堆垛机电气讲义课件.ppt

1、堆垛机单机电控简介云南昆船设计研究院云南昆船设计研究院 堆垛机单机电控简介w 主要结构w 控制原理w 使用与操作w 维护与保养w 故障与故障排除w 操作注意事项主要结构w电控柜电控柜 电控柜内包括以下主要器件： 1、控制器：采用SEMENS公司314C-2PTP型PLC控制； 2、操作员终端： SEMENS公司TP270操作面板； 3、中间继电器：用作信号的隔离； 4、接触器：控制电机制动器； 5、变频器：用于电机的调速； 6、空气开关、变压器、直流电源； 7、钥匙开关、急停按钮； 8、风扇：用于电控柜的散热。 主要结构w 机上器件机上器件 堆垛机上包括以下主要器件： 1、光电开关：检测货物及

2、检测认址片； 2、接近开关：检测货叉中点； 3、行程开关：用于检测运动部件的极限； 4、激光测器：用于检测堆垛机的水平位置； 5、编码器：用于检测堆垛机的货叉位置和升降位置； 6、电机：用于堆垛机的驱动； 7、红外通信器：用于与上位计算机通信。 主要结构w 走行控制走行控制 堆垛机走行控制部分包括以下主要器件： 1、走行变频器：用于走行电机的调速； 2、走行电机：用于堆垛机的走行驱动； 3、走行电机编码器（电机后部）：用于反馈走行电机的转速; 4、激光测器：用于检测堆垛机的水平位置； 5、走行极限检测行程开关：检测堆垛机的前后极限； 6、走行减速磁开关：用于检测堆垛机在两个端头的减速位置； 7

3、、走行位置校验光电开关：用于检测堆垛机的走行定位是否 超过允许的范围； 8、走行原点检测叉式开关：用于堆垛机的走行零位检测。 主要结构w 升降控制升降控制 堆垛机升降控制部分包括以下主要器件： 1、升降变频器：用于升降电机的调速； 2、升降电机：用于堆垛机的升降驱动； 3、升降电机编码器（电机后部）：用于反馈升降电机的转速； 4、升降位置编码器：用于检测堆垛机的升降位置； 5、升降极限检测行程开关：检测堆垛机的上下极限； 6、升降松绳检测行程开关（位于堆垛机立柱顶端） ：用于检测 堆垛机提升钢丝绳是否出现松绳或断绳。 7、升降超速检测行程开关（位于堆垛机立柱顶端）：用于检测 堆垛机升降是否超速

4、； 主要结构w升降控制升降控制 堆垛机升降控制部分包括以下主要器件： 8、升降超速制动松绳检测行程开关：用于检测堆垛机超速制动 钢丝绳是否出现松绳或断绳； 9、升降原点检测叉式开关：用于堆垛机的升降零位检测； 10、升降减速检测光电开关：用于检测堆垛机在上下两个端头的 减 速位置； 11、升降定位检测光电开关：用于检测堆垛机的升降定位是否 超过允许的范围； 主要结构w 货叉控制货叉控制 堆垛机货叉控制部分包括以下主要器件： 1、货叉变频器：用于货叉电机的调速； 2、货叉电机：用于堆垛机的货叉驱动； 3、货叉位置编码器（位于电机输出轴端）：用于检测货叉位置； 4、货叉极限检测行程开关（2个）：用

5、于检测货叉的极限位置； 5、货叉中位检测接近开关（2个） ：用于检测货叉的中位位置。 主要结构w 货物检测货物检测 货物检测部分包括以下主要器件： 1、货姿检测反射式光电开关：用于货物的左右超限、前后超 限和左右超高检测； 2、载货台货物有无检测反射式光电开关：用于检测载货台上 是否有货物； 3、货位虚实检测漫反射式光电开关（左右各一只）：用于检 测堆垛机当前操作的货位上是否有货物。 主要结构w 通信通信 堆垛的通信包括以下主要器件： 1、红外通讯器：用于堆垛机和上位计算机之间的通信； 2、站台四位光通信器：用于堆垛机和站台之间的通信。 控制原理w 走行定位和走行速度走行定位和走行速度 1、堆

6、垛机的走行是根据激光测距器反馈的距离进行定位的。 在调试时已将每一列的目标位置存入PLC内，定位时将 激光测距器反馈的值与目标值进行比较，用于控制堆垛 机的运行方向。当激光测距器反馈的值与目标值之间的 差值小于定位范围值时，堆垛到达目标定位点并停车； 2、走行速度是根据激光测距器反馈的值与目标值之间的差 值来确定的，差值越大，走行速度越高，差值接近零时， 速度也接近零。变频器的输出速度由PLC根据差值运算 后通过DP总线给定。通过电机自带的编码器进行反馈， 可使电机的转速与PLC给定到变频器的转速相一致。 控制原理w 升降定位和升降速度升降定位和升降速度 1、堆垛机的升降是根据升降位置编码器反

7、馈的位置进行定位的。 在调试时已将每一层的目标位置值存入PLC内，定位时将位 置编码器反馈的值与目标值进行比较，用于控制堆垛机的升 降运行方向。当位置编码器反馈的值与目标值之间的差值小 于定位范围值时，堆垛到达目标定位点并停车； 2、升降速度是根据编码器反馈的值与目标值之间的差值来确定 的，差值越大，升降速度越高，差值接近零时，速度也接近 零。变频器的输出速度由PLC根据差值运算后通过DP总线给 定。通过电机自带的编码器进行反馈，可使电机的转速与PLC 给定到变频器的转速相一致。 控制原理w 货叉定位和货叉速度货叉定位和货叉速度 1、堆垛机的货叉是根据货叉位置编码器反馈的位置进行定位的。 在调

8、试时已将货叉的左右目标位置值存入PLC内，定位时将 编码器反馈的值与目标值进行比较，用于控制堆垛机的货叉 运行方向。当编码器反馈的值与目标值之间的差值小于定位 范围值时，堆垛到达目标定位点并停车； 2、货叉速度是根据编码器反馈的值与目标值之间的差值来确定 的，速度由PLC根据差值运算后通过DP总线给定。 控制原理w 任务的产生和执行任务的产生和执行 1、在线控制时堆垛机的任务由上位计算机下发，包括取货、放 货、移动等任务； 2、在单机控制时可通过自带的操作终端添加、删除和修改堆垛 机的任务。 使用与操作w操作模式说明操作模式说明 1、手动模式手动模式：“单机 手动 在线”钥匙开关置于“手动”位

9、置，由操作人 员在堆垛机上进行操作，可对堆垛机进行单方向的手动操作 ； 2、运行模式运行模式：“单机 手动 在线”钥匙开关置于“手动”位置，由操作人 员在堆垛机上进行操作，通过操作终端设置层、列地址，可使堆 垛机升降和走行同时运行到达指定货位的取货位置（低位）或放 货位置（高位），但不进行取放货操作； 3、单机模式单机模式：“单机 手动 在线”钥匙开关置于“单机”位置，由操作人 员在堆垛机上进行操作，通过操作终端设置取货和放货层、列、 排地址，可使堆垛机进行完整的取放货操作 ； 4、在线模式在线模式：“单机 手动 在线”钥匙开关置于“在线”位置，地面“通讯 器电源”钥匙开关置于“开”位置，由调

10、度计算机控制堆垛机进行完 整的取放货操作 。 使用与操作w地面控制部分说明地面控制部分说明 1、供电回路供电回路：堆垛机的供电回路包括主电源开关、地面接线盒（位 于 巷道站台端,包括空气开关-QF0和接触器-KM0）、急停按钮 -SB1.2（位于地面急停立柱上,用于控制接触器-KM0的通断）； 2、红外通讯器供电回路红外通讯器供电回路：由“红外通讯器电源”钥匙开关-SA1.2（位 于地面急停立柱上）控制,只有“红外通讯器电源”钥匙开关置于 “开”位置时，堆垛机才能接收调度计算机的指令。 使用与操作w开机和关机开机和关机 1、开机开机：确认堆垛机一切正常后，合上地面供电柜上相应堆垛机的电源 开关

11、，将急停按钮-SB1.2置于复位位置，给滑触线供电，将堆垛机电 控柜门上的“关机 开机”钥匙开关-SA1.1置于“开机”位置，将“单机 手 动 在线” 钥匙开关置于相应位置，即可对系统作单机或在线控制。此 时操作终端自动启动 ； 2、关机关机：确认堆垛机处于待机状态，将堆垛机返回原点，方能将控制电 源开关-SA1.1置于“关”位置，然后关断地面供电柜上相应堆垛机的电 源开关，切断滑触线电源 。 使用与操作w柜门操作说明柜门操作说明 1、“关机关机/开机开机”钥匙开关钥匙开关-SA1.1：用于控制系统中24VDC电 源和220VAC电源的通断（柜内照明电源和维修电源除外）； 2、“单机单机 手动

12、手动 在线在线”钥匙开关钥匙开关-SA2-SA2: 控制巷道式堆垛机的 运行状态在单机、手动、在线间切换，各状态间必须在设 备处于停止时方能切换，否则可能发生危险； 3、柜门紧急停止按钮柜门紧急停止按钮-SB2.1-SB2.1：如发生紧急事件或者危急人身 及设备安全时，应操作红色蘑菇头按钮，使设备处于停止 状态。当需要解除紧急状态时，复位紧急停止按钮即可； 4、 “故障复位故障复位”按钮按钮-SB1-SB1：当系统出现故障时，在故障排除后 需操作“故障复位”按钮复位故障报警信息，系统才能正常工 作。 使用与操作w指示灯说明指示灯说明 1、 报警指示灯（绿色）-HL2：堆垛机处在单机或在线状态时

13、， 系统没有故障时，报警指示灯-HL2常亮，当有故障时熄灭。 当系统处于手动状态时，报警指示灯-HL2熄灭 ； 2、 报警指示灯（红色）-HL1：当堆垛机处在单机或在线状态时， 系统出现故障报警时，报警指示灯-HL1闪烁，反之熄灭。当 系统处于手动状态时，报警指示灯-HL1熄灭 ； 3、报警指示灯（蓝色）-HL3：堆垛机处在单机或在线状态时， 当系统处于在线或运行时，报警指示灯-HL3常亮。 当系统处 于手动状态时，报警指示灯-HL3熄灭 ； 4、报警蜂鸣器-HA1：当堆垛机处在单机或在线状态时，系统出现 故障报警时，报警蜂鸣器-HA1发出声音，提示此时堆垛机处于 故障状态。当系统处于手动状态

14、时，报警蜂鸣器被禁用。 使用与操作w 操作终端的操作说明 操作终端位于电控柜门板上，主要用于堆垛机的手动操作、单机操作、状态监控、故障报警、任务的添加、删除和修改。 操作终端的操作说明w手动控制画面 手动控制只有在“单机 手动 在线”钥匙开关-SA2切换到“手动”位置时才能操作。手动控制下堆垛机的上、下、左、右、前、后六个运行方向将产生互锁，每次只能有一个方向运行。如果堆垛机的货叉不在中位，前、后运行将被禁止，上、下运行只能持续3秒（按一次急停按钮，松开后又可持续3秒）。 1、“上升”、“高速”、“下降”按钮：用 于控制升降台的上下运行。按一下 “上升”按钮，升降台将低速向上运行； 按一下“下

15、降”按钮，升降台将低速向 下运行；“高速” 按钮为点动按钮，升 降台上下运行时，按住“高速” 按钮可 加快升降运行的速度，松开 “高速” 按钮升降速度将切换为低速。在升降 的上、下两个端头，即使按住“高速” 按钮，升降台也将按照程序设定的减 速曲线进行减速。 操作终端的操作说明w手动控制画面 2、“前进”、“高速”、“后退”按钮：按一下“前进”按钮，堆垛机将低速向前运行； 按一下“后退” 按钮，堆垛机将低速向后运行；“高速” 按钮为点动按钮，堆垛 机前后运行时，按住“高速” 按钮可加快前后运行的速度，松开 “高速” 按钮， 运行速度将切换为低速。在走行运行的前、后两个端头，即使按住“高速” 按

16、 钮，堆垛机也将按照程序设定的减速曲线进行减速。 3、“左伸”、“高速”、“右伸”按钮：按一 下“左伸”按钮，货叉将向左低速移动， 货叉到达中位或左位时会自动停止； 按一下“右伸”按钮，货叉将向右低速 移动，货叉到达中位或右位时会自动 停止；“高速” 按钮按一下管一次，按 一下“高速”按钮，再按一下“左伸”按 钮或“右伸”按钮，货叉可以按照取货 时的速度运行一次 。 操作终端的操作说明w手动控制画面 4、“停止”按钮：按下停止按钮，堆垛机将停止运行 。 5、“运行”按钮：在手动控制时按“运行”按钮可进入运行控制画面并使堆垛机的 操作模式切换到运行模式。 6、“单机”按钮：按“单机”按钮可进入单

17、机控制画面。 7、 “在线”按钮：按“在线”按钮可进入在 线控制画面。 8、 “消音”按钮：在系统出现故障且报警 蜂鸣器-HA1鸣叫时，按“消音”按钮 可停止蜂鸣器-HA1鸣叫。 9、 “调试”按钮：按“调试”按钮，输入正 确的口令后，再按“调试”按钮可进入 调试画面。 操作终端的操作说明w手动控制画面 10、“初始化初始化”指示灯：堆垛机重新上电后如果升降不在原点或货叉不在中位，在 画面的右上角会出现“初始化”字样，此时只能对堆垛机进行手动操作，手动 将升降台回到原点，将货叉运行到中位后“初始化”字样自动消失；为了缩短为了缩短 初始化的时间，断电前请将堆垛机返回原点初始化的时间，断电前请将堆

18、垛机返回原点。 11、“装货”指示灯：当堆垛机载货台上有托盘时显示载货字样。 12、“层”、“列”、“排”显示区：在屏幕 下方的“当前位置：”“层”、“列”、 “排”显示区显示的是当前堆垛机的 升降位置（升降位置编码器数据）、 走行位置（走行激光测距数据）和 货叉位置（货叉编码器脉冲数）。 操作终端的操作说明w手动控制画面 13、“减速段”显示区：在屏幕右上方“减速段”显示区显示的是由堆垛机三个走行减速开 关确定的减速段。堆垛机由巷道中部向两端运行时，减速段将从0逐一递增到6；堆 垛机由巷道两端向中部运行时，减速段将从6逐一递减到0。控制器将根据减速段的 数值调用相应的减速程序，限制堆垛机向两

19、端运行时的速度； 操作终端的操作说明w运行控制画面 手动控制时在手动控制画面内按“运行”按钮可进入运行控制画面并使堆垛机处于运行模式，只有在货叉处于中位且初始化完成后运行模式才有效，在运行模式下可使堆垛机载货台高速到达指定的目标位置，但不进行取货操作。 1、“层号”、“列号”输入区：在“层号”位置输入运行目标层地址（1-9、50、51，其 中50、51为站台位置，注意层地址不能为0）；在“列号”位置输入运行目标列地 址（0-47列，其中站台位置为0列，站台上面的一列为47列） 。 2、“低位/高位”按钮：按一下在“低位”和“高 位”间切换，用于选择运行目标层的位置， 运行时每一层对应两个位置：

20、取货位置 （低位）和放货位置（高位），通过“低 位/高位”按钮进行选择 。 3、 “启动”按钮：输入目标层、列地址后， 按下“启动”按钮，堆垛机将高速运行到指 定的目标位置。操作终端的操作说明w运行控制画面 4、“返回”按钮：按下“返回”按钮，将终止运行模式并返回到手动控制画面，只有 堆垛机停止时才能按“返回”按钮终止运行模式，否则可能造成设备或人员的伤 害；在运行模式下如果堆垛机发生故障，运行模式将自动终止，排除故障后需 按“返回”按钮先回到手动控制画面，再按“运行”按钮才能使堆垛机重新处于运 行模式 。 5、“当前层”、“目标层”、“差值”显示区：显 示当前的层脉冲（升降位置编码器数据）、

21、 目标层地址脉冲、当前层脉冲与目标层地 址脉冲的差值。 6、 “当前列”、“目标列”、“差值”显示区：显 示当前的列脉冲（走行激光测距器值）、 目标列地址脉冲、当前列脉冲与目标列地 址脉冲的差值。 操作终端的操作说明w单机控制画面 单机控制是指堆垛机脱离调度计算机的控制而完成的存取货操作，只有在“单机 手动 在线”钥匙开关-SA2置于“单机”位置时才能操作 。 1、 取货“层数”、“列数”、“排数”；放货“层数”、“列数”、“排数”输入区：在取货 “层数”位置输入取货目标层地址（1-8层，其中站台位置为1层,与运行控制时有 所不同，注意层地址不能为0）；在取货“列数”位置输入取货目标列地址（0

22、-47 列）；在取货“排数”位置输入取货目 标排地址（0-2排，其中0代表无取货 任务，1代表左边取货，2代表右边取 货）；在放货“层数”位置输入放货目 标层地址（1-8层，其中站台位置为1 层，注意层地址不能为0）；在放货 “列数”位置输入放货目标列地址（0-47 列）；在放货“排数”位置输入放货目 标排地址（0-2排，其中0代表无放货任 务，1代表左边放货，2代表右边放货）。 操作终端的操作说明w单机控制画面 2、“确认”按钮：输入取货、放货地址后，按下“确认”按钮，堆垛机存储输入的地址 。 3、“启动”按钮：输入取货、放货地址并按“确认”按钮后，按下“启动”按钮，堆垛机 将按照设定的地址

23、完成整个存取货过程。 4、 “当前层”、“目标层”、“差值”显示区：显示当前的层脉冲（升降位置编码器数 据）、目标层地址脉冲、当前层脉冲与目标层地址脉冲的差值。 5、 “当前列”、“目标列”、“差值”显示区： 显示当前的列脉冲（走行激光测距器 值）、目标列地址脉冲、当前列脉冲 与目标列地址脉冲的差值。 6、 “手动”按钮：按“手动”按钮可进 入手动控制画面 。 7、 “在线”按钮：按“在线”按钮可进 入在线控制画面 。操作终端的操作说明w单机控制画面 8、“消音”按钮：在系统出现故障且报警蜂鸣器-HA1鸣叫时，按“消音”按钮可停止蜂鸣 器-HA1鸣叫 。 9、“初始化”指示灯：堆垛机重新上电后

24、如果货叉不在中位，在画面的右上角会出现“初 始化”字样 。 10、 “装货”指示灯：当堆垛机载货台上有托盘时显示载货字样 。 注意：在单机控制时堆垛可对托盘进注意：在单机控制时堆垛可对托盘进 行入库、出库、货位间搬运、站台间搬运、行入库、出库、货位间搬运、站台间搬运、 载货入库等操作，但这些操作可能会造成载货入库等操作，但这些操作可能会造成 上位计算机货位管理信息的混乱，因此在上位计算机货位管理信息的混乱，因此在 进行单机操作时应事先征得上位管理人员进行单机操作时应事先征得上位管理人员 的同意，以便及时更改货位信息的同意，以便及时更改货位信息 ！操作终端的操作说明w单机控制画面 2、“确认”按

25、钮：输入取货、放货地址后，按下“确认”按钮，堆垛机存储输入的地址 。 3、“启动”按钮：输入取货、放货地址并按“确认”按钮后，按下“启动”按钮，堆垛机 将按照设定的地址完成整个存取货过程。 4、 “当前层”、“目标层”、“差值”显示区：显示当前的层脉冲（升降位置编码器数 据）、目标层地址脉冲、当前层脉冲与目标层地址脉冲的差值。 5、 “当前列”、“目标列”、“差值”显示区： 显示当前的列脉冲（走行激光测距器 值）、目标列地址脉冲、当前列脉冲 与目标列地址脉冲的差值。 6、 “手动”按钮：按“手动”按钮可进 入手动控制画面 。 7、 “在线”按钮：按“在线”按钮可进 入在线控制画面 。操作终端的

26、操作说明w在线控制画面 在线控制是指堆垛机根据上位调度计算机的指令存取货的操作，只有在“单机 手动 在线”钥匙开关-SA2置于“在线”位置且地面“手动 自动”钥匙开关-SA1.2置于“自动”位置时才能操作 。 1、取货“层数”、“列数”、“排数”；放货“层数”、“列数”、“排数”显示区：用于显示 上位机下达的任务，在取货“层数”、“列数”、“排数”位置显示当前的取货地址， 若取货“排数”为0则表示无取货任务，取货“排数”为1或2则表示有取货任务；在 放货“层数”、“列数”、“排数”位置显示 当前的放货地址，若放货“排数”为0则 表示无放货任务，放货“排数”为1或2则 表示有放货任务。 2、“当

27、前层”、“目标层”、“差值”显示区： 显示当前的层脉冲（升降位置编码器数 据）、目标层地址脉冲、当前层脉冲与 目标层地址脉冲的差值。 操作终端的操作说明w在线控制画面 3、“当前列”、“目标列”、“差值”显示区：显示当前的列脉冲（走行激光测距器值）、 目标列地址脉冲、当前列脉冲与目标列地址脉冲的差值 。 4、“启动”按钮：堆垛机必须处于调度在线状态才能执行存取货的任务，当堆垛机在 执行任务的过程中发生故障时，堆垛机会自动切换到调度离线状态，排除故障 后，按下“启动”按钮使堆垛机切换到调度在线状态；当堆垛机从手动或单机控制 切换到在线控制时，按下“启动”按钮使堆垛机处于调度在线状态 。 5、“手

28、动”按钮：按“手动”按钮可进入手 动控制画面 。 6、“单机”按钮：按“单机”按钮可进入单 机控制画面 。 7、“在线”指示灯：当堆垛机处于调度在 线状态时显示在线字样 。 操作终端的操作说明w更改当前任务 当堆垛机排地址不为“0”时表明堆垛机当前有任务，通过操作终端可以更改堆垛机的当前任务，包括取消任务、增加任务和更改任务，具体步骤如下： 1、记下“在线控制”画面内的取货和放货的层、列、排地址，以便需要 恢复时使用； 2、将“单机 手动 在线”钥匙开关置于“单机”位置； 3、进入“自动控制”画面内，输入新的取货和放货的层、列、排 地址，按下 “确认”按钮后堆垛机的任务被更改； 4、将“单机

29、手动 在线”钥匙开关置于“在线”位置，进入“在线控制”画 面，按下“启动”按钮后堆垛机将执行更改后的任务。 操作终端的操作说明w 调试画面 调试画面主要用于设置堆垛机走行、升降、货叉的定位数据和走行曲线参数，调试画面内包括以下内容： 1、设置层定位数据； 2、设置列定位数据； 3、设置货叉定位数据； 4、设置运行曲线参数 。 操作终端的操作说明w 调试画面 操作终端的操作说明w 调试画面 操作终端的操作说明w 调试画面 操作终端的操作说明w 调试画面 维护与保养 1、电控柜要求通风、防潮，柜内不得有灰尘； 2、定期检查PLC模块和连接到模块上的导线是否出现松动现象；日常检 修时禁止拔出PLC上

30、的存储卡，拔出存储卡会造成堆垛机运行数据的 丢失，使设备不能正常运行并存在安全隐患 ； 3、维护人员应将每台堆垛机操作终端的调试画面内的数据进行记录备 份，如果堆垛机的运行数据意外丢失，堆垛机将不能正常运行。若发 现数据意外丢失，可进入操作终端的调试控制画面，按备份的数据逐 一进行恢复 ； 4、禁止将变频器电源频繁地通断，否则可能导致变频器损坏； 5、计算机及其应用软件、PLC、变频器等，请维护人员掌握相关 软件、硬件知识后方可进行调整及设置； 6、定期清洁激光测距器的激光头和反射板； 7、定期清洁光电开关和相应反射板。 故障与故障排除 堆垛机的每一个故障都包含故障代码和故障信息，故障代码由两

31、位数字组成，用于调度计算机识别堆垛机的故障；故障信息显示在操作终端上，用于现场操作人员识别堆垛机的故障。同一个故障代码可能会对应几条类似的故障信息，分别用XX.1、XX.2表示（XX为故障代码）。 下面按故障代码依次列举堆垛机的故障并提供相关的排除方法： 03 堆垛机急停堆垛机急停 I126.0=0w堆垛机电控柜门板上的急停按钮-SB2.2被按下。右旋松开急停按钮-SB2.2。07 目标地址超限目标地址超限w单机模式时输入的取、放货地址超出实际地址范围。更改地址；w在线模式时调度计算机给定的取、放货地址超出实际地址范围。取消任务，重新下任务。w由于调试数据设置错误或PLC数据丢失造成堆垛机运行

32、目标脉冲超出设定的走行或升降最小、最大值范围。重新设置堆垛机运行数据。09 走行电机空开故障走行电机空开故障 I0.0=0w走行电机空开-QF1M1 跳脱。查明跳闸原因，将空开-QF1M1合上。故障与故障排除10 走行电机制动接触器故障走行电机制动接触器故障 I0.1=1w走行停止后仍有走行制动接触器闭合；w走行制动接触器-KM2.1M1闭合。检查接触器-KM2.1M1；w走行制动接触器-KM2.4M1闭合。检查接触器-KM2.4M1；12 走行定位故障走行定位故障 I1.7=0 I2.0=0w走行停止后走行位置校验光电开关-B2.1和-B2.2没有检测到反射板。检查开关和反射板是否出现异常；

33、w检查走行定位点是否正确；w检查走行目标值是否正确。故障与故障排除 13 走行后极限故障走行后极限故障 I1.2=0w走行后极限开关-SQ1.1触发。将堆垛机切换到手动模式，手动前进使堆垛机离开极限位置。14 走行前极限故障走行前极限故障 I1.3=0w走行前极限开关-SQ1.2触发。将堆垛机切换到手动模式，手动后退使堆垛机离开极限位置。15 走行超速故障走行超速故障w走行实际速度超过3.0米/秒；w走行电机实际转速超过2550转/分钟。将堆垛机走行最大速度降低。 故障与故障排除16 走行测距故障走行测距故障w走行激光值大于设定的走行激光最大值。检查走行是否超出最大范围；检查激光测距器的接线是

34、否有松动现象；w走行激光值等于0。检查激光测距器的光路是否被遮挡；检查激光测距器的光点是否偏离反射板；检查激光测距器的接线是否有松动现象；清洁激光头和反射板；w走行运行时激光值无变化。检查激光测距器的光路是否被遮挡；检查激光测距器的光点是否偏离反射板；检查激光测距器的接线是否有松动现象；清洁激光头和反射板；17 走行变频器故障走行变频器故障 I0.2=0w走行变频器-U1M1发生故障。根据CT变频器说明书查明故障原因，将变频器的电源空开-QF1M1断开再重新合上可复位变频器故障。故障与故障排除19 升降电机空开故障升降电机空开故障 I0.3=0w升降电机空开-QF2M2 跳脱。查明跳闸原因，将

35、空开-QF2M2合上。20 升降电机制动接触器故障升降电机制动接触器故障 I0.4=1w升降停止后仍有升降制动接触器闭合；w升降制动接触器-KM2.2M2闭合。检查接触器-KM2.2M2；w升降制动接触器-KM2.5M2闭合。检查接触器-KM2.5M2；22 升降定位故障升降定位故障 I3.2=0 I3.3=0w升降停止后升降位置校验光电开关-B2.5（取货）和-B2.6（放货）没有检测到反射板。检查开关和反射板是否出现异常；w检查升降定位点是否正确；w检查升降目标值是否正确。 故障与故障排除24 升降台松绳故障升降台松绳故障 I2.3=0w升降松绳检测开关-SQ3.2触发。检查升降台是否有卡

36、滞现象。25 升降上极限故障升降上极限故障 I2.6=0w升降上极限开关-SQ1.4触发。将堆垛机切换到手动模式，手动下降使堆垛机离开极限位置。26 升降下极限故障升降下极限故障 I2.7=0w升降下极限开关-SQ1.5触发。将堆垛机切换到手动模式，手动上升使堆垛机离开极限位置。故障与故障排除27 升降超速故障升降超速故障 I2.2=0w升降超速检测开关-SQ3.1触发。检查升降台是否出现超速卡滞现象。w升降实际速度超过0.8米/秒；w升降电机实际转速超过2650转/分钟。将堆垛机升降最大速度降低。29 升降编码故障升降编码故障w升降编码值大于设定的升降编码最大值。检查升降是否超出最大范围；检

37、查位置编码器-SR2.2的接线是否有松动现象；w检查位置编码器-SR2.2的驱动同步带是否异常；w升降运行时编码值无变化。检查升降台是否有卡滞现象；30 升降变频器故障升降变频器故障 I0.5=0w升降变频器-U2M2发生故障。根据CT变频器说明书查明故障原因，将变频器的电源空开-QF2M2断开再重新合上可复位变频器故障。 故障与故障排除31 货叉超时故障货叉超时故障w取货或放货时货叉连续运行时间超过10秒。检查货叉制动器是否打开；w货叉顶在货架上或托盘上。检查和修改堆多机定位数据；w货叉电机力矩限制器打滑。重新调整货叉电机力矩限制器。32 货叉电机空开故障货叉电机空开故障 I0.6=0w货叉

38、电机空开-QF3M3 跳脱。查明跳闸原因，将空开-QF3M3合上。35 货叉左极限故障货叉左极限故障 I3.4=0w货叉左极限开关-SQ3.4触发。手动右伸使货叉离开极限位置；检查货叉位置编码器-SR2.3是否打滑。36 货叉右极限故障货叉右极限故障 I3.5=0w货叉右极限开关-SQ3.5触发。手动左伸使货叉离开极限位置；检查货叉位置编码器-SR2.3是否打滑。故障与故障排除37 (货叉中位故障) 37.1 货叉前中位故障货叉前中位故障 I3.6=0w走行或升降运行时货叉中位检测开关-SQ4.1没有检测到感应片。手动左伸或右伸使货叉回到中位。37.2 货叉后中位故障货叉后中位故障 I3.7=

39、0w走行或升降运行时货叉中位检测开关-SQ4.2没有检测到感应片。手动左伸或右伸使货叉回到中位。38 货叉变频器故障货叉变频器故障 I0.7=0w货叉变频器-U3M3发生故障。根据CT变频器说明书查明故障原因，将变频器的电源空开-QF3M3断开再重新合上可复位变频器故障。故障与故障排除39 (站台超时故障)39.1 入库站台超时故障入库站台超时故障 左边入库：I5.3=0 右边入库：I5.4=0w入库时堆垛机没有检测到站台准备好信号。检查站台信号；w地面线控处于手动控制。39.2 出库站台超时故障出库站台超时故障 左边出库：I5.3=0 右边出库：I5.4=0w出库时堆垛机没有检测到站台准备好

40、信号。检查站台信号。w地面线控处于手动控制。 故障与故障排除40 (货姿故障货姿故障)40.1 货物左超长货物左超长 I4.7=1w货物左前外形检测光电开关-B3.6或-B3.7触发。整理托盘外形；检查光电开关-B3.6和-B3.7。40.2 货物超高货物超高 I5.1=1w货物左超高检测光电开关-B3.10或-B3.11触发。整理托盘外形；检查光电开关-B3.10和-B3.11。40.3 货物左超宽货物左超宽 I4.5=1w货物左前超限检测光电开关-B3.2或-B3.3触发。整理托盘外形；检查光电开关-B3.2和-B3.3。故障与故障排除40.4 货物右超长货物右超长 I5.0=1w货物右前

41、外形检测光电开关-B3.8或-B3.9触发。整理托盘外形；检查光电开关-B3.8和-B3.9。40.5 货物右超宽货物右超宽 I4.6=1w货物右前超限检测光电开关-B3.4或-B3.5触发。整理托盘外形；检查光电开关-B3.4和-B3.5。 41 空出空出 左边取货：I4.1=0 右边取货：I4.2=0w取货时检测到货架或站台上没有托盘。检查堆垛机的任务是否正确；检查货格虚实检测光电开关-B4.1、-B4.2。故障与故障排除42 重入重入 左边放货：I4.1=1 右边放货：I4.2=1w 放货时检测到货架或站台上已经有托盘。检查堆垛机的任务是否正确；检查货格虚实检测光电开关-B4.1、-B4

42、.2。43 载货取货载货取货 I4.0=1w 堆垛机有取货任务时检测到载货台上已经有托盘。检查堆垛机的任务是否正确；检查载货台货物检测光电开关-B3.1。44 空载放货空载放货 I4.0=0w 堆垛机只有放货任务时检测到载货台上没有托盘。检查堆垛机的任务是否正确；检查载货台货物检测光电开关-B3.1。 故障与故障排除其它异常现象其它异常现象 1、PLC启动失败w堆垛机上电后PLC没有正常启动，模块上的SF、DC5V、FRCE、RUN、STOP指示灯同时闪烁，表明PLC启动失败(正常时只有DC5V和RUN灯亮)。将堆垛机的24V控制空开-QF1.4断开再合上，使PLC重新启动。2、操作终端触摸键

43、失效w偶尔会出现操作终端触摸键失效现象。将堆垛机的24V控制空开-QF1.4断开再合上，使操作终端重新启动。3、手动操作无反应w如果“上升”、“下降”、“前进”、“后退”按钮无反映，“左伸”、“右伸”按钮有动作，说明货叉不在中位，手动左伸或右伸使货叉回到中位即可；如果“上升”、“下降”、“前进”、“后退”、“左伸”、“右伸”按钮都无反映，说明堆垛机处于运行模式或者安全继电器没有启动，按一下急停按钮再复位，可终止运行模式或启动安全继电器。 故障与故障排除其它异常现象其它异常现象 4、走行出现长时间爬行w走行长时间爬行会出现在巷道的两个端头，由于走行减速开关-SQ2.1、-SQ2.2、-SQ2.3

44、出现故障导致减速段错误。在“手动控制”画面右上方“减速段”显示区显示的是由堆垛机三个走行减速开关确定的减速段。堆垛机由巷道中部向两端运行时，减速段将从0逐一递增到6；堆垛机由巷道两端向中部运行时，减速段将从6逐一递减到0。正常情况下堆垛机位于巷道中部时输入点I1.4=1、I1.5=1、I1.6=1，否则说明减速开关-SQ2.1、-SQ2.2、-SQ2.3出现了故障，检查减速开关-SQ2.1、-SQ2.2、-SQ2.3和地面的磁钉。5、不接收调度计算机指令w检查堆垛机上的红外通讯器和地面红外通讯器对光是否良好；检查堆垛机上是否带有异常任务；检查地面“红外通讯器电源”钥匙开关是否置于“关”位置。

45、操作注意事项 1、电控柜内所有电气器件和端子均可能带有危及人身安全的高电压， 未经培训的人员不得对其进行操作和维修 ； 2、只有经过培训合格的个人有资格操作，调整、维护机器。所以操作 堆垛机控制系统前所有操作维护人员必须进行相关的培训，以掌握 必要的专业知识和技能； 3、操作维护人员要了解与机器相关所有安全细则，以及堆垛机控制系 统用户所在地的地方及国家安全规范； 4、操作人员要有强烈安全责任心，避免非正常工作状态对机器造成的 损害。未经许可，非工作人员不能操作机器； 5、安全警告标识是用于警告进入堆垛机的人员注意危险，使进入堆垛 机的人员在堆垛机不同的位置上得到不同的安全注意事项的提示， 避免发生安全事故； 操作注意事项 6、当需要维护人员进入巷道对堆垛机进行维护时，需要将“手动 自动 在线”开关切换到“手动”状态，以确保堆垛机在维护人员的操控之下 （在“在线”状态时堆垛机处于调度计算机的控制之下，人员接近可能 会发生危险）； 7、当在此机器危险区域进行任何维护、维修、保养等工作时，要将主 电源断路器分断，“开机/关机”钥匙开关置于关机位置，并且在主断 路器的挂锁位置挂防护锁，挂警示牌，以防误操作“开机/关机”钥匙 开关使主断路器闭合造成人员或器件的损伤。 /10/2958.