工业机器人离线编程(ABB)7-2-2-创建SC课件.pptx

1、7-2-2 创建SC_输送链1Smart组件一、工作任务1、创建SC_输送链1Smart组件2、添加SC_输送链1Smart组件的属性连接3、添加SC_输送链1Smart组件的I/O信号I/O Signals4、添加SC_输送链1Smart组件的I/O链接I/O Connection二、实践操作 在搬运码垛工作站中，输送链的动态效果对整个工作站仿真起到关键的作用。Smart组件功能就是在RobotStudio中实现动画效果的高效工具。本工作站将创建拥有动态属性的Smart输送链和夹爪。 Smart输送链动态效果包含：输送链前端自动生成产品、产品随着输送链向前运动、产品到达输送链末端后停止运动、

2、产品被机器人取走后输送链前端再次生成产品，然后依次循环。 Smart夹爪动态效果包含：在输送链末端拾取产品、在放置位置释放产品、自动置位复位真空反馈信号。二、实践操作1、创建SC_输送链1的Smart组件 解压压缩包文件“7-2-2 example.rspag”，打开工作站，如图7-83所示。图7-83 解压后的空工作站二、实践操作1、创建SC_输送链1的Smart组件 在“建模”功能选项卡中，单击“Smart组件”， 如图7-84所示。 选择SmartComponent_1，进行重命名，改为：SC_输送链1，如图7-85。7-84 创建SC_输送链1 Smart组件7-85 重命名SC_输送

3、链1二、实践操作1、创建SC_输送链1的Smart组件 在”SC_输送链1”创建窗口，选择“组成”选项，单击“添加组件” 。 在弹出的下拉菜单中，选择“动作”下的“Source”，如图7-86所示。 右键单击“Source”，按照图7-87设置其相关的属性，然后单击“应用”，单击“关闭”。7-86 创建SC_输送链1的Source7-87 设置SC_输送链1Source的属性二、实践操作1、创建SC_输送链1的Smart组件 在”SC_输送链1”创建窗口，选择“组成”选项，单击“添加组件” 。 在弹出的下拉菜单中，选择“其他”下的“Queue”，如图7-88所示。 右键单击“Queue”，按照

4、图7-89设置其相关的属性，然后单击“应用”，单击“关闭”。7-88 创建SC_输送链1的Queue7-89 设置SC_输送链1Queue的属性二、实践操作1、创建SC_输送链1的Smart组件 在”SC_输送链1”创建窗口，选择“组成”选项，单击“添加组件” 。 在弹出的下拉菜单中，选择“本体”下的“LinearMover”，如图7-90所示。 右键单击“LinearMover”，按照图7-91设置其相关的属性，然后单击“应用”，单击“关闭”。7-90 创建SC_输送链1的LinearMover7-91 设置SC_输送链1LinearMover的属性二、实践操作1、创建SC_输送链1的Sma

5、rt组件 在”SC_输送链1”创建窗口，选择“组成”选项，单击“添加组件” 。 在弹出的下拉菜单中，选择“传感器”下的“PlaneSensor”，如图7-92所示。7-92 创建SC_输送链1的PlaneSensor二、实践操作1、创建SC_输送链1的Smart组件 右键单击“PlaneSensor”，按照图7-93设置其相关的属性，然后单击“应用”，单击“关闭”。7-93 设置SC_输送链1PlaneSensor的属性二、实践操作1、创建SC_输送链1的Smart组件 在左侧”布局”栏，选择“SC_输送链1”，单击右键，选择“修改”，取消勾选“可由传感器检测”项，如图7-94所示。7-94

6、设置PlaneSensor不检测SC_输送链1二、实践操作1、创建SC_输送链1的Smart组件 在”SC_输送链1”创建窗口，选择“组成”选项，单击“添加组件” 。 在弹出的下拉菜单中，选择“其他”下的“SimulationEvents”，如图7-95所示。7-95 创建SC_输送链1的SimulationEvents二、实践操作1、创建SC_输送链1的Smart组件 在”SC_输送链1”创建窗口，选择“组成”选项，单击“添加组件” 。 在弹出的下拉菜单中，选择“信号和属性”下的“LogicGate”，如图7-96所示。 右键单击“LogicGate”，按照图7-97设置其相关的属性，然后单

7、击“关闭”。7-96 创建SC_输送链1的LogicGate7-97 设置SC_输送链1LogicGate的属性二、实践操作1、创建SC_输送链1的Smart组件 在”SC_输送链1”创建窗口，选择“组成”选项，单击“添加组件” 。 在弹出的下拉菜单中，选择“信号和属性”下的“LogicSRLatch”，如图7-98所示。7-98 创建SC_输送链1的LogicSRLatch二、实践操作1、创建SC_输送链1的Smart组件 在左侧”布局”栏，将“码垛_输送链1”拖放到“SC_输送链1”下，如图7-99所示。7-99 将码垛_输送链1放到SC_输送链1中二、实践操作2、添加SC_输送链1Sma

8、rt组件的属性连接 在”SC_输送链1”创建窗口，选择“属性与连结”选项，在“属性连接”设置窗口下方，单击“添加连击” 。 按照图7-100进行其相关的设置，然后单击“确定”。7-100 添加SC_输送链1的属性连结二、实践操作2、添加SC_输送链1Smart组件的属性连接 在”SC_输送链1”创建窗口，选择“信号和连接”选项，在“I/O信号”设置窗口下方，单击“添加I/O Signals” 。 添加”SC_输送链1”启动信号，按照图7-101进行其相关的设置，然后单击“确定”。7-101 创建SC_输送链1的启动信号二、实践操作3、添加SC_输送链1Smart组件的I/O信号I/O Sign

9、als 在”SC_输送链1”创建窗口，选择“信号和连接”选项，在“I/O信号”设置窗口下方，单击“添加I/O Signals” 。 添加”SC_输送链1”产品到位信号，按照图7-102进行其相关的设置，然后单击“确定”。7-102 创建SC_输送链1的产品到位信号二、实践操作4、添加SC_输送链1Smart组件的I/O链接I/O Connection 在”SC_输送链1”创建窗口，选择“信号和连接”选项，在“I/O连接”设置窗口下方，单击“添加I/O Connection”。 添加SC_输送链1与Source的I/O Connection，按照图7-103进行其相关的设置，然后单击“确定”。7

10、-103 添加SC_输送链1与Source的I-O Connection二、实践操作4、添加SC_输送链1Smart组件的I/O链接I/O Connection 在”SC_输送链1”创建窗口，选择“信号和连接”选项，在“I/O连接”设置窗口下方，单击“添加I/O Connection”。 添加Source与Queue的I-O Connection，按照图7-104进行其相关的设置，然后单击“确定”。7-104 添加Source与Queue的I-O Connection二、实践操作4、添加SC_输送链1Smart组件的I/O链接I/O Connection 在”SC_输送链1”创建窗口，选择“信

11、号和连接”选项，在“I/O连接”设置窗口下方，单击“添加I/O Connection”。 添加PaneSensor与Queue的I-O Connection，按照图7-105进行其相关的设置，然后单击“确定”。7-105 添加PaneSensor与Queue的I-O Connection二、实践操作4、添加SC_输送链1Smart组件的I/O链接I/O Connection 在”SC_输送链1”创建窗口，选择“信号和连接”选项，在“I/O连接”设置窗口下方，单击“添加I/O Connection”。 添加PaneSensor与SC_输送链1的I-O Connection，按照图7-106进行其

12、相关的设置，然后单击“确定”。7-106 添加PaneSensor与SC_输送链1的I-O Connection二、实践操作4、添加SC_输送链1Smart组件的I/O链接I/O Connection 在”SC_输送链1”创建窗口，选择“信号和连接”选项，在“I/O连接”设置窗口下方，单击“添加I/O Connection”。 添加PaneSensor与LogicGate的I-O Connection ，按照图7-107进行其相关的设置，然后单击“确定”。7-107 添加PaneSensor与LogicGate的I-O Connection二、实践操作4、添加SC_输送链1Smart组件的I/

13、O链接I/O Connection 在”SC_输送链1”创建窗口，选择“信号和连接”选项，在“I/O连接”设置窗口下方，单击“添加I/O Connection”。 添加LogicGate与Source的I-O Connection，按照图7-108进行其相关的设置，然后单击“确定”。7-108 添加LogicGate与Source的I-O Connection二、实践操作4、添加SC_输送链1Smart组件的I/O链接I/O Connection 在”SC_输送链1”创建窗口，选择“信号和连接”选项，在“I/O连接”设置窗口下方，单击“添加I/O Connection”。 添加Simulati

14、onEvents与LogicSRLatch的I-O Connection，按照图7-109进行其相关的设置，然后单击“确定”。7-109 添加SimulationEvents与LogicSRLatch的I-O Connection二、实践操作4、添加SC_输送链1Smart组件的I/O链接I/O Connection 在”SC_输送链1”创建窗口，选择“信号和连接”选项，在“I/O连接”设置窗口下方，单击“添加I/O Connection”。 添加SimulationEvents与LogicSRLatch的I-O Connection，按照图7-110进行其相关的设置，然后单击“确定”。7-1

15、10 添加SimulationEvents与LogicSRLatch的I-O Connection二、实践操作4、添加SC_输送链1Smart组件的I/O链接I/O Connection 在”SC_输送链1”创建窗口，选择“信号和连接”选项，在“I/O连接”设置窗口下方，单击“添加I/O Connection”。 添加LogicSRLatch与PlaneSensor的I-O Connection ，按照图7-111进行其相关的设置，然后单击“确定”。7-111 添加LogicSRLatch与PlaneSensor的I-O Connection三、总结1、创建SC_输送链1Smart组件2、添加SC_输送链1Smart组件的属性连接3、添加SC_输送链1Smart组件的I/O信号I/O Signals4、添加SC_输送链1Smart组件的I/O链接I/O Connection