S7-1200与松下A6伺服-Modbus通讯-进行运动控制课件.pptx

1、S7-1200与松下A6伺服 Modbus通讯进行运动控制前言 本文档讲解西门子S7-1200与松下A6伺服之间，通过Modbus通讯方式，来进行运动控制和数据采集。 本文档是我在项目结束后整理归纳后所写，项目进行中发现关于通讯方式控制松下伺服的资料很少，加之本人在调试过程中发现很多坑，浪费了很多时间，最终在松下和西门子的技术支持人员帮助下完成项目，故而产生将调试方法和注意点整理成文档的想法，希望对大家有所帮助。 内容较多且啰嗦，这是希望对运动控制不熟悉的同学也可无压力看懂并实践。 在此感谢松下和西门子的技术支持人员提供的帮助！ 原创作者原创作者：朱凡凡：朱凡凡 版权所有版权所有 侵权必究侵权

2、必究 2022-6-16材料列表：1. 西门子 CPU 1215C 2. 西门子CM1241 RS422/485通讯模块3. 松下A6伺服驱动器及电机4. 松下伺服485通讯电缆5. USB转485通讯线缆6. USB 常规mini口线软件列表：1. 博途V14 SP12. 松下伺服支援软件 PANATERM ver.6.03. CommMonitor串口监视精灵4. CRC计算器文档列表：1. 松下A6伺服通用手册2. MINAS A6系列 Block动作事例3. MINAS A6系列 技术资料 Modbus通信规格篇4. S7-1200 Easy Plus V3.5.chm松下A6伺服通用

3、手册PANATERM ver.6.0可到松下官网下载1.软硬件材料准备2022-6-162-1.硬件接线1. A6连接电源及电机2. usb线连接A6和PC3. 自制串口线缆连接A6和PLC注意，调试时可将usb/485转接线连接到串口线缆上，这是为了方便监视串口数据，查看发送报文和返回报文是否正确2022-6-162-2.通讯线缆接线2022-6-163-1.伺服参数设置1. 使用普通usb mini线连接A6和PC2. 在PC松下伺服支援软件 PANATERM ver.6.0注意：支援软件 的详细操作参照 PANATERMforA6.PDF 文档2022-6-163-2.确定通讯规格202

4、2-6-163-2.伺服参数设置注意参数要保存在驱动器rom中，保存后重启驱动器2022-6-163-3.伺服参数设置2022-6-164-1.通讯报文详解1、在所需线缆正常连接后我们尝试用串口调试助手发一组报文，首先要确保A6通讯参数以及串口调试助手的参数一致且正确，这样我们才可以收到A6返回的报文。2022-6-164-2.通讯报文详解对照modbus数据结构，我们看下数据结构 如右图，可以看出数据报文符合modbus。2022-6-164-3.通讯报文详解继续看一下报文内容：发送报文的含义是读取01号机的00A4h线圈开始的第一个线圈，返回的报文的01号从机的00A4开始的第一个线圈的实

5、际值，也就是00A4线圈的值。00A4h线圈在驱动器中的实际含义是零速检测，当伺服电机不转时，此线圈为高电平。我们可以通过松下伺服支援软件 查看此线圈的实际状态。2022-6-165、使用串口调试助手尝试通讯我们可以自己按照modbus规范和 MINAS A6系列 技术资料 Modbus通信规格篇手册所示的线圈和寄存器地址，来尝试向A6发送和接收报文。这里给出几个常用报文，供大家使用。注意：发送报文的最后两个byte是CRC校验码，它通过CRC计算器得到。这里以使能srv-on为例，来计算校验码，注意数值颠倒。2022-6-166-1、使用松下伺服支援软件编写block motion动作大家阅

6、读 MINAS A6系列 技术资料 Modbus通信规格篇，对block motion 有所准备。2022-6-166-2、使用松下伺服支援软件编写block motion动作1. 打开 Block Motion 编辑器2. 打开Block Motion参数编辑标签页3. 设置Block Motion参数2022-6-166-3、使用松下伺服支援软件编写block motion动作4. Block Motion 编辑2022-6-166-3、使用松下伺服支援软件编写block motion动作5. 将参数传送到伺服驱动器EEP中2022-6-167 -1、西门子modbus模块详解1. 首先讲

7、硬件组态按图中参数设置硬件参数2022-6-167-2、西门子modbus模块详解1.西门子modbus模块对485通讯初始化2.我们使用modbus（rtu）指令3.初始化程序段见右图2022-6-168-1、编写 1200 PLC 采集驱动器数据西门子modbus模块对485通讯指令对通讯协议稍微改造，这里大家注意一下： 指令取消了功能码，直接用地址首位代替，指令自动计算CRC校验码，并添加。 另外，松下伺服地址要加1.2022-6-168-2、编写 1200 PLC 采集驱动器数据举个例子，发送 SRV-ON: 01 05 00 60 FF 00 8C 24 指令，对应的PLC指令如下：

8、00 60 换算的实际值是96，这里要加1，就是97. 无论什么指令，地址都要加1！2022-6-168-3、编写 1200 PLC 采集驱动器数据正式的采集数据程序如下2022-6-168-4、编写 1200 PLC 采集驱动器数据采集的数据放在如图数据快中，可以采集手册的列表中所有数据，这里以逻辑输出状态为例。2022-6-169-1、编写 1200 PLC 调用block motion块 实现运动控制此处为一个封装好的FB“松下伺服_运动_BLOCK调用”“”松下伺服_运动_BLOCK调用“”中的内容2022-6-169-2、编写 1200 PLC 调用block motion块 实现运动控制“”松下伺服_运动_BLOCK调用“”中的内容2022-6-169-3、编写 1200 PLC 调用block motion块 实现运动控制如果调用的是JOG手动，改如何停止呢？此处编写了一个停止功能块2022-6-169-4、编写 1200 PLC 调用block motion块 实现运动控制2022-6-16