发那科机器人外部信号启动课件.ppt

1、A外部启动机器人外部启动机器人 -FANUC重庆蓝姆电气部 By-HaiPeng2022-6-1A一，配置一，配置UOP信号信号1）依次按键操作：）依次按键操作：MENUSETUPI/OUOP，F2切换到切换到CONFIG状态（按状态（按F3IN/OUT切换输入输出信号到切换输入输出信号到UI）#RANGERACKSLOTSTARTSTAT1UI 1- 18 82 1 1ACTIV2）依次分配好信号值（）依次分配好信号值（RANGE）、机架（）、机架（RACK）、插槽）、插槽（SLOT）、开始点（）、开始点（START）3）切换到）切换到UO继续分配完毕，重启机器人。继续分配完毕，重启机器人。

2、重启后状态（重启后状态（STAT）为）为ACTIV则信号正常则信号正常2022-6-1A信号一览信号一览（允许机器人移动时为（允许机器人移动时为ON）2022-6-12022-6-1A42022-6-1A5二，设置二，设置HOME点，让点，让PLC知道机器人准备好知道机器人准备好当机器人在原点（安全位置）时，给当机器人在原点（安全位置）时，给PLC发送发送UO7(AT PERCH)信号。信号。设置步骤设置步骤：1）设定参考点）设定参考点(Ref Position)；机器人在参考点时机器人在参考点时UO7为为ON2）设定位置寄存器（）设定位置寄存器（PR）中的）中的HOME位置；位置；方便在程序

3、中调用参考点方便在程序中调用参考点2022-6-1A62022-6-1A72022-6-1A82022-6-1A92022-6-1A102022-6-1A112022-6-1A12设定位置寄存器（设定位置寄存器（PR）中的）中的HOME位置位置Ref Position点记录后不要移动机器人点记录后不要移动机器人依次按键：依次按键：DATAF1PR进入位置寄存器，选择第一项按进入位置寄存器，选择第一项按SHIFT+F5记录记录2022-6-1A13暂停程序：暂停程序：暂停信号暂停信号(HOLD)(HOLD)中断时暂停正在运行的程序中断时暂停正在运行的程序紧急停止程序：紧急停止程序：紧急停机信号紧

4、急停机信号(IMSTP)(IMSTP)中断时紧急停机中断时紧急停机允许移动机器人：允许移动机器人：使能信号使能信号(EnaBle)(EnaBle)为为ONON时允许移动时允许移动三，三，2022-6-1A142022-6-1A15 专用外部信号开启专用外部信号开启Menu-0 next-6 system-F1 type-config-Enable UI signals 再开外部信号开启再开外部信号开启Menu-0 next-6 system-F1 type-config-START for CONTINUE only2022-6-1A16四，四，2022-6-1A172022-6-1A182022-6-1A192022-6-1A202022-6-1A212022-6-1A222022-6-1A232022-6-1A242022-6-1A252022-6-1A262022-6-1A27完！完！