液压与气动技术第3章执行元件课件.ppt

1、 概概 述述 液压传动系统中的执行元件，是将流体的液压传动系统中的执行元件，是将流体的压力能转化为机械能的元件。压力能转化为机械能的元件。 执行元件驱动机构作直线往复或旋转（或执行元件驱动机构作直线往复或旋转（或摆动）运动。摆动）运动。执行执行元件元件压力压力流量流量力（转矩）力（转矩）速度（转速）速度（转速） 第一节第一节 液压缸液压缸一、液压缸的作用、类型和特点一、液压缸的作用、类型和特点1 1、液压缸的作用、液压缸的作用 液压缸是将液压泵输出的压力能转液压缸是将液压泵输出的压力能转换为机械能的执行元件，它主要是用换为机械能的执行元件，它主要是用来输出直线运动（也包括摆动运动），来输出直线

2、运动（也包括摆动运动），实现直线的往复运动。实现直线的往复运动。 第一节第一节 液压缸液压缸一、液压缸的作用、类型和特点一、液压缸的作用、类型和特点2 2、液压缸的类型、液压缸的类型1 1）活塞式液压缸）活塞式液压缸双杆活塞缸双杆活塞缸单杆活塞缸单杆活塞缸2 2）柱塞式液压缸柱塞式液压缸3 3） 伸缩式液压缸伸缩式液压缸按结构形式，可以分为：按结构形式，可以分为：双杆活塞缸双杆活塞缸 活塞两侧的活塞杆直径相等。活塞两侧的活塞杆直径相等。工作台移动范围约为活塞工作台移动范围约为活塞有效行程的三倍。有效行程的三倍。进、出油口位于缸筒两端；进、出油口位于缸筒两端；工作台移动范围约为活塞工作台移动范围

3、约为活塞有效行程的二倍。有效行程的二倍。进、出油口在活塞杆上，进、出油口在活塞杆上，或用软管连接在缸筒两端；或用软管连接在缸筒两端；双杆活塞缸双杆活塞缸 当活塞左右运动对应的当活塞左右运动对应的油压和输入流量相同时，两油压和输入流量相同时，两个方向上输出的推力和速度个方向上输出的推力和速度就是相等的。就是相等的。设：设：A - A - 活塞的有效面积；活塞的有效面积；D D、d d活塞和活塞杆的直径；活塞和活塞杆的直径； q q输入流量；输入流量； p p1 1、p p2 2进、出口压力；进、出口压力； m m、v v缸的机械效率、容积效率缸的机械效率、容积效率单杆活塞缸单杆活塞缸 只在活塞一

4、端有活只在活塞一端有活塞杆，缸的两腔有效工塞杆，缸的两腔有效工作面积不相等。作面积不相等。 安装也有缸筒固定和活塞杆固定两种，安装也有缸筒固定和活塞杆固定两种，进、出油口根据安装方式而定。进、出油口根据安装方式而定。 工作台移动范围都为活塞有效行程的工作台移动范围都为活塞有效行程的两倍。两倍。单杆活塞缸单杆活塞缸速度和推力计算式速度和推力计算式单杆活塞缸单杆活塞缸 单活塞杆液压缸左右单活塞杆液压缸左右两腔同时接通压力油，这两腔同时接通压力油，这种连接方式称为种连接方式称为差动连接差动连接，此缸称为此缸称为差动缸差动缸。 此时液压缸两腔压力相等，但两腔活塞的工此时液压缸两腔压力相等，但两腔活塞的

5、工作面积不相等，活塞将向有杆腔方向运动。作面积不相等，活塞将向有杆腔方向运动。 向液压缸右腔输油，左腔通油箱，活塞向左向液压缸右腔输油，左腔通油箱，活塞向左运动。运动。单杆活塞缸单杆活塞缸 单活塞杆液压缸左右单活塞杆液压缸左右两腔同时接通压力油，这两腔同时接通压力油，这种连接方式称为种连接方式称为差动连接差动连接，此缸称为此缸称为差动缸差动缸。1.1.在不增加输入流量的情况下提高活塞的在不增加输入流量的情况下提高活塞的运动速度；运动速度；2.2.输出力降低了。输出力降低了。 特点特点柱塞液压缸柱塞液压缸1.1.柱塞式液压缸是单作用液柱塞式液压缸是单作用液压缸，即靠液压力只能实现压缸，即靠液压力

6、只能实现一个方向的运动，回程要靠一个方向的运动，回程要靠自重（当液压缸垂直放置时）自重（当液压缸垂直放置时）或其它外力；或其它外力；2.2.用两个柱塞缸组合，也能用两个柱塞缸组合，也能用压力油实现往复运动；用压力油实现往复运动； 特点特点柱塞液压缸柱塞液压缸3.3.柱塞运动时，由缸盖上的柱塞运动时，由缸盖上的导向套来导向，因此，柱塞导向套来导向，因此，柱塞和缸筒的内壁不接触，缸筒和缸筒的内壁不接触，缸筒内孔只需粗加工即可。内孔只需粗加工即可。特点特点增压缸增压缸 在某些短时或局部需要高压的液压系统中，常用增压缸与低压大流量泵配合作用。其工作原理如图所示。一、单作用增压缸p1DQ1dp2Q2(a

7、)(b)p1p2(p1)(p2)212)(dDpp 单作用增压缸不能连续向系统供油。 增压缸增压缸 在某些短时或局部需要高压的液压系统中，常用增压缸与低压大流量泵配合作用。二、双作用增压缸p1DQ1dp2Q2(a)(b)p1p2(p1)(p2)其工作原理如图所示。可由两个高压端连续向系统供油。 摆动式液压缸摆动式液压缸 摆动式液压缸也称摆动液压马达。当它通人压力油时，它的主轴能输出小于的摆动运动，常用于工夹具夹紧装置、送料装置、转位装置以及需要周期性进给的系统中。 摆动式液压缸摆动式液压缸一、单叶片式摆动缸(a)(b)(c)R2R1R2R1 摆动角度较大，可达300度300。 摆动式液压缸摆动

8、式液压缸一、双叶片式摆动缸(a)(b)(c)R2R1R2R1 摆动角度较小，可达180，它的输出转矩是单叶片式的两倍，而角速度则是单叶片式的一半。 伸缩式液压缸伸缩式液压缸1.1.由两个或多个活塞套装而由两个或多个活塞套装而成，前一级活塞杆是后一级成，前一级活塞杆是后一级活塞缸的缸筒；活塞缸的缸筒；2.2.伸出时，可以获得很长的工作行程，缩回时可伸出时，可以获得很长的工作行程，缩回时可保持很小的结构尺寸；保持很小的结构尺寸；特点特点伸缩式液压缸伸缩式液压缸特点特点3.3.在各级活塞依次伸出时，在各级活塞依次伸出时，液压缸的有效面积是逐级液压缸的有效面积是逐级变化的。变化的。在输入流量和压力不变

9、的在输入流量和压力不变的情况下，液压缸的输出推情况下，液压缸的输出推力和速度逐级变化：力和速度逐级变化：伸缩式液压缸伸缩式液压缸4.4.起动时活塞有效面积最大，起动时活塞有效面积最大，输出推力也最大，随着行程输出推力也最大，随着行程逐级增长，推力随之减小；逐级增长，推力随之减小； 这种推力变化情况，正适合于自动装卸车对这种推力变化情况，正适合于自动装卸车对推力的要求。推力的要求。特点特点 液压缸的结构形式很多，在此以单杆活塞液压缸的结构形式很多，在此以单杆活塞缸为例，说明液压缸的基本组成。缸为例，说明液压缸的基本组成。一、液压缸的典型结构一、液压缸的典型结构1-缸底 2-弹簧挡圈 3-套环 4

10、-卡环 5-活塞 6- 型密封圈 7-支承环 8-挡圈 9-形密封圈 10-缸筒 11-管接头 12-导向套 13-缸盖 14-防尘圈 15-活塞杆 16-定位螺钉 17-耳环 第二节 液压缸的典型结构和组成 只有一端有活塞杆，两端进出口油口都可通压力只有一端有活塞杆，两端进出口油口都可通压力油或回油，以实现双向运动，故为双作用缸。油或回油，以实现双向运动，故为双作用缸。1-缸底 2-弹簧挡圈 3-套环 4-卡环 5-活塞 6- 型密封圈 7-支承环 8-挡圈 9-形密封圈 10-缸筒 11-管接头 12-导向套 13-缸盖 14-防尘圈 15-活塞杆 16-定位螺钉 17-耳环 第二节 液压

11、缸的典型结构和组成 一、液压缸的典型结构一、液压缸的典型结构 由由缸筒缸筒、前后缸盖前后缸盖、活塞活塞、活塞杆活塞杆、密封装密封装置置、缓冲装置缓冲装置等主要零件组成。等主要零件组成。1-缸底 2-弹簧挡圈 3-套环 4-卡环 5-活塞 6- 型密封圈 7-支承环 8-挡圈 9-形密封圈 10-缸筒 11-管接头 12-导向套 13-缸盖 14-防尘圈 15-活塞杆 16-定位螺钉 17-耳环 第二节 液压缸的典型结构和组成 一、液压缸的典型结构一、液压缸的典型结构缸体组件包括缸筒、缸体组件包括缸筒、缸盖和一些连接零缸盖和一些连接零件。件。缸体组件缸体组件缸筒和缸盖的常见连接方式如图所示。缸筒

12、和缸盖的常见连接方式如图所示。缸筒可以用铸铁缸筒可以用铸铁（低压时）和无缝（低压时）和无缝钢管（高压时）制钢管（高压时）制成。成。二、液压缸的组成部分二、液压缸的组成部分法兰连接，加工和法兰连接，加工和拆装都很方便，只拆装都很方便，只是外形尺寸大些；是外形尺寸大些；缸体组件缸体组件半环连接，要求缸半环连接，要求缸筒有足够的壁厚；筒有足够的壁厚；螺纹连接，外形尺寸小，但拆装不方便，要有专用螺纹连接，外形尺寸小，但拆装不方便，要有专用工具；工具；二、液压缸的组成部分二、液压缸的组成部分拉杆式连接，拆装拉杆式连接，拆装容易，但外形尺寸容易，但外形尺寸大；大；缸体组件缸体组件焊接连接，结构简焊接连接，

13、结构简单，尺寸小，但可单，尺寸小，但可能会有因焊接有一能会有因焊接有一些变形。些变形。二、液压缸的组成部分二、液压缸的组成部分 螺纹式连接螺纹式连接结构简单，但要结构简单，但要防止螺母脱落；防止螺母脱落；活塞和活塞杆活塞和活塞杆活塞和活塞杆的常见连接方式如图所示。活塞和活塞杆的常见连接方式如图所示。 半环式连接半环式连接结构复杂，但工结构复杂，但工作可靠。作可靠。 活塞活塞通常是用通常是用铸铁铸铁制成的，制成的，活塞杆活塞杆通常用通常用钢钢料料制成。制成。二、液压缸的组成部分二、液压缸的组成部分根据密封位置不根据密封位置不同，密封装置有同，密封装置有密封装置密封装置 液压缸中的密封是指活塞、活

14、塞杆和缸盖液压缸中的密封是指活塞、活塞杆和缸盖等处的密封。它是用来防止液压缸内部和外部等处的密封。它是用来防止液压缸内部和外部的泄漏。的泄漏。 液压缸中密封设计的好坏，对液压缸的性能液压缸中密封设计的好坏，对液压缸的性能有着重要影响。有着重要影响。活塞密封活塞密封活塞杆密封活塞杆密封缸盖密封缸盖密封二、液压缸的组成部分二、液压缸的组成部分活塞密封活塞密封 指活塞外表面与缸筒内表面之间的密封，指活塞外表面与缸筒内表面之间的密封，用来防止液压缸中高压容腔的油液向低压容腔用来防止液压缸中高压容腔的油液向低压容腔中泄漏。中泄漏。1-缸底 2-弹簧挡圈 3-套环 4-卡环 5-活塞 6- 型密封圈 7-

15、支承环 8-挡圈 9-形密封圈 10-缸筒 11-管接头 12-导向套 13-缸盖 14-防尘圈 15-活塞杆 16-定位螺钉 17-耳环 二、液压缸的组成部分二、液压缸的组成部分活塞密封活塞密封 在活塞上开出的若干在活塞上开出的若干道深道深0.3mm0.3mm至至0.5mm0.5mm的环的环形槽，可以增大油液从高形槽，可以增大油液从高压腔向低压腔泄漏的阻力，压腔向低压腔泄漏的阻力，从而减小泄漏。从而减小泄漏。间隙密封间隙密封 间隙密封是一种最简间隙密封是一种最简单的密封形式，常用在活单的密封形式，常用在活塞直径较小、工作压力较塞直径较小、工作压力较低的液压缸中。低的液压缸中。二、液压缸的组成

16、部分二、液压缸的组成部分 通过在活塞外表面的通过在活塞外表面的环形槽中放置切了口的金环形槽中放置切了口的金属环来实现密封。属环来实现密封。活塞环密封活塞环密封 金属环依靠弹性变形金属环依靠弹性变形紧贴在缸筒内表面上，在紧贴在缸筒内表面上，在高温、高压和高速运动场高温、高压和高速运动场合有很好的密封性能。合有很好的密封性能。 缺点是制造工艺比较缺点是制造工艺比较复杂。复杂。 二、液压缸的组成部分二、液压缸的组成部分橡胶圈密封橡胶圈密封磨损后能自动补偿、并且密封磨损后能自动补偿、并且密封性能会随着压力的加大而提高性能会随着压力的加大而提高, ,结构简单、应用广泛。结构简单、应用广泛。 左图采用了左

17、图采用了Y Y形橡胶圈，形橡胶圈，使两唇面向油压，以便在压使两唇面向油压，以便在压力油作用下使两唇张开。力油作用下使两唇张开。 如果压力波动较大、运如果压力波动较大、运动速度较高，则须考虑在动速度较高，则须考虑在Y Y形形密封圈中添加支撑件。密封圈中添加支撑件。二、液压缸的组成部分二、液压缸的组成部分橡胶圈密封橡胶圈密封磨损后能自动补偿、并且密封磨损后能自动补偿、并且密封性能会随着压力的加大而提高性能会随着压力的加大而提高, ,结构简单、应用广泛。结构简单、应用广泛。 上图中采用的是上图中采用的是O O形橡胶圈形橡胶圈。二、液压缸的组成部分二、液压缸的组成部分活塞杆密封活塞杆密封 指活塞和活塞

18、杆之间的密封。指活塞和活塞杆之间的密封。1-缸底 2-弹簧挡圈 3-套环 4-卡环 5-活塞 6- 型密封圈 7-支承环 8-挡圈 9-形密封圈 10-缸筒 11-管接头 12-导向套 13-缸盖 14-防尘圈 15-活塞杆 16-定位螺钉 17-耳环 二、液压缸的组成部分二、液压缸的组成部分活塞杆密封活塞杆密封V V形和形和Y Y形密封圈在安装时都须将两形密封圈在安装时都须将两唇面向油压。唇面向油压。注意注意二、液压缸的组成部分二、液压缸的组成部分缸盖密封缸盖密封 一般采用一般采用O O形圈密封。形圈密封。1-缸底 2-弹簧挡圈 3-套环 4-卡环 5-活塞 6- 型密封圈 7-支承环 8-

19、挡圈 9-形密封圈 10-缸筒 11-管接头 12-导向套 13-缸盖 14-防尘圈 15-活塞杆 16-定位螺钉 17-耳环 二、液压缸的组成部分二、液压缸的组成部分缓冲装置缓冲装置 利用活塞或缸筒移动到接近终点时，将活利用活塞或缸筒移动到接近终点时，将活塞和缸盖之间的一部分液体封住，迫使液体从塞和缸盖之间的一部分液体封住，迫使液体从小孔或缝隙中挤出，从而产生很大的阻力，使小孔或缝隙中挤出，从而产生很大的阻力，使工作部件制动，避免活塞和缸盖的相互碰撞。工作部件制动，避免活塞和缸盖的相互碰撞。 常用的缓冲装置有：常用的缓冲装置有：节流口可调式缓冲装置节流口可调式缓冲装置节流口变化式缓冲装置节流

20、口变化式缓冲装置二、液压缸的组成部分二、液压缸的组成部分 当活塞上的凸台进入端当活塞上的凸台进入端盖凹腔后，圆环形回油腔中盖凹腔后，圆环形回油腔中的液体只能通过针形节流阀的液体只能通过针形节流阀流出，从而使活塞制动。流出，从而使活塞制动。 调节节流阀开口，可改调节节流阀开口，可改变制动阻力大小。变制动阻力大小。节流口可调式缓冲装置节流口可调式缓冲装置 这种缓冲装置起始缓冲效果好，随着活塞向这种缓冲装置起始缓冲效果好，随着活塞向前移动，缓冲效果逐渐减弱，因此它的制动行程前移动，缓冲效果逐渐减弱，因此它的制动行程较长。较长。二、液压缸的组成部分二、液压缸的组成部分 活塞上开有变截面的轴活塞上开有变

21、截面的轴向三角节流槽。向三角节流槽。节流口变化式缓冲装置节流口变化式缓冲装置 活塞移近端盖时，回油活塞移近端盖时，回油腔油液只能经过三角槽流出，腔油液只能经过三角槽流出，使活塞受到制动作用。使活塞受到制动作用。 随着活塞的移动，三角槽通流截面逐渐变小，随着活塞的移动，三角槽通流截面逐渐变小，阻力作用增大，因此，缓冲作用均匀，冲击压力阻力作用增大，因此，缓冲作用均匀，冲击压力较小，制动位置精度高。较小，制动位置精度高。二、液压缸的组成部分二、液压缸的组成部分排气装置排气装置 由于液体中混有空气或液压缸停止使用时由于液体中混有空气或液压缸停止使用时空气侵入，在液压缸的最高部位常会聚积空气。空气侵入

22、，在液压缸的最高部位常会聚积空气。 若不排除就会使缸的运动不平稳，引起爬若不排除就会使缸的运动不平稳，引起爬行和振动，严重时会使液体氧化腐蚀液压元件。行和振动，严重时会使液体氧化腐蚀液压元件。二、液压缸的组成部分二、液压缸的组成部分排气装置排气装置 排气阀和排气塞都要安装在液排气阀和排气塞都要安装在液压缸的最高部位。压缸的最高部位。并非所有的液压缸都设并非所有的液压缸都设置排气装置。置排气装置。注意注意对于要求不高的液压缸往往不设对于要求不高的液压缸往往不设专门的排气装置，而是将通油口专门的排气装置，而是将通油口布置在缸筒两端的最高处，使缸布置在缸筒两端的最高处，使缸中的空气随油液的流动而排走

23、。中的空气随油液的流动而排走。二、液压缸的组成部分二、液压缸的组成部分 第三节第三节 液压马达液压马达一、液压马达一、液压马达的特点及类型的特点及类型 输出连续旋转的执行元件。输出连续旋转的执行元件。液压马达应能够正、反转，因而要求其内部结构对称。液压马达的转速范围需要足够大，特别对它的最低稳定转速有一定的要求。因此，它通常都采用滚动轴承或静压滑动轴承；液压马达由于在输入压力油条件下工作，因而不必具备自吸能力，但需要一定的初始密封性，才能提供必要的起动转矩。 第三节第三节 液压马达液压马达一、液压马达一、液压马达的特点及类型的特点及类型 按其结构类型分为：齿轮式、叶片式、柱塞式和其它型式。 按

24、液压马达的额定转速分为：高速和低速类。 额定转速高于500rmin的属于高速液压马达，额定转速低于500rmin的属于低速液压马达。高速液压马达的主要特点是转速较高、转动惯量小，便于启动和制动，调节(调速及换向)灵敏度高。低速液压马达的主要特点是排量大、体积大转速低(有时可达每分钟几转甚至零点几转)，不需要减速装置。 以轴向柱塞式液压马达为例：以轴向柱塞式液压马达为例： 高压油经配油盘的窗口进入缸体的柱塞高压油经配油盘的窗口进入缸体的柱塞孔时，高压腔的柱塞被顶出，压在斜盘上。孔时，高压腔的柱塞被顶出，压在斜盘上。 斜盘斜盘1 1和配油盘和配油盘4 4固定固定不动，柱塞不动，柱塞3 3可在缸体可

25、在缸体2 2的的孔内移动。斜盘中心线和孔内移动。斜盘中心线和缸体中心线相交一个倾角缸体中心线相交一个倾角。二、液压马达的工作原理二、液压马达的工作原理二、液压马达的工作原理二、液压马达的工作原理 液压马达产生的转矩应为所有处于高压腔的液压马达产生的转矩应为所有处于高压腔的柱塞产生的转矩之和，即柱塞产生的转矩之和，即 斜盘对柱塞的反作用斜盘对柱塞的反作用力力F F分解为轴向分力分解为轴向分力F FN N和和垂直分力垂直分力F FT T 。 F FN N与作用与作用在柱塞上的液压力平衡，在柱塞上的液压力平衡，F FT T则产生使缸体发生旋转则产生使缸体发生旋转的转矩，带动轴的转矩，带动轴5 5转动

26、。转动。sintanRFTN 液压马达对外输出的总的转矩也是脉动的。液压马达对外输出的总的转矩也是脉动的。 随着柱塞和缸体垂直随着柱塞和缸体垂直中心线的夹角的变化，每中心线的夹角的变化，每个柱塞产生的转矩是变化个柱塞产生的转矩是变化的。的。二、液压马达的工作原理二、液压马达的工作原理说明说明 因为考虑到压力平衡、间隙密封的自动补偿因为考虑到压力平衡、间隙密封的自动补偿等因素，液压泵吸、排油腔的结构多是不对称的，等因素，液压泵吸、排油腔的结构多是不对称的，只能单方向旋转。但作为液压马达，通常要求正、只能单方向旋转。但作为液压马达，通常要求正、反向旋转，要求结构对称。反向旋转，要求结构对称。 从工

27、作原理上讲，相同形式的液压从工作原理上讲，相同形式的液压泵和液压马达是可以相互代换的。泵和液压马达是可以相互代换的。 但是，一般情况下未经改进的液压但是，一般情况下未经改进的液压泵不宜用作液压马达。泵不宜用作液压马达。二、液压马达的工作原理二、液压马达的工作原理三、液压马达的职能符号三、液压马达的职能符号(a)(b)(c)(d)(a) 单向定量液压马达； (b) 单向变量液压马达；(c) 双向定量液压马达； (d) 双向变量液压马达四、液压马达的主要性能参数四、液压马达的主要性能参数1. 1. 工作压力和额定压力工作压力和额定压力工作压力工作压力是指马达实际工作时的压力。是指马达实际工作时的压

28、力。额定压力额定压力是指马达在正常工作条件下，按是指马达在正常工作条件下，按试验标准规定能连续运转的最高压力。试验标准规定能连续运转的最高压力。 2. 2. 排量和理论流量排量和理论流量 排量排量是指在没有泄漏的情况下，马达轴是指在没有泄漏的情况下，马达轴旋转一周所需输入的液体体积。旋转一周所需输入的液体体积。 理论流量理论流量是指在没有泄漏的情况下，达是指在没有泄漏的情况下，达到要求转速所需输入液体的流量。到要求转速所需输入液体的流量。3.3.效率和功率效率和功率容积效率容积效率：由于有泄漏损失，为了达到液压：由于有泄漏损失，为了达到液压马达所要求的转速，实际输入的流量马达所要求的转速，实际

29、输入的流量q q必须必须大于理论输入流量大于理论输入流量q qt t。机械效率：机械效率：由于有摩擦损失，液压马达由于有摩擦损失，液压马达的实际输出转矩的实际输出转矩T T一定小于理论转矩一定小于理论转矩T Tt t。四、液压马达的主要性能参数四、液压马达的主要性能参数3.3.效率和功率效率和功率液压马达的总效率液压马达的总效率：液压马达的输入功率：液压马达的输入功率：液压马达的输出功率：液压马达的输出功率：pp液压马达进、出口的压力差液压马达进、出口的压力差，n n液压马达的角速度和转速液压马达的角速度和转速四、液压马达的主要性能参数四、液压马达的主要性能参数4.4.转矩和转速转矩和转速液压

30、马达产生的理论转矩：液压马达产生的理论转矩：液压马达输出的实际转矩：液压马达输出的实际转矩： 转矩转矩和和转速转速是液压马达输出的两个最重要是液压马达输出的两个最重要物理量，是输出机械能的表现形式。物理量，是输出机械能的表现形式。液压马达输出的实际转矩：液压马达输出的实际转矩：四、液压马达的主要性能参数四、液压马达的主要性能参数5. 5. 调速范围调速范围四、液压马达的主要性能参数四、液压马达的主要性能参数 当负载从低速到高速在很宽的范围内工作时，也要求液压马达能在较大的调速范围下工作，否则就需要有能换档的变速机构，使传动机构复杂化。 液压马达的调速范围以允许的最大转速和最低稳定转速之比表示，即 minmaxnni 调速范围宽的液压马达应当既有好的高速性能又有好的低速稳定性。