移动机器人原理与设计第二章运动机构课件.ppt
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- 移动 机器人 原理 设计 第二 运动 机构 课件
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1、第二章第二章 移动机器人的运动机构移动机器人的运动机构 腿足式机器人腿足式机器人 四足机器人步态四足机器人步态 轮式机器人轮式机器人 轮和底盘轮和底盘12.1 腿足式机器人腿足式机器人 适应性和机动性好适应性和机动性好 结构和控制复杂结构和控制复杂腿的数目腿的数目 腿的自由度腿的自由度 2个自由度的腿 3个自由度的腿动作:抬腿、摆腿、蹬腿、动作:抬腿、摆腿、蹬腿、 弯腿弯腿 增加腿足的自由度可扩大机器人可行走的地形范围,增强了机器人以不同步态行走的能力;附加的自由度则带来了能量、控制和负荷等方面的问题。 稳定性稳定性 静态稳定 不需要依靠运动过程中产生的惯性力而实现的稳定叫做静静态稳定态稳定
2、d = mind1 ,d2 ,d3 d0, 稳定。 c-重心 重心的垂直投影始终落在三足支撑点构成的三角形区域内 动态稳定动态稳定 在运动过程中,如果重力、惯性力、离心力等让机器人处于一个可持续的稳定状态,这种稳定状态称为动态稳定动态稳定合力的延长线与支撑区域的交点称为零力矩点ZMP。所受重力和惯性力的合力的延长线通过支撑区域,即S0 两轮自平衡小车摩擦力f、支持力N、重力G、惯性力F机器人保持向前倾斜一个小角度的平衡状态轮子必须在不断的加速,让 F惯性力保持不变两轮自平衡机器人只能实现动态稳定 步态规划步态规划步态(Gait):是指在运动过程中,步行者的肢体在时间和空间上的一种协调关系,是移
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