三菱PLC步进指令SFC编程方法功能指令表课件.ppt

1、PLCSFC编编程方法程方法.功能指令表功能指令表适用于FX系列PLC 所有的机型适用于具有置位、复位指令的PLC较短 相差不大它们与左母线相连，前级步的复位是自动完成的。用一个电路块对编程元件控制。思路清晰，容易理解。用它设计复杂系统的梯形图特别方面。( (接下页接下页) ) ( (接上页接上页) )功能指令简表功能指令简表 程序流控制FNC NO指令助记符指令助记符功功 能能00CJ条件跳转条件跳转0lCALL转子程序转子程序02SRET子程序返回子程序返回03IRET中断返回中断返回04EI允许中断允许中断05DI禁止中断禁止中断06FEND主程序结束主程序结束07WDT警戒时钟警戒时钟

2、08FOR循环区起点循环区起点09NEXT循环区终点循环区终点功能指令简表功能指令简表10CMP比较比较11ZCP区间比较区间比较12MOV传送传送13SMOV移位传送移位传送14CML取反传送取反传送15BMOV块传送块传送16FMOV多点传送多点传送17XCH交换交换18BCDBCD变换变换19BINBIN变换变换传送与比较 功能指令简表功能指令简表四则与逻辑运算 20ADDBIN加法加法21SUBBIN减法减法22MULBIN乘法乘法23DIVBIN除法除法24INCBIN加加l25DECBIN减减126WAND字与字与27WOR字或字或28WXOR字异或字异或29NEG求补求补功能指令

3、简表功能指令简表循环移位、移位 30ROR循环右移循环右移3lROL循环左移循环左移32RCR带进位循环右移带进位循环右移33RCL带进位循环左移带进位循环左移34SFTR右移位右移位35SFTL左移位左移位36WSFR字右移字右移37WSFL字左移字左移38SFWRFIFO写入写入39SFRDFIFO读出读出功能指令简表功能指令简表数据处理 41DECO解码解码42ENCO编码编码43SUMON总数总数44BONON位数判别位数判别45MEAN平均值平均值46ANS报警器置位报警器置位47ANR报警器复位报警器复位48SQR开平方开平方49FLT整数一实数变换整数一实数变换功能指令简表功能指

4、令简表高速处理 50REF刷新刷新5lREFE刷新和滤波时间调整刷新和滤波时间调整52MTR矩阵输入矩阵输入53HSCS高速计数器置位高速计数器置位54HSCR高速计数器复位高速计数器复位55HSZ高速计数器区间比较高速计数器区间比较56SPD速度检测速度检测57PLSY脉冲输出脉冲输出58PWM脉宽调制脉宽调制59PLSR带加减速的脉冲输出带加减速的脉冲输出功能指令简表功能指令简表方便指令 60IST置初始状态置初始状态61SER数据搜索数据搜索62ABSD绝对值式凸轮顺控绝对值式凸轮顺控63INCD增量值式凸轮顺控增量值式凸轮顺控64TTMR示教定时器示教定时器65STMR特殊定时器特殊定

5、时器66ALT交替输出交替输出67RAMP斜坡信号斜坡信号68ROTC旋转台控制旋转台控制69SORT数据排序数据排序70TKY10键输入键输入7lHKY16键输入键输入72DSW数字开关数字开关功能指令简表功能指令简表外部设备 73SEGD7段解码段解码74SEGL带锁存的带锁存的7段显示段显示75ARWS方向开关方向开关76ASCASCII码变换码变换77PR打印打印78FROM读特殊功能模块读特殊功能模块7970写特殊功能模块写特殊功能模块80RS串行数据传送串行数据传送81PRUN关联运行关联运行82ASCIHEX一一ASCII变换变换83HEXASCII一一HEX变换变换84CCD校

6、验码校验码85VERD读变量读变量86VRSC变量整标变量整标88PIDPID运算运算功能指令简表功能指令简表110ECMP 实数比较111EZCP实数区间比较118EBCD 浮点数一科学记数变换119EBIN科学记数一浮点数变换120EADD 实数加法121ESUB实数减法122EMUL 实数乘法123EDIV实数除法 实数处理 127ESQR实数开方129IN7实数一整数变换130SIN正弦函数131COS余弦函数132TAN正切函数147SWAP高低byte互换功能指令简表功能指令简表110ECMP 实数比较111EZCP实数区间比较118EBCD 浮点数一科学记数变换119EBIN科学

7、记数一浮点数变换120EADD 实数加法121ESUB实数减法122EMUL 实数乘法123EDIV实数除法 实数处理 127ESQR实数开方129IN7实数一整数变换130SIN正弦函数131COS余弦函数132TAN正切函数147SWAP高低byte互换功能指令简表功能指令简表点位控制 155ABS当前绝对位置读取156ZRN回原点157 PLSV变速脉冲输出158DRVI增量驱动159 DRVA绝对位置驱动功能指令简表功能指令简表160TCMP时间比较1617ZCP时间区间比较162TADD时间加法163TSUB时间减法实时时钟处理 166TRD读实时时钟167TWR写实时时钟169HO

8、UR计时表 中断用指针常与中断返回指令中断用指针常与中断返回指令IRETIRET、开中断指令、开中断指令EIEI、关、关中断指令中断指令DIDI一起使用。一起使用。 (1)(1)输入中断用指针输入中断用指针 6 6个输入中断指针仅接收对应特定输入继电器个输入中断指针仅接收对应特定输入继电器X0X0X5X5的的触发信号，才执行中断子程序，不受可编程控制器扫描周期触发信号，才执行中断子程序，不受可编程控制器扫描周期的影响。由于输入采用中断处理速度快，在的影响。由于输入采用中断处理速度快，在PLCPLC控制中可以控制中可以用于需要优先处理和短时脉冲处理的控制。例如用于需要优先处理和短时脉冲处理的控制

9、。例如I201I201表示当表示当X2X2在闭合时在闭合时( (上升沿上升沿) )产生中断，产生中断，I300I300表示当表示当X3X3在断开时在断开时( (下下降沿降沿) )产生中断。产生中断。(2)(2)定时器中断用指针定时器中断用指针 定时器中断用指针用于需要指定中断时间执行中断子程定时器中断用指针用于需要指定中断时间执行中断子程序或需要不受序或需要不受PLCPLC扫描周期影响的循环中断处理控制程序。扫描周期影响的循环中断处理控制程序。例如例如I625I625表示每隔表示每隔25ms25ms就执行标号为就执行标号为16251625后面的中断程序一后面的中断程序一次在中断返回指令次在中断

10、返回指令IRETIRET处返回。处返回。(3)(3)计数器中断用指针计数器中断用指针 计数器中断用指针根据可编程控制器内部的高速计数器计数器中断用指针根据可编程控制器内部的高速计数器的比较结果，执行中断子程序。用于优先控制利用高速计数的比较结果，执行中断子程序。用于优先控制利用高速计数器的计数结果。该指针的中断动作要与高速计数比较置位指器的计数结果。该指针的中断动作要与高速计数比较置位指令令HSCSHSCS组合使用。组合使用。状态转移图的特点状态转移图的特点（1）可以将复杂的控制任务或控制过程）可以将复杂的控制任务或控制过程分解分解成若成若干个干个状态状态。（2）相对）相对某一个具体某一个具体

11、的状态来说，控制任务简单的状态来说，控制任务简单了，给局部程序的编制带来了方便。了，给局部程序的编制带来了方便。（3）整体程序是局部程序的）整体程序是局部程序的综合综合，只要搞清楚各，只要搞清楚各状态需要完成的动作、状态转移的条件和转移的方状态需要完成的动作、状态转移的条件和转移的方向，就可以进行状态转移图的设计。向，就可以进行状态转移图的设计。（4）这种图形很容易理解，可读性很强，能清楚）这种图形很容易理解，可读性很强，能清楚地反映全部控制的工艺过程。地反映全部控制的工艺过程。STLSTL指令指令RETSTLSTL指令的编程方法指令的编程方法STL指令指令梯形图梯形图STL指令的特点指令的特

12、点:1. 与与STL触点相连的触点应使用触点相连的触点应使用LD/LDI指令。指令。2. STL触点可以直接驱动或通过别的触点驱动触点可以直接驱动或通过别的触点驱动 Y、M、S、 T等元件的线圈，等元件的线圈，STL触点也可以使触点也可以使Y、M、S等元件置等元件置 位或复位。位或复位。3. CPU只执行活动步对应的程序。只执行活动步对应的程序。4. 使用使用STL指令时允许双线圈输出。即不同指令时允许双线圈输出。即不同STL触点可以触点可以分别驱动同一编程元件的一个线圈。但是同一元件的线圈不分别驱动同一编程元件的一个线圈。但是同一元件的线圈不能在可能同时为活动步的能在可能同时为活动步的STL

13、区内出现，在有并行序列的顺区内出现，在有并行序列的顺序功能图中，应特别注意这一问题。序功能图中，应特别注意这一问题。5. STL指令只能用于状态寄存器，在没有并行序列时，指令只能用于状态寄存器，在没有并行序列时，一个状态寄存器的一个状态寄存器的STL触点在梯形图中只能出现一次。触点在梯形图中只能出现一次。6. 在在STL触点驱动的电路块中不能使用触点驱动的电路块中不能使用MC和和MCR指令，可指令，可 以使用以使用CJP/EJP指令，当执行指令，当执行CJP指令跳入某一个指令跳入某一个STL 触触 点的电路块时，不管该点的电路块时，不管该STL触点是否接通，均执行对应的触点是否接通，均执行对应

14、的 EJP指令之后的电路指令之后的电路.7. 可以对状态寄存器使用可以对状态寄存器使用LD 、 LDI 、AND、 ANI、 OR ORI、 S 、R 、 OUT等指令。等指令。8. 对状态寄存器置位的指令，如果不在对状态寄存器置位的指令，如果不在STL触点驱动的电路触点驱动的电路 块内置位时，系统程序不会自动将前级步对应的状态寄存块内置位时，系统程序不会自动将前级步对应的状态寄存 器复位。器复位。9.9.各各STLSTL触点驱动的电路一般放在一起，最后一个触点驱动的电路一般放在一起，最后一个STLSTL电路结束时电路结束时一定要使用一定要使用RSTRST指令，否则程序出错，指令，否则程序出错

15、，PLCPLC不能执行用户程序。不能执行用户程序。10.10.在步的活动状态的转换过程中，相邻两步的状态继电器会同在步的活动状态的转换过程中，相邻两步的状态继电器会同时时ONON一个扫描周期，可能会引发瞬间的双线圈问题。为了避免不一个扫描周期，可能会引发瞬间的双线圈问题。为了避免不能同时接通的两个输出同时动作，除了在梯形图中设置软件互锁能同时接通的两个输出同时动作，除了在梯形图中设置软件互锁外，还应在外，还应在PLCPLC外部设置由常闭触点组成的硬件互锁电路。外部设置由常闭触点组成的硬件互锁电路。11.OUT11.OUT指令与指令与SETSET指令均可以用于步的活动状态的转换，将原来指令均可以

16、用于步的活动状态的转换，将原来的活动步对应的状态继电器复位，将后续步置为活动步，此外还的活动步对应的状态继电器复位，将后续步置为活动步，此外还有自保持的功能。有自保持的功能。 SETSET指令用于将状态继电器置位为指令用于将状态继电器置位为ONON并保持，以激活对应的并保持，以激活对应的步。如果步。如果SETSET指令在指令在STLSTL区内，一旦当前的区内，一旦当前的STLSTL未被激活，原来的未被激活，原来的活动步对应的活动步对应的STLSTL线圈被系统程序自动复位。线圈被系统程序自动复位。 在在STLSTL区内的区内的OUTOUT指令用于顺序功能图中的闭环和跳步，如果指令用于顺序功能图中

17、的闭环和跳步，如果想跳回已经处理过的步，或向前跳过若干步，可以对状态继电器想跳回已经处理过的步，或向前跳过若干步，可以对状态继电器使用使用OUTOUT指令。指令。OUTOUT指令还可以用于远程跳步，即从一个序列跳到指令还可以用于远程跳步，即从一个序列跳到另一个序列。另一个序列。(1)(1) 与与STLSTL触点相连的触点应使用触点相连的触点应使用LDLD或或LDILDI指令指令(RET) (RET) 。( (2)2) 初始状态可由其他状态驱动，运行开始，必须用初始状态可由其他状态驱动，运行开始，必须用其他方法预先驱动，否则状态流程不可能向下进行。其他方法预先驱动，否则状态流程不可能向下进行。(

18、 (3)3) STL STL触点可以直接驱动或通过别的触点驱动触点可以直接驱动或通过别的触点驱动Y Y，M M，S S，T T线圈和应用指令线圈和应用指令STLSTL指令的编程注意事项指令的编程注意事项( (4)4) CPU CPU只执行活动步对应的电路块，使用只执行活动步对应的电路块，使用STLSTL允许双线允许双线圈输出，即同一编程元件的一个线圈可用不同的圈输出，即同一编程元件的一个线圈可用不同的STLSTL触点驱动。触点驱动。( (5)5) 在步的活动状态的转移过程中，相邻在步的活动状态的转移过程中，相邻两步的状态继电器会同时两步的状态继电器会同时ONON一个扫描周期，可能会引一个扫描周

19、期，可能会引发瞬时的双线圈问题。发瞬时的双线圈问题。软件互锁和硬件互锁软件互锁和硬件互锁(6)(6)若为顺序不连续转移（即跳转），不能使用若为顺序不连续转移（即跳转），不能使用SETSET指令进行状态指令进行状态转移，应改用转移，应改用OUTOUT指令进行状态转移。指令进行状态转移。 ( (7)7)并行流程或选择流并行流程或选择流程中每一分支状态的支路数不能超过程中每一分支状态的支路数不能超过8 8条，总的支路数不能超条，总的支路数不能超过过1616条。条。STLSTL指令的编程注意事项指令的编程注意事项(8)(8) STL STL触点右边不能紧跟着使用入栈（触点右边不能紧跟着使用入栈（MPS

20、MPS）指令。）指令。STLSTL指令不指令不能与能与MCMC、MCRMCR指令指令一起使用。在一起使用。在FORFOR、NEXTNEXT结构中、子程序和结构中、子程序和中断程序中，不能有中断程序中，不能有STLSTL程序块，但程序块，但STLSTL程序块中可允许使用程序块中可允许使用最多最多4 4级嵌套的级嵌套的FORFOR、NEXTNEXT指令。指令。 (9)(9) 在转换条件对应的电路中，不能使用在转换条件对应的电路中，不能使用ANBANB，ORBORB，MPSMPS，MRDMRD和和MPPMPP指令，可用辅助继电器代替。指令，可用辅助继电器代替。 1 1、FXONFXON系列系列PLC

21、PLC有有128128个（个（S0S0S127S127），它们均有断电自），它们均有断电自保持功能，其中保持功能，其中S0S0S9S9用于初始步。用它们编制顺序控制程用于初始步。用它们编制顺序控制程序时，应与序时，应与STLSTL指令一起使用。指令一起使用。 2 2、一条状态初始化指令、一条状态初始化指令ISTIST，使用它设计顺序控制程序，使用它设计顺序控制程序更加方便。更加方便。 STL S0OUT Y0LD X0SET S1S0S1Y0X0驱动处理驱动处理转换目标转换目标转换条件转换条件SET S1转换条件转换条件转换目标转换目标X0Y0驱动处理驱动处理LD图6-1 STL 指令与顺序功

22、能图S0 1）当某一步为活动步时，对应的STL触点接通。 2）当该步后面的转换条件满足时（如X0=1）转换实现，即后续步对应的S（如S1）被SET指令置位，同时活动步对应的S（如S0）被系统程序自动复位，对应的STL触点断开。 1）STL触点断开时，CPU不执行它驱动的电路块，在没有并行序列时，任何时候只有一个活动步，因此，大大缩短了扫描周期。 2）允许双线圈输出。 3）只能用于状态寄存器（S），在没有并行序列时，一个状态寄存器的STL触点在梯形图中只允许出现一次。 4）最后一个电路块结束时，一定要使用RET指令，否则，会出错。 某信号灯控制系统，初始状态仅红灯亮，按下启动按钮X0，4秒后红灯

23、灭，绿灯亮，6秒后绿灯和黄灯亮，再过5秒后，绿灯和黄灯灭，红灯亮。请设计顺序功能图，并用步进指令编程。 X0初始状态4S6S5SY0 （） 红灯 Y2 （） 黄灯 Y1 （） 绿灯 图6-2图6-2信号灯控制系统时序图信号灯控制系统时序图转换转换条件条件M8002=1X0=1T0=1T1=1T2=1返回到初始状态S11S10S13S12T1X0M8002T0T2T1Y1T0Y0Y0Y1Y2T2T0： 定时4S初始步T1： 定时6ST2： 定时5S图6-3 顺序功能图 如果掌握了对选择序列和并行序列的编程方式，就可以设计出任意复杂的顺序功能图和梯形图。 对选择序列和并行序列编程的在于对它们的和的

24、处理， 由于对后续步的置位是由SET指令实现的，对相应前级步的复位是由系统自动完成的。因此，只要正确地确定每一步的转换条件和转换目标，就能“”实现选择序列的合并。X1S20S21S23S22Y2Y1Y0Y3X2X3X4X0图6-5 顺序功能图图6-5-1、选择分支 合并编程举例分支分支编程编程S20Y0SET S21X0SET S22X1S21Y1SET S23X2S22Y2X4Y3SET S23X3合合并并编编程程自自然然满满足足图6-6 顺序功能图图6-6 顺序功能图X0X1S20S21S23S22Y2Y1Y0Y3X2图6-6-1、并行分支 合并编程举例并行分支 合并编程举例SET S22

25、分分支支编编程程S21Y1S20Y0SET S21X0S22X1SET S23S21S22Y2X2Y3合并合并编程编程三、跳步与循环次数的控制三、跳步与循环次数的控制 S5S0S2S1S4S3X03X02X01X04X00X05图6-7 复杂的顺序功能图相当选择分支相当选择合并相当选择合并相当选择分支 在设计梯形图时，经常遇到一些需要多次重复的操作，此时可借助高级语言循环语句的思想来设计顺序功能图和梯形图。 某电动机正转运行某电动机正转运行5S，反转运行，反转运行10S，重复，重复20次后次后停止运行。设计梯形图程序。停止运行。设计梯形图程序。 1）步可分初始步、正转步和反转步3步，用S0、S

26、1和S2表示，并分别用Y0、Y1驱动正转和反转。 2）计数器C0存放当前执行次数，若C0=20，返回到初始步。 3）定时器T0、T1用来存放当前正转和反转运行的时间。 4）启动控制系统用X00来实现。 5) 循环部分设计可采用逆向跳步方式，也可采用应用指令FORNEXT实现。 图 6-8 顺序功能图T1C0T1:定时10SY0S1S0S2X00M8002T0T1Y1T0使使C0复复位位C0T0:定时5S初始步T1C0C0:计数20正正转转反反转转为为下下一一次次工工作作做做好好准准备备图 6- 9 电动机循环控制系统的梯形图激活初始步正转定时5SSET S1X00RST C0Y0S1T0 K5

27、0SET S2T0ENDM8002ZRST S0 S2 SET S0S0反转定时10SY1T1 K100C0 K20T1SET S1C0T1SET S0C0RET循环20次S2 上述实际还是属于单周期工作方式，若要求改成连续自动工作方式，直到按下停止按钮X1，等当前工作周期完毕后，停止工作。请设计梯形图程序。 不管什么时候按下停止按钮，都要等当前周期工作完后，不管什么时候按下停止按钮，都要等当前周期工作完后，才能停止系统工作，即返回到初始状态。由于才能停止系统工作，即返回到初始状态。由于X0、X1是短信是短信号，因此，要采用具有记忆功能的电路（号，因此，要采用具有记忆功能的电路（X0、X1）把

28、它们的信号保存下来。把它们的信号保存下来。01MT 01MT 图6-8-1连续工作方式顺序功能图T1M0T1:定时10SY0S1S0S2M0M8002T0T1Y1T0T0:定时5S初始步T1 M0正正转转反反转转图6-9-1 电动机连续工作控制系统的梯形图激活初始步正转定时5SSET S1M0Y0S1T0 K50SET S2T0ENDM8002ZRST S0 S2 SET S0S0反转定时10SY1T1 K100T1SET S0M0T1SET S1M0RET停止条件S2X0X1M0M0连续工作条件注注: :用用启启保保停停电电路路保保存存启启动动信信号号和和停停止止信信号号四、复杂的顺序功能图

29、设计举例四、复杂的顺序功能图设计举例 找出它们的起动条件和停止条件。 1)(_1iMXMMiMiii实现自保持图 6- 10 具有记忆功能的电路Mi-1MiMi+1XiXi+1（a）SET MiRST MiMi-1Mi+1Xi（c）Mi-1XiMi+1MiMi（b）启动条件 停止条件图6-11M200M201M202M203Y0Y1Y1Y2X0X1X2X3M8002顺序功能图相相当当选选择择分分支支合合并并M203X3M8002M200M201M200M200X0M201M202M201Y Y0 0M201X1M202M203M202M202X2M203M200M203Y Y2 2M201M2

30、02Y Y1 1初始步快进步工进步快退步图6-12 起保停编程方式M203X3M8002M201SET M200M200 X0M201Y Y0 0M201M202Y Y1 1初始步快进步工进步快退步图6-13 SET/RST编程方式RST M200SET M201M202RST M201M201 X1SET M202M203RST M202M202 X2SET M203M200RST M203M203Y Y2 2 注注: :不不能能将将输输出出线线圈圈与与、S SE ET T R RS ST T并并。？联联 为为什什么么 图(a) 控制电路图(b) 输出电路 如果某一步之前有 个选择序列的转换

31、进行合并，则代表该步的辅助继电器的启动回路由N条支路并联而成，每一条支路由前级步对应的辅助继电器的常开触点与相应转换条件对应的触点串联而成。图6-14 顺序功能图图6-14 顺序功能图X1M0M1M3M2Y2Y1Y0X2X3X0M8002Y3M4图6-14-1、选择分支 合并编程举例Y0分分支支编编程程M0M1M8002M2M0M1M0 X0M3M1Y1M2M0 X1M3M3Y2M3M1 X2M4M2Y3M3X3M2分支M1分分支支合并处编程常常闭闭触触点点串串联联图6-15 顺序功能图X1X0M1M2M3Y2Y1Y0M8002Y3M0X2Y0图 6-15-1、并行分支 合并编程举例分分支支处

32、处编编程程M0M1M8002M0M1M0X0M2M1Y1M3M0X0M2M3Y2M3分分支支M1合合并并处处编编程程M2M1X1M0M3Y3M2M2X2分分支支 这种编程方式与转换实现的基本规则之间有着严格的对应关系，用它编制复杂的顺序功能图的梯形图时，更能显示出它的优越性。 见图见图6-166-16所示：实现所示：实现XiXi对应的转换要同时满足两个条件：对应的转换要同时满足两个条件：1 1）该转换对应的所有前级步都是活动步（即）该转换对应的所有前级步都是活动步（即M Mi-1i-1=1=1），），2 2）Xi=1Xi=1Xi图6-16以转换为中心的编程方式Mi-1MiMi-1 XiSET

33、MiRST Mi-1转换实现的条件转换实现应完成的两项操作转换实现应完成的两项操作X00初始状态4S6S5SY00 （） 红灯 Y02 （） 黄灯 Y01 （） 绿灯 图6-17时序图转转换换条条件件M8002=1X0=1T0=1T1=1T2=1返回到初始状态M1M0M3M2T1X0M8002T0T2T1Y1T0Y0Y0Y1Y2T2T0： 定时4S初始步T1： 定时6ST2： 定时5S图6-18 顺序功能图图6-19 信号灯控制系统的梯形图(以转换为中心的编程方式以转换为中心的编程方式)激活初始步M8002SET M0M0RST M0SET M1X0M3RST M3SET M0T2M1RST

34、M1SET M2T0M2RST M2SET M3T1M1M0Y0M1T0 K40M2T1 K60M3Y2T2 K50M3M2Y1定时 4S定时 6S定时 5S返回初始步图(a) 控制电路图(b) 输出电路说明:说明: 1)不能将输 1)不能将输、出线圈与SET 出线圈与SET 。RST指令并联 RST指令并联 因为前级步和转因为前级步和转换条件组成的串换条件组成的串联电路接通的时联电路接通的时，间是相当短的 间是相当短的 因此要用编程元因此要用编程元件的常开触点去件的常开触点去控制输出元件的控制输出元件的。线圈 线圈 2)上述编程 2)上述编程采用单周期工作采用单周期工作，方式 若采用连方式

35、若采用连续自动工作方续自动工作方，？式 应如何改 式 应如何改 图6-20 顺序功能图X1M1M2M3Y2Y1Y0X2X3X0M8002Y3M0X4图6-20-1、选择分支 合并编程举例M8002SET M0X0M0SET M1RST M0X1M0SET M3RST M0RST M1X2M1SET M2M3X3SET M2RST M3Y0M0Y1M1Y2M3SET M2RST M3M2X2Y3M2图6-21 顺序功能图X1X0M1M2M3Y2Y1Y0M8002Y3M0X2图6-21-1、并行分支 合并编程举例RST M1Y0M0Y1M1Y2M3M8002SET M0X0M0SET M1RST

36、M0SET M3SET M2X1M3M1RST M3分分支支处处合合并并处处X2M2SET M0RST M2Y3M2适用于FX系列PLC 所有的机型适用于具有置位、复位指令的PLC较短 相差不大它们与左母线相连，前级步的复位是自动完成的。用一个电路块对编程元件控制。思路清晰，容易理解。用它设计复杂系统的梯形图特别方面。X4X3Y6Y7图 6-22 送料小车示意图卸料装料右行左行图6-23梯形图的总体结构X11CJ P0公用程序自动程序X11CJ P1手动程序 P0 P1ENDX12单步X11手动X13单周期X14连续X5右行X6左行X7装料X10卸料X0启动X1停止电源紧急停车图6-24 操作

37、面版示意图（二）操作面板设计（二）操作面板设计 系统的操作面版示意系统的操作面版示意图见图见6-24所示。工作方式所示。工作方式选择开关（具有自保持功选择开关（具有自保持功能），能），图6-25小车送料自动控制外部接线FXON-24MRCOMX0X1X3X4KM1Y6KM2Y7KM3Y10KM4Y11右行左行卸料装料COM4KM1KM2启动停止右限位左限位KMKMLN电源紧急停车电源总开关AC220VKMKMFRX11X12X13X14手动单步单周期连续X5X6X7X10右行左行装料卸料用用于于手手动动工工作作方方式式（三）（三）I/O外部接线设计外部接线设计 正反转正反转互锁互锁 运 行 越

38、限 控 制 图6-26 手动程序Y6X11CJ P1CJ P1 X5X3Y7Y7X6X4Y6Y10X7X4Y11X10X3P1右右行行左左行行装装料料卸卸料料 点点动动运运行行 确确保保正确正确装卸装卸料料 图6-27公用程序激活初始激活初始，步 为进入步 为进入自动工作做自动工作做好准备好准备M8002SET M10RST M10X11ZRST M11 M14X4X11X4左限位左限位禁止进入自禁止进入自动工作方式动工作方式X14连续标连续标志复位志复位X11RST M0，手动工作方式 将手动工作方式 将对应编程元件复位对应编程元件复位连续连续手动手动 画出顺序功能图见图6-28所示。它是一

39、种典型的结构，对于不同的控制系统的顺序功能图，除兰线框内的部分外，其余部分的结构都是相同的。 图6-28M10M11M12M13Y10T0Y6Y11X0T0X3顺序功能图M14Y7T1T1装装料料右右行行卸卸料料左左行行连续工作方式连续工作方式单周期工作方式单周期工作方式)118002(4XMX初始步初始步启动启动M0X4M0X4 系统工作在连续、单周期工作方式时，X12=0 ，“转换允许”辅助继电器M20=1，串在各启保停电路中的M20的常开触点接通，允许步与步之间的转换。图6-29 单步工作方式原理右右行行X4装装料料X0X12M20转换允许转换允许用于单步用于单步M14M0M10X0M2

40、0M12M11M11M11T0M20M13M12M12T0T0K100M11Y10装装料料注:X0上升沿检测触注:X0上升沿检测触点,按一次X0,M20仅点,按一次X0,M20仅ON一个扫描周期.ON一个扫描周期.X12=0X12=0 系统工作在连续、单周期工作方式时，X12=0 ，“转换允许”辅助继电器M20=1，串在各启保停电路中的M20的常开触点接通，允许步与步之间的转换。图6-30 用启保停电路设计的自动程序右右行行X0X1左左行行X4T0卸卸料料T0K100M11装装料料X11 C CJ J P P0 0 X14连续M0连连续续标标志志X0X12M0M20转转换换允允许许用用于于单单

41、步步M14M0M10X0M20M12M11M11M11T0M20M13M12M12M12X3M20M14M13M13M13T1M20M11M14M14M10初初始始步步M14X4M0M11M10M20M10Y10装装料料Y6M12X3右右行行T1T1K150M13Y11卸卸料料Y7M14X4左左行行P P0 0 PLC顺控指令顺控指令SFC的编程方法的编程方法 顺序功能图（顺序功能图（S F C）是按工艺流程图进行编程）是按工艺流程图进行编程的编程语言。的编程语言。IEC标准推荐首选编程语言。优点：标准推荐首选编程语言。优点：直观。易懂，规律性强。不需互锁电路，且不需直观。易懂，规律性强。不需

42、互锁电路，且不需要将顺序功能图转化成梯形图可以用顺序功能图要将顺序功能图转化成梯形图可以用顺序功能图SFC直接编程件。直接编程件。 SFC的结构：步转换条件有向连接的结构：步转换条件有向连接+步序及步序及各个运行动作。各个运行动作。 SFC程序的运行从初始步开始，每次转换条件成程序的运行从初始步开始，每次转换条件成立时执行下一步、在遇到立时执行下一步、在遇到END步时结束向下运行。步时结束向下运行。 1.单流程结构的编程简介单流程结构的编程简介 启动初始步启动初始步 介绍在介绍在GX Developer中编制中编制SFC顺序功能图。顺序功能图。要求如下：要求如下：PLC上电后上电后Y0、Y1以

43、一以一S为周期交替为周期交替闪烁。本例的梯形图和指令表（如图）。闪烁。本例的梯形图和指令表（如图）。 2.SFC的编写过程 启动GX Develop编程软件，单击“工程”菜单，点击创建新工程菜单项或点击新建工程按钮，如图5-25所示。 在块标题文本框中可以填入相应的块标题（也可以不填），在块类型中选择梯形图块，为什么选择梯形图块，我们不是在编辑SFC程序吗？原因是在SFC程序中初始状态必须是激活的，而我们激活的方法是利用一段梯形图程序，而且这一段梯形图程序必须是放在SFC程序的开头部分，在以后的SFC编程中，初始状态的激活都是利用一段梯形图程序，放在SFC程序的第一部分（即第一块），点击执行按

44、钮弹出梯形图编辑窗口如图5-29所示，在右边梯形图编辑窗口中输入启动初始状态的梯形图，本例中可以利用PLC的一个辅助继电器M8002的上电脉冲使初始状态生效。在梯形图编辑窗口中单击第零行输入初始化梯形图如图5-30所示，输入完成单击“变换”菜单选择“变换”项或按F4快捷键，完成梯形图的变换。 说明：在SFC程序中每个状态或转移条件都是以SFC符号的形式出现在程序中，每一种SFC符号都对应有图标和图标号。 输入使状态发生转移的条件，在SFC程序编辑窗口将光标移到第一个转移条件符号处如图5-35所示。在右侧梯形图编辑窗口输入使状态转移的梯形图。 从图中可以看出，T0触点驱动的不是线圈，而是TRAN符号，意思是表示转移（Transfer），在SFC程序中所有的转移用TRAN表示，不可以用SET S 语句表示， 这一点请注意。在这里梯形图的编辑不再赘述，编辑完一个条件后按F4快捷键转换，转换后梯形图由原来的灰色变成亮白色，再看SFC程序编辑窗口中前面的问号（？）不见了。 下面我们输入下一个工步，在左侧的SFC程序编辑窗口中把光标下移到方向线底端，按工具栏中的工具按钮或单击F5快捷键弹出步输入设置对话框如图5-36所示。选择工作步号位20，如图5-37所示。