工况测试加速踏板开度车速实际扭矩目标扭矩目标扭矩实际扭矩档位车速加速踏板开度VCU请求扭矩MCU输出扭矩五、VCU标定 系统标定集成与测试滑行/制动能量回收工况测试制动踏板状态目标扭矩加速踏板状态电流加速踏板开度VCU请求扭矩MCU输出扭矩电池电流制动踏板状态五、VCU标定 系统标定集成与测试加速工况时间测试加速踏板开度车速VCU请求扭矩MCU输出扭矩加速踏板开度车速VCU扭矩请求MCU输出扭矩五、VCU标定 系统标定集成与测试故障工况保护测试（1级，2级）上电命令故障等级目标扭矩加速踏板开度加速踏板开度整车故障等级VCU请求扭矩MCU输出扭矩五、VCU标定 系统标定集成与测试三级故障工况保护测试故障等级上电命令加速踏板开度目标扭矩加速踏板开度整车READY状态整车故障等级VCU扭矩请求MCU输出扭矩五、VCU标定 系统标定