公路货运行业市场分析报告课件.pptx

1、公路货运行业市场分析报告公路货运行业市场分析报告2021 年年 7 月月目 录第一章 公路货运万亿市场空间，Robotruck或将显著降本第二章 场景先行，政策推动Robotruck加速落地第三章 车身智能+道路智能，Robotruck具备技术壁垒第四章 商业模式探讨：多方赋能，共同推动商用化落地第五章 Robotruck主要参与者介绍公路货运万亿市场空间，Robotruck或将显著降本公路货运市场空间测算：中美两国公路货运市场空间均超万亿元中国：2020年公路货运总量为342.6亿吨，占全部货物运输总量比重达73.9%，公路货运周转量为6.02万亿吨公里，占全部货物运输周转量比重30.6%。

2、以2019-2020年期间公路货运平均运价为基础，测算中国公路货运市场空间超过3万亿元。美国：2018年公路货运周转量为2.97万亿吨公里，占全部货物运输周转量比重38.7%。以2018年美国公路运价为基础，测算2018年美国公路货运市场空间接近3,500亿美元。2020年中国货运周转量构成公路货运周转量（亿吨公里）60,1720.531%公路货运价格（元/吨公里）公路货运周转量30,086中国公路货运市场规模（亿元）铁路、水运、航空、管道货物周转量69%2018年美国货运周转量构成公路货运周转量（亿吨公里）29,6950.12公路货运价格（美元/吨公里）39%公路货运周转量铁路、水运、航空、

3、管道货物周转量3,475美国公路货运市场规模（亿美元）61%公路货运行业痛点：人工成本快速提升，运输效率较低当前，长途公路货运行业存在着安全性较低、司机老龄化、人工成本提升等多个痛点问题，这些亟待解决的痛点不仅推升了货运成本，还会降低货运效率，不利于公路货运行业长期发展。图：行业痛点根据美国国家公路交通安全管理局（NHTSA）公布的数据，2009-2019年期间，重卡交通事故引发的人员伤亡由74,000人上升至159,000人。90%以上的事故由人为失误造成，这些失误往往由驾驶疏忽或分心引发。安全性不足交通运输企业安全生产标准化建设基本规范规定，驾驶员连续驾驶时间不超过4个小时，24小时内累计

4、驾驶不超过8小时。运输效率低根据美国货运协会(ATA)数据，美国有超过6万名持证专业卡车司机缺口。美国卡车司机平均年龄55岁，短缺有可能继续扩大。驾驶员流失、人工成本提升交通运输企业安全生产标准化建设基本规范规定，货运车辆每日运行里程超过400公里(高速公路直达超过600公里)的，应按规定配备两名以上驾驶员。图：中国交通运输业就业人员工资走势图：美国运输业就业人员工资走势1100 (美元/周)1,030120,00010501000950900850800750700650600(元/年）97,050100,00080,00060,00040,00020,000080,225200320052

5、007200920112013201520172019公路货运成本拆分：人力与燃油成本占比合计超过50%人工成本占比提升，人工成本与燃油成本合计超50%：2011-2020年期间，美国公路货运成本中驾驶员工资、福利相关成本占比从36%提升至42%。中国公路货运成本中人力成本占比也从2017年的22%提升至2020年的34%。人力成本与燃油成本合计占比超过50%。图：2019年美国货运成本构成图：2020年中美货运成本拆分测算10%中国 费用占比美国 $费用占比8%( )初始购置成本 万305105驾驶员工资、福利燃油成本折旧年限42%车辆折旧 (,$/公里)租赁、购置成本修理、保养成本其他成本

6、0.8713.8%0.1414.1%16%(/)9.71.57.42工资 万 年()24%每车配备司机 名人工成本 (,$/)2.1033.6%0.4141.6%公里图：2017年中国货运成本构成百公里油耗 (L)柴油价格 (,$/L)燃料成本 (,$/公里306.3300.740.2210.9%7.7%30.7%)1.8930.2%3.2%22.8%15.4%路桥费保险、维修费与其他(,$/公里燃油费)0.200.15人力22.3%()5938折损通行费总收入 亿年均货运里程(亿公里)通行费 (,$/公里497028.4%维修保养及其他成本)1.1919.1%0.066.2%三大要素推导，R

7、obotruck经济性高于传统燃油重卡，赋能干线货运Robotruck赋能干线货运物流：公路货运车辆使用高速公路运输的时间占比超过40%，运输里程占比超过50%，Robotruck在高速公路等交通干线落地更易发挥运输效率优势。要素一：Robotruck可增加卡车运行时间：2019年中国公路货运车辆日均运营里程约为275公里，日均运营时长约5.83小时。无人驾驶系统允许Robotruck持续运行，只有在加油和例行维护时才会停下。通过增加每辆无人驾驶卡车的运行时间，提高效率的同时降低运营成本。1提高运营时长：物流效率提升Robotruck经济性高于传统燃油重卡23提高燃油效率：推动燃料成本下降降低

8、人工成本：推动人力成本下降图：2019年全国货运车辆日均运营时长图：2019年不同道路类型总里程及运行时间占比情况65.95.85.75.65.55.4(小时)5.965.915.925.9242.75%高速5.835.835.7454.33%5.845.815.845.85.7820.11%16.75%国道省道县道5.6425.70%20.84%11.45%8.09%0.00%10.00%20.00%30.00%40.00%50.00%60.00%1月 2月 3月 4月 5月 6月 7月 8月 9月 10月 11月 12月日均运营时长 均值运行时间总里程三大要素推导，Robotruck经济性

9、高于传统燃油重卡，赋能干线货运要素二：降低人力成本：从“驾驶员”到“安全员”，长途货运重卡从标配2名司机下降至1名司机。远期Robotruck可实现司机的彻底取代，干线运输人力成本降为0。要素三：提高燃油经济性：影响油耗的因素复杂，驾驶员的不良驾驶习惯如频繁刹车、长期怠速等均会加大能耗。根据贝恩研究报告，优秀的驾驶习惯可以实现超10%的油耗节省。无人驾驶可将驾驶员的驾驶习惯对油耗的影响降至最低。根据Robotruck服务供应商图森未来公布的研究结果，无人驾驶技术能为重型卡车降低至少10%的燃油消耗，减少温室气体的排放。55%15%车况路况车辆性能：品牌、驱动、马力线路：交通：坡度、海拔、高速拥

10、堵程度载重：自重 + 货重车辆阻力：风阻系数车辆状况：车龄、行驶里程、轮胎摩擦油耗影响因素25%5%驾驶行为其他速度：怠速：刹车：平均速度、超速、急加速次数怠速耗时占比刹车次数、距离、时间、急刹车次数外围设备：制冷、动力输出环境：油品温度、湿度、晴雨经济转速时间占比理论节省油耗图：不同行驶速度下燃油效率比较速度(英里/小时)无人驾驶系统(公里/升)0-303.4930-405.4340-505.9150-605.56无人驾驶卡车当前普通货车10.5%人类驾驶(公里/升)3.144.565.465.46燃油效率提升幅度21%17%8%3%0%Robotruck单车模型：运营毛利率相较传统重卡提升

11、明显单车模型测算：传统重卡投资回收期约为运营1-2年期间，Robotruck投资回收期小于1年，Robotruck应用经济性明显。收入端成本端传统重卡 Robotruck传统重卡 Robotruck购置成本(万元)折旧年限(年)305403平均运价（元/公里）6.52755.2折旧成本(万元/年)油价（元/L）613平均单日运营里程(公里)单日营收(元)9434,9063306.36.3单车油耗（L/100km）年运营里程(公里)30.090,75017.21.827.0311,32153.06.21,788330燃油成本(万元/年)保险、维修成本(万元/年)年运营天数(扣除保养期)年度营收(

12、万元/年)基础设施、通行成本(万元/年)人工成本(万元/年)总成本(万元/年)32%10.814.650.437.20.059.0161.9109.7161.9(万元/年)毛利：52.2总收入总成本毛利率15%109.7毛利：8.659.0Robotruck可最终实现45%的总拥有成本下降Robotruck推动总拥有成本(TCO)下降将经历三个阶段，最终通过减少驾驶员数量、降低能耗，实现总拥有成本下降45%。L2-L3级别自动驾驶L4级别自动驾驶L5级别自动驾驶2020-2021 每辆卡车均需要司机2022-2025 领队卡车需要司机2025-2027 司机无需参与驾驶2027+ 不再需要司机

13、干线运输：每辆卡车均需配备1-2名司机。干线运输：同车道行驶的卡车，仅需领队车辆配备司机，跟随车辆可实现无人驾驶。干线运输：领队卡车不需要配备司机，车队可实现更多卡车同行，司机仅在车站装卸。自动驾驶卡车在所有高速公路上独自行驶；司机在整个行程中不需要参与。图：总拥有成本（TCO）下降趋势燃料节约和人力成本下降，推动总拥有成本下降45%55%场景先行，政策推动Robotruck加速落地顶层设计与城市规划，鼓励自动驾驶加速落地发改委、科技部、工信部等11个部门联合出台智能汽车创新发展战略，提出“开展特定区域智能汽车测试运行及示范应用，推动有条件的地方开展城市级智能汽车大规模、综合性应用试点，支持优

14、势地区创建国家车联网先导区。”工信部印发智能网联汽车生产企业及产品准入管理指南（试行），提出“保障汽车安全生命周期、保障汽车网络安全、规范软件升级管理。满足功能安全、预期功能安全和网络安全等过程保障要求与道路测试要求。”2020年2月2021年4月智能网联顶层设计2018年年 月2020 12工业和信息化部、 公安部、 交通运输部联合印发智能网联汽车道路测试管理规范（试行），明确“省、市级政府相关主管部门可以根据当地实际情况，依据本规范制定实施细则，具体组织开展智能网联汽车道路测试工作。”交通运输部印发关于促进道路交通自动驾驶技术发展和应用的指导意见，提出“鼓励在港口、机场等环境相对封闭的区域

15、开展自动驾驶载货示范应用。加快营造良好政策环境。完善自动驾驶道路测试管理规范，鼓励探索自动驾驶车辆载人载物测试和试点示范。”上海、广州、深圳、合肥、重庆、天津、北京等十余个城市已推出自动驾驶车辆道路测试管理细则，在法规层面通过了卡车等商用车的路测许可并明晰了责任认定方式城市新型基础设施建设实施方案（2020-2022）重点任务：加快建设可以支持高级别自动驾驶（L4级别以上）运行的高可靠、低时延专用网络。三年内铺设网联道路300公里，建设超过300平方公里示范区。率先实现L4/L5级自动驾驶在城市出行、物流运输等场景应用。重点任务：打造面向粤港澳大湾区的智能汽车云控基础平台，推动广州基于宽带移动

16、互联网智能网联汽车与智慧交通应用示范区、南沙国家级自动驾驶与智能交通示范区建设，到2022年建成200公里L3、L4级自动驾驶开放测试道路。北京市广州市见微知著：北京建设智能网联汽车先行区，或存广泛带动效应北京自动驾驶先行，建设稳步推进。经过23年探索，北京已初步构建智能网联汽车道路测试、示范应用、商业运营服务以及路侧基础设施建设运营等政策体系。截至2021年4月，北京市共有200条道路开放自动驾驶测试，共计699.58公里，安全测试里程突破268万公里。2021年4月，北京发布北京市智能网联汽车政策先行区总体实施方案 ，政策已在亦庄新城225平方公里规划范围、北京大兴国际机场、京台高速公路北

17、京段等6条路段范围实施，形成涵盖城市、高速、快速路等多场景环境。我们认为，北京成立高级别自动驾驶示范区，或对全国其他城市和地区产生广泛带动效应，尤其是在泛京津冀地区有扩大示范区趋势。加大政策先行先试力度，推动智能网联汽车发展优化道路测试，加速场景落地支持试运行，加速商业化支持先行区制定产品应用办法鼓励协同要素同步发展鼓励完善责任及监管体系允许政策先行区根据产业发展趋势自主制定、实施道路测试管理办法;在做好风险评估条件下，鼓励开展自动驾驶出行服务、智能网联公交车、自动驾驶物流车、自主代客泊车等规模化试运行和商业运营服务;支持政策先行区制定新产品应用管理支持政策先行区制定道路智能化分级实施标准、加

18、快车载智能终端推广加装、建设新型网络、基础地图建设、云控平台建设；支持政策先行区制定相应安全运营监管体系、构建智能网联汽车信息安全体系、建立相关保险产品；办法;鼓励政策先行区制定无人配送车商业运营服务条件及办法;支持异地测试结果互认;封闭/半封闭场景下，L4级别无人驾驶卡车落地更快港口、物流场站等封闭、半封闭场景下，无人驾驶运输卡车更易落地。半封闭场景下路况、车况通常较为简单，车辆行驶速度较低，且路侧基础设施建设完成度更高，车辆可实现车身智能与V2X环境感知融合功能，达到无人载货运输目的。2016-2020年期间，全国主要港口集装箱吞吐量稳步提升，2020年达到2.64亿标准箱，高度自动化的智

19、慧港口可提升港口运营效率。政策推动自动驾驶、车路协同等技术在港口码头场景下的应用，开展自动驾驶试运营工作。2020年12月，交通运输部发布了关于促进道路交通自动驾驶技术发展和应用的指导意见，表示支持开展自动驾驶载货运输服务。鼓励在港口、机场、物流场站等环境相对封闭的区域及邮政快递末端配送等场景，结合生产作业需求，开展自动驾驶载货示范应用。图：2020年全国主要港口集装箱吞吐量达到2.64亿图：天津港无人驾驶示范区标准箱(亿标准箱)3.002.642.612.502.372.502.001.501.000.500.002.1820162017201820192020港口先行，无人驾驶卡车投入运营

20、中国智能港口自动驾驶规划规划目标：组建自动驾驶车队。在示范区打造完善一个包括50辆以上规模的自动驾驶车队及作业流程，并形成健全的运行维护管理体系。制定港口自动驾驶安全管理办法，形成完善的港口自动驾驶示范区安全管理办法。规划目标：打造智能化“海空”枢纽设施。构建洋山港集疏运系统，重点开展洋山港铁公水集疏运自动驾驶集卡物流体系建设，应用网技术实现港口新型基础设施重大关键技术突破。5G和物联天津港上海洋山港Robotruck中国港口商业化落地情况2020年1月，天津港实现全球首次25台无人驾驶电动卡车的集群式整船作业。（2021年1月及4月分别实现第二批6台无人驾驶电动卡车和第三批20台无人平板车的

21、交付）天津港：主线科技2018年4月，解放J7全程以无人驾驶状态智加科技工作完成一系列关键港口标准作业，成为首次在港口真实生产环境下的商用车实地作业。2020年11月，主线科技交付13台无人驾驶卡车,并成功实现编队实船作业。宁波舟山港：主线科技深圳妈湾港：主线科技2019年6月，招商港口联合主线科技、中国移动、华为等企业打造智慧港口,实现5G+无人驾驶卡车深度应用。案例分析：天津港成为全球首个获批建设的港口自动驾驶示范区天津港：成立全国港口首个“院士专家工作站”，与重卡制造商中国重汽、自动驾驶算法开发企业主线科技强强联合，建设集成物联网、5G通信、无人驾驶等多项尖端技术应用的智慧港口，2020

22、年12月获批成为港口自动驾驶示范区。20192020.102021.01-04中国重汽无人驾驶纯电动牵引车豪沃TX正式批量投入天津港运营， 开启了无人驾驶重卡的商用新时代。天津港集装箱码头实现了全球首次集装箱传统码头无人自动化改造全流程 现第二批1月，天津港C段码头主线科技实6台无人驾驶电动卡车的4月开展第三批20台无人平实船系统测试。交付；板车的交付；2020.122018.04全球首台无人驾驶电动卡车TX在天津港试运营， 首次实现L4级无人驾驶解决方案在港口落地实用。天津港获批港口自动驾驶示范区，天津港集团计划组建50辆以上规模的自动驾驶车队，建设自动驾驶车队调度管理系统。2020.012

23、5台无人驾驶电动集卡 豪沃TX牵引车在天津港成功进行全球首次整船作业。豪沃图：首批25台无人集卡运营情况累计运行里程40万公里完成作业箱量34万TEU单桥作业效率31 Move/小时整体作业效率提升20%，单箱能耗下降20%，综合运营成本下降10%。干线公路货运下Robotruck市场空间测算我们对干线公路货运场景进行了Robotruck市场空间测算：以2020年中国公路货运6.02万亿吨公里的货运周转量为基础，测算Robotruck货运比例提升带来的物流收入空间提升。经测算，当货运周转量保持不变时，10%的Robotruck货运比例对应2,407 亿元收入空间，50%的Robotruck货运

24、比例对应1.2万 亿元收入空间。Robotruck市场空间测算基础2020年公路货运总量（亿吨）342.6 2020年公路货运周转量（亿吨公里） 60,172图：干线公路货运下Robotruck市场空间测算30,00024,06925,00020,00015,00012,03410,0005,000-6,017Robotruck渗透率2,40720%0%10%30%40%50%60%70%80%90%100%车身智能+道路智能，Robotruck具备技术壁垒实现自动驾驶的三大核心环节：感知、决策、控制自动驾驶功能的实现有赖于感知、决策、执行三个核心环节的高效配合。感知层：通过多维传感器模拟人眼

25、识别道路上的人、物及标识。车载感知硬件包括摄像头、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达，路侧及辅助感知包括高精地图、智能路侧设备(RSU)。决策层：通过算法融合、特征提取等预处理，数据融合后作出评估和决策，输出给各种执行层的控制单元，决策过程包括路径规划、行为决策和动作规划。执行层：通过执行系统实现车辆制动、转向操控。技术挑战：感知长距离与定位准确，车辆控制难度增加盲区大，制动距离长：重卡车身质量、荷载质量、车身体积均高于乘用车，总质量更高意味着车辆惯性更大、设备制动距离更远。因此，在配置重卡无人驾驶系统时，需要考虑到重卡操控的难度与车身视角盲区，增加感知，达到更远、更全面的感知范围和更准确的环境

26、识别和定位。车辆控制难度高：1）重卡的驾驶难度高于乘用车，对于同样的驾驶车道切换或转弯行为，重卡需要的空间更大、时间更长。 2）重卡电气化程度低，电子电气架构多为分布式。另外，油门的精准控制对车辆油耗情况的影响较大，重卡自动驾驶算法需充分考虑长途驾驶的节油效果。3）重卡在空载、半载和满载情况下，质量相差较大，驾驶算法需动态调整。图：无人驾驶卡车转弯半径更大图：乘用车与卡车驾驶环境比较乘用车较低卡车较高震动程度标定漂移车身重量较小较大最高可超50t，空载与满载质量相差大3.5t车辆、行人、车道线、红绿灯为主图：无人驾驶控制精度更高，节油效果更优标定对象感知距离行驶环境车辆、车道线为主较短1,00

27、0米最远可达城市道路为主，行人、车辆稠密高速干线为主，行人较少电气化程度低，燃油重卡仍占主流，自动驾驶系统需充分考虑节油性电气化程度高，自动驾驶与车身电气化相辅相成电气系统2感知层：多传感器融合方案+高精地图，突破探测距离限制360感知：视觉感知算法，融合高清摄像头、毫米波雷达和激光雷达三大感知硬件，实现车身360感知，探测距离达到数百米。1）更多的传感器应对卡车相较汽车不同的盲区。Waymo卡车配备了两个感知穹顶（双主激光雷达），而乘用车只有一个（单主激光雷达）。双感知穹顶有助于增加对卡车后方情况的能见度，还能减少卡车拖车造成的盲点。2）更远的探测距离应对卡车更远的刹车距离。Waymo通过摄

28、像与激光雷达传感器硬件的数量提升与算法的针对性提升，能够在更远的距离识别前方物体。高精地图：利用导航系统确定卡车的位置、方向和速度，并通过感知硬件提高地图的可靠性和精度。图：传感器功能比较传感器类型摄像头高超声波雷达 毫米波雷达激光雷达高物体识别水平差中一维（简单测距）信息维度二维三维三维提供信息密度较大的物像信息便于进行 近距离精度高物体识别波长最短精度最高、测距远频率高精度较高、测距远技术优势及成因感知硬件+高精地图（1）图片感光弱光频率较高的光波受雾气、雨及高对比度光线条件下难捕捉信息超声波易受环 提供的有效数 滴、雪花的粒技术劣势及成因（2）图片信息量大且 境干扰测距 据点较少目 子的

29、反射作用无三维信息视觉识别算法和芯片算力高要求短标识别难度大强恶劣天气场景下可靠性降低高精地图高清摄像头激光雷达跟踪识别道路线、行远距离高精度探测、物体识别、与摄像头识别互相确认探测距离、恶劣天气下对激光雷达的补充人检测、车辆检测、 近距离泊车、与雷达形成的三维点 倒车云图互相确认功能平均售价100-1000元30-100元1000-5000元5000-10000元感知层：多传感器融合方案+高精地图，实现高效定位激光雷达和长距摄像头或成标配。在技术层面，重卡车身质量高、车身体积大的物理条件决定了重卡视觉盲区更大、驾驶难度相较乘用车更高，Robotruck需安装更多感知硬件，特别是长距高清摄像头

30、和激光雷达，以实现更大更远的感知范围。特殊场景下感知与定位难度增加，高精度、多传感融合技术要求更高。在某些特殊场景如隧道场景下，定位难度增加，车辆行驶依靠多传感器的感知融合，实现基于场景的融合定位。感知层方案对比RobotruckRobotaxi公司Waymo方案公司Waymo方案2主激光雷达（360）+3周边激光雷达+其他传感器（数量未披露）1X主激光雷达（360）+4X周边激光雷达+29X摄像头+6X毫米波雷达特斯拉-Semi1X64激光雷达（ 线）+ 6X360）摄像头（+6X毫米波雷达1X增强前向雷达+ 12X超声波雷达 + 8X摄像头30X雷达传感器+2X摄像头Auto X沃尔沃-V

31、era通用-Cruise5X激光雷达+16X摄像头+21X毫米波雷达1X激光雷达(128线)+3X激光雷达(16线)+5X摄像头+2X毫米波雷达图森未来主线科技嬴彻科技1X+百度超长距高清摄像头 其他传感器（数量未披露）4X激光雷达+4X摄像头 毫米波雷达+3X5X激光雷达+10X摄像头 毫米波雷达+7X智加科技-J7重卡1X激光雷达+7X摄像头+5X毫米波雷达决策层：算法与Robotaxi存在差异，高算力支持同步计算搭载高算力芯片：Robotruck算法开发商如主线科技、智加科技、图森未来、嬴彻科技等，均采用算力超过200 TOPS车载自动驾驶芯片，为Robotruck面对的远距场景、精确控

32、制以及同步多次计算提供算力支撑。算法与Robotaxi存在差异，决策层提供冗余算法：重卡与乘用车动力模型不同，导致Robotruck决策层算法与Robotaxi存在差异。另外，Robotruck提供算法冗余，在传感器或硬件、软件发生故障时，可以让车辆降级运行或安全停止。RobotruckNVIDIA DRIVE Orin算力：254 TOPS芯片算力与搭载的Robotruck适用范围：兼容L2-L5级自动驾驶重卡与乘用车动力模型不同，导致Robotruck决策层算法与Robotaxi存在差异。算法存在差异辅助车载计算机：当其在检测到主系统故障时可以让车辆安全停止。降级安全停靠系统：在任何软件、

33、传感器或硬件发生故障时车辆安全平稳地降级运行。算法冗余后备碰撞检测系统：在主系统对行人、骑自行车的人和其他车辆没有反应的情况下，后备系统可以实现减速和停车。高级别向低级别自动驾驶兼容性强：使用L4级别底层架构向下高兼容性，带来安全冗余。决策层：算法与Robotaxi存在差异， 高算力支持同步计算高算力芯片成为标配：软硬件冗余要求Robotruck搭载高算力芯片，NVIDIA Orin芯片装配率最高。芯片方案对比Robotruck芯片方案Robotaxi芯片方案公司公司Waymo自研芯片Waymo自研芯片芯片：FSD双芯片单芯片算力：72TOPS能效比：2TOPS/W计算平台：AutoX XCU

34、 GPU算力：1820TOPS芯片：双NVIDA 7nm芯片特斯拉-SemiAuto XCruise百度沃尔沃-VeraMobileye Q30.256TOPS芯片：算力：（未公布芯片方案）计算平台：Apollo ACU芯片：四喜芯片： NVIDIA Orin算力：254 TOPS图森未来主线科技嬴彻科技智加科技算力：8-32TOPS芯片： NVIDIA Orin算力：254 TOPS芯片：NVIDIA Orin算力：245TOPS能效比：1.53TOPS/W芯片： NVIDIA Orin算力：254 TOPS执行层：精确操控难度大，多重冗余确保“安全第一”Robotruck操控难度大相较于大

35、多基于控制系统电气化程度更高的纯电动汽车打造的自动驾驶方案，基于燃油卡车打造的Robotruck对于车辆控制的难度更高基于商用车复杂的运动学参数模型采用更高难度的控制模型，如主线科技运用非线性MPC控制模型。电转弯半径大9-122019年中国纯电动卡车销量占比：不足2%2019年中国纯电动乘用车销量占比：3.7%重型卡车转弯半径：米气化程度低普通乘用车转弯半径：5-7米转向系统冗余转向系统具有一个冗余的二次驱动电机系统，具有独立的控制器和独立的电源，确保Robotruck可以始终实现精准的方向控制以维护行驶安全。制动系统冗余部分Robotruck在制动系统之外配备一个完整的后备制动系统可以使车

36、辆在原制动系统失效的情况下依然可以实现安全停车。电源系统冗余每个关键驱动系统都有独立的电源。它们确保Robotruck在电源故障或电路中断时驱动系统能够保持正常运行，以保证行车安全。路侧硬件赋能，实现“人-车-路-云”融合避免感知盲区，实现决策闭环：智能路侧硬件采集道路车辆位置、速度等信息，有效扩大车辆视距，避免感知盲区，路侧硬件提供的感知信息可与高级别自动驾驶实现决策闭环。云端融合，实现全域控制：路侧系统将采集到的动态交通系统上传至云端实现全域信息融合，实现交通状态实时监控与交通管理在线优化。车辆运行信息交通提示系统交通提示信息运动目标信息信号灯信息车辆运行信息应用触发信息车辆运行系统 车辆

37、运行信息行驶引导路侧监测信息交通管控信息路侧系统交通检测系统交通信号系统车载系统网联云平台车辆显示系统交通管控信息预警信息智能辅助驾驶终端安全预警应用通行引导应用信息服务应用交通管控平台智能路侧基站交通检测交通通信本地计算交通状态实时监控交通管理在线优化交通违章自动监测路侧检测信息决策闭环超视距感知云端融合商业模式探讨：多方赋能，共同推动商用化落地和国际Tier1供应商、OEM、物流公司合作，实现多方赋能考虑到无人驾驶重卡的感知距离更长，控制难度更高，且应用场景以干线运输和港口枢纽为主，自动驾驶算法公司通常与国际Tier 1供应商、OEM车企、物流公司合作，实现多方赋能。国际Tier1供应商O

38、EM312物流公司L4级别无人驾驶卡车依赖于多方赋能和国际Tier1供应商、OEM、物流公司合作，实现多方赋能传统卡车商业生态： OEM、Tier 1、物流商形成商业闭环。未来卡车商业生态：算法公司与 OEM、Tier 1 、物流公司进行深度合作，向各方提供自动驾驶卡车技术。算法公司Waymo图森未来主线科技智加科技小马智卡嬴彻科技中国重汽福田汽车徐工NavistarRaton克莱斯勒 福田汽车东风汽车一汽解放 中国重汽福田汽车戴姆勒OEM车企菲亚特一汽解放依维柯联合开发宇通客车AEVAZF英伟达索尼WABCOZF速腾英伟达地平线Velodyne英伟达ZF康明斯英伟达黑莓Tier 1ZF博世福

39、佑卡车德邦UPS沃尔玛UPS亚马逊顺丰集团满帮集团G7普洛斯物流/电商京东“点对点”干线运输，搭建无人驾驶货运网络，形成车辆调度知识库货运网络由“点”和“线”两个要素构成，即物流枢纽与高速干线，Robotruck通过高精地图和多传感器感知融合方案，实现物流枢纽之间的无人运输。中美对标：运输效率和货运需求高的路线会被优先开发，无人驾驶车辆优先对已开发路段形成“知识库”，实现更高效的无人驾驶货运解决方案。图：中国干线运输与主线科技无人驾驶解决方案图：美国干线运输与图森未来AFS无人驾驶货运网络三种商业模式：定位物流服务供应商或者无人驾驶软件供应商面向不同场景，商业模式大不相同：1）在港口场景下，R

40、obotruck一次性交付，终端客户的购车费用中超出传统卡车的部分归系统开发商所有，除系统升级外，终端客户无需为Robotruck支付系统运营费用。2）在干线场景下，系统开发商有两种可选择的商业模式：a）定位无人驾驶软件供应商，按运营里程收取技术订阅费；b）定位物流服务供应商，按运营里程收取运费。且运价低于当前传统卡车货运价格。模式一：一次性交付Robotruck自动驾驶优势一次性交付面向港口需求港口购买特制的L4级别无人驾驶卡车或无人驾驶平板车，向港口收取超出传统卡车价格的费用。港口运营效率提升降低总成本缺点：除软件升级外，基本是一次性收费优点：系统开发商现金回流速度快按需获得安全、可靠的自

41、主货运能力模式二：定位无人驾驶软件供应商物流公司按里程支付技术订阅费物流公司通过OEM购买特制的L4自显著降低每英里的货运成本主半挂车，并订阅自动驾驶软件获得货运网络服务。缺点：物流公司前期资本开支较大优点：物流公司控制自有运力，使用自有终端图：Robotruck与传统货车运费比较面向物流需求，发展两类商业模式1.8 (美元/英里)1.651.61.41.211.45模式三：定位物流服务供应商物流公司按里程支付运费自动驾驶服务商运营L4级别自动驾驶卡车，物流公司直接租用卡车并获得自动驾驶及货运网络服务。0.80.60.40.20预计每英里可节省10-15%的成本0.35缺点：支付运费高于自有车

42、辆下的技术订阅费优点：物流公司轻资本投入，共享运力传统卡车货运模式三：L4物流服务商模式二：L4软件服务商Robotruck的初级形态：车辆编队模式下跟车率先实现无人驾驶车辆编队模式：指多车辆以列队状态行驶，第一辆车可为人工驾驶模式，自第二辆车及其后车为自动驾驶模式并可根据前方车辆行驶状态实现自动加速、减速和换道等动作。车辆间利用近距离通信（DSRC）等进行通讯， 将前车的加减速等动作信息及车速、位置信息实时传递给后车。车辆编队的优势：（1）节约燃料。对于公路货运卡车来说，风阻是影响油耗的重要因素。车辆编队模式下，头车与跟车可以保持更近的行驶距离，前车为后车“破风”，达到最小的空气阻力。该模式

43、下，跟车可实现4-10%的燃料节约。（2）减少司机数量。传统模式下，重卡需配备1-2名驾驶员。而在车队模式下，跟车无需配备驾驶员，仅通过监测前车与道路环节，实现自主驾驶。（3）感知层与决策层难度相对较低。车队模式下，跟车的感知范围仅需达到200米以内，且通常不需要搭载高精地图，决策层算法复杂度降低。图：车辆编队模式图：车辆编队实验情况车队卡车 车间距离 行驶速度公司时间图示4-10%燃油节约（米） （公里/小时）数量司机在带队车辆中，带领3辆无人驾驶卡车图森未来 2019年12月福田汽车 2019年5月主线科技 2018年4月现代汽车 2019年11月31080606060车队通过无线通讯链接

44、， 前车加速、制动装置的使用状态与后车实时共享，理想控制车间距离33217.515米20%具备链接和断开的功能，方便路面其他车辆穿过后车配置：传统传感、防撞、横测操控等设备16.7Robotruck主要参与者介绍多方合作+快速落地，巩固先发优势多方合作，重塑干线货运市场格局：无论是在技术层面，还是货运To B商业模式层面，Robotruck的发展都需要供应商、车企和物流公司多方合作。我们认为，在干线物流运输应用场景下，Robotruck可以提供更低能耗、更高效率的公路货运服务，传统公路货运方式或将以“车队模式”为过渡态，逐步发展为完全无人驾驶运输，提前布局Robotruck赛道的公司将有机会抢

45、占公路货运万亿元市场，带来干线运输市场竞争格局的变化。快速落地，实现数据积累和算法迭代，建立先发优势：干线物流运输和港口无人集卡成为Robotruck优先落地的两个场景。干线运输场景复杂度相较城市道路更低，港口场景多为封闭/半封闭场景，路况更加简单，车速也更低，更利于Robotruck快速落地。我们认为，类比Robotaxi的市场竞争格局，能够实现自动驾驶方案快速落地的Robotruck市场参与者，可以通过数据积累和算法迭代，建立先发优势。传统公路货运方式干线运输场景：复杂度相较城市道路更低Robotruck车队模式落地场景港口场景：多为封闭/半封闭场景完全无人驾驶运输Waymo合作对象：戴姆

46、勒、沃尔沃、菲亚特克莱斯勒、UPS等OEM与物流公司合作。产品落地：Waymo Driver拥有超过10年的深度自动驾驶经验，在公共道路上已完成数百万英里路测，在模拟测试中行驶超过十亿英里。2020年3月，Waymo在加利福尼亚和亚利桑那州测试其卡车车队，车队拥有13辆Peterbilt卡车。Waymo新一代自动驾驶系统 Waymo Driver2X主激光雷达 + 3X普通激光雷达360视角+雷达0300m探测范围夜间探测能力成像雷达系统+20+ 颗摄像头路牌级识别能力500m识别范围+视觉方案360视觉系统融资日期轮次A+轮 7.5亿美元A轮 22.5亿美元 麦格纳国际、加拿大养老金计划投资

47、理事会、银湖资本、Andreessen Horowitz、阿布扎比穆巴达拉融资金额投资者Fidelity ManagementResearch Company、T. Rowe Price、Perry Creek Capital2020/052020/03主线科技合作对象：中国重汽、福田汽车、徐工、宇通、博世、ZF、英伟达、华为、Velodyne、德邦、京东等OEM、Tier1与物流公司。20181月进行了全球首次25辆无人驾驶电动集卡整船作业；新增交付6辆无人驾驶电动集卡；合作打造无人驾驶电动卡车，并依托天津港打造了“港口智能网联示范区”。20202021发布无人驾驶电动平板车并获20台订单。

48、9月实现全球首个港口完全无人驾驶卡车商业化运营项目。港口干线在我国首次大规模商用车列队跟驰标准公开验证试验中，高申请获得国内首张自联合多家高速和物流集团进行大规模路测，累计里程超百万公里。动驾驶商用车路测牌照。2019速人工智能卡车队列亮相，首2018发并以出色表现完成试验；2020团队获批科技部“综合交通运输与智能交通重点专项”。多传感器融合感知与定位技术，实现隧道与全局地图同步优化。核心技术影子模式（Shadow Mode），三阶段影子模式，实现机器自学习。自学习模型控制算法（SMPC），具备车辆运动学参数识别能力。融资日期轮次融资金额投资者2019/092018/10A+轮 金额未透露A

49、轮 金额未透露普洛斯GLP、博世中国普洛斯GLP、蔚来汽车、钟鼎资本图森未来合作对象：VW Traton、Navistar、UPS、USPS、 US Xprees、Penske、Mclane等OEM、Tier1、物流公司。产品落地：2018年8月图森未来开始在美国I-10高速公路投入自动驾驶商业运营。2018年4月公司推出了对接现有港口系统的无人码头内集装箱转运解决方案进军港口内集装箱卡车无人驾驶运输市场。2019年4月起图森未来在东海大桥开展应用于洋山港、临港物流园区与芦潮港货运火车站之间的无人驾驶港铁联运。截至2020年底，公司无人驾驶车队规模超过50辆。传感器&感知范围算力&优势夜视高清

50、摄像头激光雷达1000米600万亿次/秒200米相较于人类司机，反应速度快15倍，控制精度5厘米，燃油效率毫米波雷达小于提升10%300米融资日期2021/042020/112019/092019/022017/112017/042016/01轮次融资金额13.5亿美元3.5亿美元1.2亿美元投资者IPOBlackRock、Fidelity和Capital World Investors 作为基石投资者认购E轮VW Traton 、Navistar、VectolQUPS、MandoCoporation、鼎晖投资微创投D+轮D轮 9500万美元C轮 5500万美元B轮 数千万美元微创投、治平资本