ACS运动控制课件.ppt

1、ACS Motion ControlAdvanTofine AutomationACS Motion Control 成立时间：1985年 产品：高性能多轴运动控制器 应用：中高端设备 布局全球总部：Israel北美总部：Plymouth, Minnesota亚洲支持中心：South Korea 网址：http:/Gantry ControlInput ShapingInput Shaping安装软件：安装软件：SPiiPlus 6.50SPiiPlus PCI/-LT/-ST板卡级控制器板卡级控制器 PCI，可独立运行，可独立运行SPiiPlus-LF4 4轴，经济型，小尺寸，支持：轴，经济

2、型，小尺寸，支持：PLCopenPLCopen，CANOpenCANOpenSPiiPlus SAR/SAR-LTSPiiPlus-LF-CMSPiiPlus CM集成了电源和驱动器集成了电源和驱动器MC4U用户用户可配置式控制系统：可配置式控制系统： 控制器，电源，驱动器控制器，电源，驱动器HSSI扩展模块扩展模块HSSI-IO16HSSI-IO16HSSI-ED2HSSI-ED2HSSI-HESHSSI-HES典型系统配置：典型系统配置：SPiiPlus CM通信与扩展通信与扩展软件接口与伺服接口软件接口与伺服接口统一的系统架构：多处理统一的系统架构：多处理器架构器架构一个一个SPiiSP

3、ii处理器控制两个轴，轴数增加，性能保持不变！处理器控制两个轴，轴数增加，性能保持不变！统一的系统架构：多处理统一的系统架构：多处理器架构器架构MPU 586/PentiumMPU cycle 0.5, 1, 2 msecSPii T/DSPii Z/CSPii Y/BSPii X/ASPii cycle 50sec Interaction with real worldInteractionwithhost computer Flash memory统一的软件平台：统一的软件平台：SPiiPlus ADKSPiiPlus MMISPiiPlus SimulatorSPiiPlus FRFSP

4、iiPlus LibraryPLCopen文档课件与例程人机接口软件人机接口软件 SPiiPlus MMI人机接口软件人机接口软件 SPiiPlus MMI仿真器软件仿真器软件 SPiiPlus Simulator频率响应分析软件频率响应分析软件 SPiiPlus FRFPLC编程软件编程软件 Infoteam OpenPCSPLC编程软件编程软件 Infoteam OpenPCS软软PLC编程编程 IEC61131-3：LD，FBD，ST，IL，SFC 采用Infoteam OpenPCS PLCOpen运动控制功能块 支持CANOpenSPii运动控制芯片运动控制芯片SPii运动控制芯片运

5、动控制芯片60MHz数字编码器接口16位模拟量驱动输出脉冲/方向信号输出PEGMARKHSSISIN-COS编码器细分器SPii运动控制芯片运动控制芯片 PEG：高速脉冲触发 高速，输出触发延时为亚微妙级 在5MHz脉冲的编码器下精度达到1个脉冲 应用场合：激光切割，打印，成像 MARK：高速位置捕捉 高速，高精度 应用场合：包装SPii运动控制芯片运动控制芯片HSSI：高速同步串行接口 扩展接口：I/O，编码器，驱动 总线速率2.5MHz，刷新速率20KHz，基于RS-485 标准网线（20米） 协议简单，客户可自己设计扩展模块SIN-COS编码器细分器 4 65536倍，16位分辨率，2.

6、5MHz 可达到亚纳秒级的分辨率COSSIN系统软件架构系统软件架构MPU程序：在MPU的Flash中SP程序：初始化时载入SPii中，包括伺服算法软件工具SPiiPlus ADK：安装在PC上 SPiiPlus MMI SPiiPlus Simulator SPiiPlus FRF SPiiPlus Library PLCopenFirmware - MPU程序程序 与SP程序通信 运动轨迹生成（APOS） 给定值计算（RPOS） 安全控制 数据采集 硬件位置触发（PEG） 硬件位置触发（MARK） 主机即时命令执行 任务调度和管理Firmware - SP程序程序 编码器反馈值处理 给定值

7、精插补 位置环控制算法 速度环控制算法 电流环控制算法应用程序开发应用程序开发ACSPL+开发环境开发环境ACSPL+基本特性基本特性高级语言，拥有丰富的指令集强大的运动控制指令64位浮点运算，丰富的数学函数复杂的数学表达式多任务：10个程序区，可以10个程序同时运行编译执行，类似于C+执行时间确定：每个MPU周期执行110行每行程序可以包含多个语句自动执行子程序(Autoroutine)大容量：128Mb RAM, 128Mb Flash支持一维和二维数组，数组最大容量为10万支持全局变量，每个程序都可访问SPiiPlus运动控制功能运动控制功能 8轴均独立，支持8轴联动 8轴点对点，JOG，跟随运动 8轴连续直线插补 PVT三次样条插补，S曲线加速 运动中改变位置、速度、加速度 反向运动学和轴变换 主从跟随，虚拟主轴 电子齿轮，电子凸轮 高级龙门控制算法 输入整形控制算法(Input Shaping)Q&AThanks!