线性控制第9章-非线性控制系统课件.ppt
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- 关 键 词:
- 线性 控制 非线性 控制系统 课件
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1、第第9 9章章 非线性控制系统非线性控制系统234非线性特性非线性特性线性化系统线性化系统客观非线性客观非线性人为非线性人为非线性非本质非线性非本质非线性本质非线性本质非线性非线性系统非线性系统,5671()0sgn()1()0 x tx tx t()()()sgn()()kx tx tay tkax tx ta8a 死区宽度死区宽度k 线性输出斜率线性输出斜率0()()()sgn()()x tay tk x tax tx ta9()()0()()()0sgn()()0k x tay ty tk x tay tMx ty t2a 间隙宽度间隙宽度k 线性段斜率线性段斜率M 常数常数1021()
2、()()()()k x tx tay tk x tx tak1、k2 变增益特变增益特性的斜率性的斜率a 切换点切换点110(),()00(),()0()sgn()()(),()0(),()0max ta x tax tma x ty tMx tx taMx tma x tMx tma x t 12131415160),(xxfx),(xxfx x),(21221xxfxxx)(tx x 1718),(),(/xxxxxfxxdtdxdtxddxxd 19),(),(/xxxxxfxxdtdxdtxddxxd x),(),(xxfxxf),(),(xxfxxfx),(),(xxfxxf20(a
3、)稳定极限环稳定极限环(b)(c)半稳定极限环半稳定极限环(d)不稳定极限环不稳定极限环210Tcc1ccT 22220nnxxx令令 ,得,得系统奇点为系统奇点为(0,0)。2(,)200nnf x xxxx0222nnss2,1s23022xxxnn xxxxxnn22),(xxnn221)1(22,1n22nndxdx 022xxxnn)1(22,1n242526(,)0 xf x x(,)(,)(,)(,)()()eeeeeeeex xx xfff x xf x xxxxxxx(,)f x x(,)(,)eeeex xx xffxxxxx 27025.02xxxx 025.02xxx
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