安川机器人培训(一)-课件.ppt

1、1机器人培训机器人培训 SGMOTOMAN 第一天21 安全安全l1.1 保障安全保障安全l1.2 专门培训专门培训 !强制强制 l示教和维护机器人的人员必须事先经过培训。l关于培训的更多信息请咨询首钢莫托曼机器人有限公司。3 1 安全安全1.3 机器人使用说明书清单机器人使用说明书清单 强制强制l-MOTOMAN-机器人使用说明书l-NX100 使用说明书l-NX100 维护保养l-NX100 操作要领书41 安全安全1.4 操作人员安全注意事项操作人员安全注意事项 机器人的安装区域内禁止进行任何的危险作业。l请采取严格的安全预防措施,在工厂的相关区域内应安放,如“易燃”、“高压”、“止步”

2、或“闲人免进”等相应警示牌。l严格遵守下列条款 -穿着工作服(不穿宽松的衣服)。-操作机器人时不许戴手套。-内衣裤、衬衫和领带不要从工作服内露出。-不佩戴大的首饰，如耳环、戒指或垂饰等。l未经许可的人员不得接近机器人和其外围的辅助设备。5 ！注意！注意l绝不要强制地扳动机器人的轴。6 ！注意！注意l绝不要倚靠在 NX100 或其他控制柜上；不要随意地按动操作键。在操作期间，绝不允许非工作人员触动 NX100。71 安全安全l1.5 机器人的安全注意事项机器人的安全注意事项l1.5.1 安装及配线安全安装及配线安全l选择一个区域安装机器人，并确认此区域足够大，以确保装有工具的机器人转动时不会碰着

3、墙、安全围栏或控制柜。l接地工程要遵守电气设备标准及内线规章制度。8搬运时注意搬运时注意l机器人本体尽可能用天车来搬。l搬运时尽可能按照机器人出厂姿态，（空间小，绳不会碰到电缆）l起吊NX100 时，请检查下列事项:l如果在安装前需临时保管机器人，则应将其放在稳固的平面上，并采取措施以防非工作人员随意触动。9 !注意注意 l确认有足够的空间来维修机器人、NX100 和其它外围设备。l为了确保安全,一定要在能看得见机器人的位置进行操作。l NX100 应安装在机器人动作范围的安全围栏之外。l针对各种机器人，应按说明书中规定的螺栓大小及类型来安装机器人.10 !注意注意l设定后将NX100 的位置

4、固定。l为NX100 配线前须熟悉配线图，配线须按配线图进行。l在进行NX100 与机器人、外围设备间的配线及配管时须采取防护措施，如将管、线或电缆从坑内穿过或加保护盖予以遮盖，以免被人踩坏或被叉车辗压而坏。11 1 安全安全121 安全安全l1.5.3 操作安全操作安全l当往机器人上安装一个工具时，务必先切断(OFF)控制柜及所装工具上的电源并锁住其电源开关，而且要挂一个警示牌。l绝不要超过机器人的允许范围。l无论何时如有可能的话,应在作业区外进行示教工作。l当在机器人动作范围内进行示教工作时，则应遵守下列警示:-始终从机器人的前方进行观察。-始终按预先制定好的操作程序进行操作。-始终具有一

5、个当机器人万一发生未预料的动作而进行躲避的想法。-确保您自己在紧急的情况下有退路131 安全安全l在操作机器人前，应先按NX100 前门及示教编程器右上方的急停键，以检查“伺服准备”的指示灯是否熄灭，并确认其电源确已关闭。l在执行下列操作前，应确认机器人动作范围内无任何人：-接通NX100 的电源时。-用示教编程器移动机器人时。-试运行时。-再现操作时。141 安全安全 ！注意l示教机器人前先执行下列检查步骤。l示教编程器使用完毕后,务必挂回到NX100 控制柜的钩子上。152 产品确认产品确认l2.1 装箱内容确认装箱内容确认l产品到达后请清点其发货清单，标准的发货清单中包括下列5 项内容：

6、机器人 NX100 控制柜 示教编程器 供电电缆(机器人与NX100 间的电缆)全套说明书（光盘）162 产品确认产品确认l2.2 订货号确认订货号确认l确认机器人与NX100 上的订货号是否一致。173 安装安装l3.1 搬运方法搬运方法l3.1.1 用吊车搬运控制柜用吊车搬运控制柜l3.1.2 用叉车搬运控制柜用叉车搬运控制柜 确认有一个安全的作业环境，使NX100 能被安全的搬运到安装场地。通知在叉车路经地区工作的人员，请他们注意控制柜正在搬运过程中。.搬运时应避免控制柜移位或倾倒。.搬运控制柜时应尽可能地放低其高度位置。搬运期间应避免振动、摔落或撞击控制柜。183 安装安装l3.2 安

7、装场所和环境安装场所和环境 安装NX100 前安装地点必须符合下列条件：操作期间其环境温度应在0 至 45 C(32至 113F)之间；搬运及维修期间应为-10至 60C(14至140F)。湿度必须低于结露点(相对湿度 10%以下)。灰尘、粉尘、油烟、水较少的场所。作业区内不允许有易燃品及腐蚀性液体和气体。对NX100 的振动或冲击能量小的场所(振动在0.5G 以下）。附近应无大的电器噪音源（如气体保护焊(TIG)设备等）。没有与移动设备(如叉车)碰撞的潜在危险。193 安装安装l3.3 安装位置安装位置 NX100 控制柜应安装在机器人动作范围之外(安全围栏之外)。NX100 控制柜应安装在

8、能看清机器人动作的位置。NX100 控制柜应安装在便于打开门检查的位置。安装NX100 控制柜至少要距离墙壁500 mm,以保持维护通道畅通。204 配线配线l4.1 电缆连接的注意事项电缆连接的注意事项l连接控制柜与外围设备间的电缆是低压电缆。控制柜的信号电缆要远离主电源电路，高压电源线路不与控制柜的信号电缆平行。l确认插座和电缆编号，防止错误的连接引设备的损坏。l连接电缆时要让所有非工作人员撤离现场。要把所有电缆安放在地下带盖的电缆沟中。l4.2 供电电源供电电源l4.2.1 三相电源三相电源l三相电源是由交流200V,50Hz 和交流220V,50/60Hz 组成。波动范围（+10%-1

9、5%）l当存在有临时性的电源频率中断或电压下降时,停电处理电路动作和伺服电源切断。l将控制柜电源连接到一个电压波动小的稳定输入电源上去。214 配线配线l4.2.4 一次侧电源开关的安装一次侧电源开关的安装l上表列出了最大负载值(有效载荷、操作速度和频率等)时的容量，但电源容量是取决于工作状况而有所不同的。l选择变压器所需的资料请向本公司销售部门咨询。224 配线配线l4.3 连接方法连接方法l4.3.1 一次侧电源的连接一次侧电源的连接l1.打开NX100 的前门234 配线配线l2.确认主电源已关闭。l3.在NX100 顶部或左侧的板上钻一个孔，以便电源电缆从此穿过。l将电缆与板固定牢靠，

10、以免移位或脱落。l(1)将NX100 左上侧断路器的盖子拔出。l(2)连接地线以减少噪声和防止电击。l1)将地线连接到NX100 左上侧开关上的接地端子(螺钉)上。l2)按照所有相关的国家和地方 电工规程进行接地，地线必须大于 或等于8.0 mm2。l(3)连接一次侧电源电缆。l(4)安装盖子。244 配线配线l4.3.2 连接供电电缆连接供电电缆l1.拆去包装，取出供电电缆，将电缆连接到NX100 侧面的插座上。l2.将机器人与NX100 连接。l3.关闭NX100 的门。l4.3.3 连接示教编程器连接示教编程器l将示教编程器的电缆连接到控制柜门右下侧的插座上。完完 成成255 电源的接通

11、与切断电源的接通与切断l5.1 接通主电源接通主电源l5.1.1 初始化诊断初始化诊断l5.1.2 初始化诊断完成时的状态初始化诊断完成时的状态265 电源的接通与切断电源的接通与切断l5.2 接通伺服电源接通伺服电源l5.2.1 再现模式时再现模式时l5.2.2 示教模式时示教模式时275 电源的接通与切断电源的接通与切断l5.3 切断电源切断电源l5.3.1 切断伺服电源切断伺服电源(急停急停)l5.3.2 切断主电源切断主电源286 动作确认动作确认l6.1 轴的动作轴的动作l下图表明了每个轴在关节坐标系下的动作示意。关节坐标系直角坐标系I296 动作确认动作确认306 动作确认动作确认

12、311 NX100 的介绍的介绍l1.1 NX100 控制柜外观控制柜外观321 NX100 的介绍的介绍l1.2 示教编程器示教编程器l1.2.1 示教编程器外观示教编程器外观331 NX100 的介绍的介绍l1.2.2 键的表示键的表示 文字键l文字键用 表示，例如：用 回车 来表示。图形键l 光标 急停键 直接打开键 翻页键 轴操作键与数值键 同时按键 转换+坐标341 NX100 的介绍的介绍l1.2.4 示教编程器的画面显示示教编程器的画面显示l5 个显示区351 NX100 的介绍的介绍l主菜单区l状态显示区(1)可进行轴操作的轴组 (2)动作坐标系 361 NX100 的介绍的介

13、绍 (3)手动速度 (4)安全模式 （6）执行中的状态 （7）翻页 （5）动作循环 371 NX100 的介绍的介绍l1.3 模式模式lNX100 控制柜有以下三种动作模式。示教模式 再现模式 远程模式l1.4 安全模式安全模式 操作模式 编辑模式 管理模式381 NX100 的介绍的介绍l1.4.2 安全模式的变更安全模式的变更 1 在主菜单中选择 系统信息 2 选择 安全模式3 选择需要的安全模式 出厂时，用户口令设定如下：编辑模式：00000000 管理模式：999999994 输入所需的用户口令5 按 回车键393 简单的示教和再现步骤简单的示教和再现步骤l3.1 示教的基本步骤示教的

14、基本步骤l3.1.1 示教前的准备示教前的准备l确认示教编程器上的模式旋钮对准“TEACH”，设定为示教模式。l按 伺服准备 键。l在主菜单选择 程序，然后在子菜单选择 新建程序。403 简单的示教和再现步骤简单的示教和再现步骤4.显示新建程序画面后，按 选择 键。5.显示字符输入画面后，输入程序名。现以“TEST”为程序名举 例说明如下。413 简单的示教和再现步骤简单的示教和再现步骤7.按 回车 键进行登录。8.光标移动到“执行”上，按 选择 键，程序“TEST”被登录，画面上显示该程序，“NOP”和“END”命令自动生成。423 简单的示教和再现步骤简单的示教和再现步骤l3.1.2 示教

15、的基本步骤示教的基本步骤l为了使机器人能够进行再现，就必须把机器人运动命令编成程序。控制机器人运动的命令就是移动命令。在移动命令中，记录有移动到的位置、插补方式、再现速度等。l因为NX100 所使用的INFORMIII 语言主要的移动命令都以“MOV”开头，所以也把移动命令叫做“MOV 命令”。l MOVJ VJ=50.00 MOVL V=1122 PL=1433 简单的示教和再现步骤简单的示教和再现步骤l443 简单的示教和再现步骤简单的示教和再现步骤l 示教一个程序453 简单的示教和再现步骤简单的示教和再现步骤l程序点 1-开始位置1 握住安全开关，接通伺服电源，机器人进入可动作状态。2

16、.用轴操作键把机器人移动到开始位置，开始位置请设置在安全并适合作业准备的位置。3.按 插补方式 键，把插补方式定为关节插补。输入缓冲显示行中显示关节插补命令“MOVJ.”。463 简单的示教和再现步骤简单的示教和再现步骤4.光标放在行号0000 处，按 选择 键。5.把光标移到右边的速度“VJ=*.*”上，按 转换 键的同时按 光标键，设定再现速度。试设定速度为 50%。6.按 回车 键，输入程序点1（行0001）。473 简单的示教和再现步骤简单的示教和再现步骤l程序点 2-作业开始位置附近l决定机器人作业姿态1.用轴操作键，使机器人姿态成为作业姿态。2.按 回车 键，输入程序点2（行000

17、2）。483 简单的示教和再现步骤简单的示教和再现步骤l程序点 3-作业开始位置l保持程序点2 的姿态不变，移向作业开始位置。1.按手动速度 高 或 低 键，直到在状态显示区域显示中速2.保持程序点2 的姿态不变，按 坐标 键，设定机器人坐标系为直角坐标系，用轴操作键把机器人移到作业开始位置。3.光标在行号0002 处，按 选择 键。493 简单的示教和再现步骤简单的示教和再现步骤4.把光标移到右边的速度“VJ=*.*”上，按 转换 键的同时按 光标键 上下，设定再现速度。直到设定速度为 12.50%。5.按 回车 键，输入程序点3（行0003）503 简单的示教和再现步骤简单的示教和再现步骤

18、l程序点 4-作业结束位置l指定作业结束位置。1.用轴操作键把机器人移动到焊接作业结束位置。从作业开始位置到 结束位置，不必精确沿焊缝移动，为了不碰撞工件，移动轨迹可远离工件。2.按 插补方式 键，插补方式设定为直线插补（MOVL）。3.光标在行号0003 处，按 选择 键。513 简单的示教和再现步骤简单的示教和再现步骤4.把光标移到右边的速度“V=*.*”上，按 转换 键的同时按 光标键 上下，设定再现速度。直到设定速度为 138 cm/分。5.按 回车 键，输入程序点4（行0004）。523 简单的示教和再现步骤简单的示教和再现步骤程序点 5-不碰触工件、夹具的位置1.按手动速度 高 键

19、，设定为高速。2.用轴操作键把机器人移动到不碰触夹具的位置。3.按 插补方式 键，设定插补方式为关节插补（MOVJ）。533 简单的示教和再现步骤简单的示教和再现步骤4.光标在行号0004 上，按 选择 键。5.把光标移到右边的速度VJ=12.50上,按转换键的同时按光标 键 上下,直到出现希望的速度。把再现速度设定为50%。6.按 回车 键，输入程序点5（行0005）。543 简单的示教和再现步骤简单的示教和再现步骤l程序点 6-开始位置附近1.用轴操作键把机器人移动到开始位置附近。2.按 回车 键，输入程序点6（行0006）。553 简单的示教和再现步骤简单的示教和再现步骤l最初的程序点和

20、最后的程序点重合1.把光标移动到程序点1(行0001)。2.按 前进 键，机器人移动到程序点1。563 简单的示教和再现步骤简单的示教和再现步骤3.把光标移动到程序点6(行0006)。4.按 修改 键。5.按 回车键，程序点6的位置被修改到与程序点1相同的位置。573 简单的示教和再现步骤简单的示教和再现步骤3.1.3 轨迹的确认轨迹的确认1.把光标移到程序点1(行0001).2.按手动速度的 高 或 低 键，设定速度为中。3.按 前进 键，通过机器人的动作确认各程序点。每按一次 前进 键，机器人移动一个程序点。4.程序点确认完成后，把光标移到程序起始处。5.最后我们来试一试所有程序点的连续动

21、作。按下 联锁 键的同时，按 试运行 键，机器人连续再现所有程序点，一个循环后停止运行583 简单的示教和再现步骤简单的示教和再现步骤l3.1.4 程序的修改程序的修改l插入程序点1.按 前进 键，把机器人移到程序点5。2.用轴操作键把机器人移至欲插入的位置。3.按 插入 键。4.按 回车 键，完成程序点的插入。所插入的程序点之后的各程 序点序号自动加1。593 简单的示教和再现步骤简单的示教和再现步骤l删除程序点1.按 前进 键，把机器人移到要删除的程序点。2.确认光标位于要删除的程序点处，按下 删除 键。3.按 回车 键。程序点被删除。603 简单的示教和再现步骤简单的示教和再现步骤l修改

22、程序点的位置数据l1.连续按 前进 键，把光标移至待修改的程序点2 处。每 按一次 前进，机器人移动一个程序点。l2.用轴操作键把机器人移至修改后的位置。l3.按 修改 键。l4.按 回车 键，程序点的位置数据被修改。613 简单的示教和再现步骤简单的示教和再现步骤l修改程序点之间的速度l试着把从程序点3 到程序点4 的速度放慢。l1.把光标移到程序点4 处。l2.把光标移动到命令区，按 选择 键。l3.把光标移到右边的速度“V=138”上,按 转换 键的同时按光标l键上下,直到出现希望的速度。把再现速度设定为 66cm/分。l4.按 回车 键，速度修改完成。623 简单的示教和再现步骤简单的示教和再现步骤l3.2 再现再现l3.2.1 再现前的准备再现前的准备 把光标移到程序开头。用轴操作键把机器人移到程序点1。l3.2.2 再现步骤再现步骤l1.把示教编程器上的模式旋钮设定在“PLAY”上。成为再现模式。l2.按 伺服准备 键，接通伺服电源。l3.按 启动 键。机器人把示教过的程序运行一个循环后停止。633 简单的示教和再现步骤简单的示教和再现步骤l3.3 弧焊弧焊l3.3.1 程序举例程序举例643 简单的示教和再现步骤简单的示教和再现步骤l3.5 通用通用l3.5.1 程序举例程序举例