机器人现场编程-川崎机器人IO信号的连接课件.pptx

1、川崎工业机器人I/O信号的连接一、I/O信号的连接 川崎RS10L工业机器人的硬件专用信号连接到E20控制器的1TR 板的端子块上（X7、X8、X9连接器）。 川崎RS10L工业机器人的通用信号（包括软件专用信号）连接到E20的由控制器中的 1TW 板处的连接器上（CN2、CN4连接头）。E20控制器内部结构一、I/O信号的连接-硬件专用信号的连接1. 外部控制电源 ON/OFF 1）使用“外部控制器电源 ON/OFF” 时的连接 将 1TR 板 X9 连接器端子块的引脚 3-4 开路，给引脚 1 供上24 V，给引脚 2 供上 0 V，接线方法如所示。2）不使用“外部控制器电源 ON/OFF

2、” 时的连接 将 1TR 板 X9 连接器端子块的引脚 1-2 开路，将引脚3-4短接，接线方法如图所示。 2. 外部马达电源ON 1）使用“外部马达电源 ON”时的连接 短接 1TR 板端子块连接器 X9 的引脚 5-6，开启马达电源至 ON。在连接器 X9 上的引脚 5和 6 之间连接一个开关或继电器触点。须使用脉冲信号，不允许一直闭合。 2）不使用“外部马达电源 ON”时的连接 断开 1TR 板端子块连接器 X9 的引脚 5-6，在这两个引脚之间不连任何电线。3. 安全回路OFF “安全回路OFF”信号能从外部切断马达电源。当此信号断开时，马达电源 OFF。可使用以下三类安全回路输入信号

3、。 （1）外部紧急停止（在示教和再现模式下有效） （2）安全围栏输入（仅在再现模式下有效） （3）外部触发开关输入（仅在示教模式下有效）（1）外部紧急停止（在示教和再现模式下有效） 1）使用“外部紧急停止”时的连接（使用 2 个安全回路，直接连接外部开关触点） 将 1TR 板的端子块连接器 X7 的引脚 3-4 和 5-6 跳线去除，并按下图来连接紧急停止开关触点，跳接引脚 1-2 与 7-8。 2）不使用“外部紧急停止”时的连接 将1TR 板的端子块连接器 X7 的引脚 1-2，3-4，5-6，和 7-8 跳线。（2）安全围栏输入（仅在再现模式下有效） 1） 使用“安全围栏输入”（使用2 个

4、安全回路时） 将 1TR 板的端子块连接器 X8 的引脚 1-2 和 3-4 上的跳线去除，按下图所示连接安全围栏的开关触点。 2）不使用“安全围栏输入”时的连接 将1TR 板的端子块连接器 X8 的引脚 1-2，3-4跳线。（3）外部触发开关输入（仅在示教模式下有效） 1）使用“外部触发开关输入”（使用2 个安全回路） 2）不使用“外部触发开关输入” 将 1TR 板端子块连接器 X8 的引脚 5-6 和 7-8 跳接。4. 外部暂停 1）使用“外部保持” 将 1TR 板端子块连接器 X9 的引脚 7-8 上的跳接线去除，按下图连接外部暂停触点。此触点开路时，机器人将暂停。 2）不使用“外部暂

5、停” 在 1TR 板的端子块连接器 X9 连接器上，将引脚 7-8 跳接。5. 示教/再现（硬件输出信号） 此信号从 1TR 板端子块连接器 X8 的引脚 9-10 上输出。6. 错误发生（硬件输出信号） 此信号由 1TR 板端子块连接器 X8 的引脚 11 与 12 向外部输出错误出现，是个触点信号。一、I/O信号的连接-通用信号的连接 通用输入/输出信号（包括软件专用信号），由控制器中的 1TW 板处理。 1）外部输入信号（外部机器人） 1TW板 CN4连接器提供32 个输入信号，有两个由外部提供的 24V 的公共连接：CN4 的引脚 18 和引脚 19。地线与外部电源相连，输入 24V（

6、1GW）或 0V（1HW）。每个公共分别给 CN4 中的引脚 1-16 以及引脚 20-35 连接的 16 个通道提供电源。外部输入信号与这些引脚相连。电路数量电路数量32输入类型输入类型光电耦合器输入输入电压输入电压DC24 V10 %输入电流输入电流10 mA连接器类型连接器类型37 针 D 型连接器2）外部输出信号（机器人外部） 1TW板 CN2连接器提供32 个输出信号。外部24V 电源通过 CN2 的引脚 18 和 19，提供给输出电路。两个公共引脚（CN2 中的 36和 37 引脚）分别提供 0 V 给 OUT1-16 和 OUT17-32 输出电路。电路数量电路数量32输入类型输入类型晶体管输出输入电压输入电压DC24 V10 %输入电流输入电流0.1A或以下连接器类型连接器类型37 针 D 型连接器二、软件专用信号的编号信信 号号 编编 号号标准范围标准范围最大范围最大范围软件专用外部输出信号软件专用外部输出信号1-321-960软件专用外部输入信号软件专用外部输入信号1001-10321001-1960 物料搬运软件专用信号（标准设置）三、课程预告 川崎工业机器人I/O信号的应用实例