EtherCAT-技术介绍课件.ppt

1、Schneider Electric1- ISC Marketing - 1/2010EtherCAT: Ethernet Control Automation Technology1EtherCAT: 介绍Beckhoff 工业工业PCBeckhoff 驱动技术驱动技术Beckhoff LightbusBeckhoff TwinCATBeckhoff 总线端子总线端子Beckhoff 现场总线端子盒现场总线端子盒Beckhoff 嵌入式控制器嵌入式控制器Beckhoff PC总线卡，交换机总线卡，交换机Beckhoff EtherCATSchneider Electric2- ISC Mar

2、keting - 1/2010EtherCAT: Ethernet Control Automation Technology2EtherCAT 用于控制和自动化技术的以太网Schneider Electric3- ISC Marketing - 1/2010EtherCAT: Ethernet Control Automation Technology3EtherCAT 是以太网现场总线! EtherCAT 是直达I/O级的实时以太网。 再也无须下挂子系统 没有网关延时 输出输出, 传感器，驱动器，显示单元: 所有设备位于同一个总线上。Schneider Electric4- ISC Mar

3、keting - 1/2010EtherCAT: Ethernet Control Automation Technology4EtherCAT ：更快传输速率: 2 x 100 Mbaud(全双工)刷新时间: 256 开关量 I/O ：11 s 1000 开关量 I/O 分布于 100 节点 ：30 s = 0.03 ms 200 模拟量 I/O (16 位) ：50 s, 20 kHz 采样频率 100 伺服轴 (每 8 字节 IN+OUT) ： 100 s = 0.1 ms 12000 开关量 I/O ： 350 sSchneider Electric5- ISC Marketing -

4、 1/2010EtherCAT: Ethernet Control Automation Technology5EtherCAT ：更快!I/O和驱动使用的以太网带宽Ethernet headerdata: 46 字节CRC I/O请求及输出数据请求及输出数据data pay load:e.g. 2 bit6 byte4 字节22 字节IPG12 字节 I/O输入数据及响应输入数据及响应Ethernet headerdata: 46 字节CRCIPG节点响应时间以太网帧: 84 字节(incl. preamble + IPG Inter Packet Gap)每个节点 4 输入字节+ 4输出字

5、节:4,75% 应用程序数据率 at 0 s 每节点响应时间1,9% 应用程序数据率 at 10 s 每节点响应时间Schneider Electric6- ISC Marketing - 1/2010EtherCAT: Ethernet Control Automation Technology6EtherCAT ：更快!带宽使用比较:每节点4字节用户数据: polling/time slicing: ca. 2.5% 广播(master slaves) ca. 2030% 每节点2数据位的用户数据: EtherCAT: 8097%Schneider Electric7- ISC Marke

6、ting - 1/2010EtherCAT: Ethernet Control Automation Technology7实用原则: 以太网 “飞一般”通过绝对寻址，实现最小的协议头DVIIPC.优势优势: 专门针对分布式专门针对分布式I/O的优化报文结构的优化报文结构 完全的硬件通讯完全的硬件通讯: 最好的性能最好的性能 若网络中只有若网络中只有EtherCat设备，则无须交换机设备，则无须交换机 显著的诊断功能显著的诊断功能 以太网兼容的维护性能以太网兼容的维护性能Schneider Electric8- ISC Marketing - 1/2010EtherCAT: Ethernet

7、Control Automation Technology8实用原则: 以太网 “飞一般” 可使用标准交换机可使用标准交换机 通过交换机通过交换机: 一个一个Mac地址可访问多达地址可访问多达65535 个节点个节点(可选!)SwitchDVIIPC.Schneider Electric9- ISC Marketing - 1/2010EtherCAT: Ethernet Control Automation Technology9实用原则: 以太网 “飞一般”飞一般“的运算，节约时间 数据在报文传送期间可以修改或添加，而无需堆栈、缓存或分解/组合。 每个节点最小的 报文延时 最佳性能vom

8、Masterto Masterfrom MasterSchneider Electric10- ISC Marketing - 1/2010EtherCAT: Ethernet Control Automation Technology10EtherCAT 性能 40 轴 (每轴6字节输入/ 输出数据) 50 I/O 站，总共560个 EtherCAT 总线端子 2000 数字量 + 200 模拟量I/O, 总线长度 500 m EtherCAT性能 : 循环时间 230s at 33% 总线负载, 报文长度 77s 比较: 1 个CAN 帧 (8 字节过程数据)，在总线速率 500 kBit

9、/s时: 250sSchneider Electric11- ISC Marketing - 1/2010EtherCAT: Ethernet Control Automation Technology11EtherCAT性能* Source: Ethernet Powerlink Spec V 2.0, App.3 40 轴 (每轴6字节输入/ 输出数据) 50 I/O 站，总共560个 EtherCAT 总线端子 2000 数字量 + 200 模拟量I/O, 总线长度 500 m EtherCAT性能 : 循环时间 230s at 33% 总线负载, 报文长度 77s 比较: Profin

10、et IRT 763 s, Powerlink V2 2347s*, Profinet RT 6355 sSchneider Electric12- ISC Marketing - 1/2010EtherCAT: Ethernet Control Automation Technology12EtherCAT性能* Source: Ethernet Powerlink Spec V 2.0, App.3 40 轴 (每轴20字节输入/ 输出数据) 50 I/O 站，总共560个 EtherCAT 总线端子 2000 数字量 + 200 模拟量I/O, 总线长度 500 m EtherCAT性能

11、 : 循环时间 276s at 44% 总线负载, 报文长度 122s 比较: Profinet IRT 763 s, Powerlink V2 2347s*, Profinet RT 6355 s56%保留带宽, e.g. for TCP/IP0%保留带宽Schneider Electric13- ISC Marketing - 1/2010EtherCAT: Ethernet Control Automation Technology13Cycle Time50 s = 0,05 ms报文 Time: 7sgrid0,02 msOutput switches End of FrameEth

12、erCAT 性能Schneider Electric14- ISC Marketing - 1/2010EtherCAT: Ethernet Control Automation Technology14慢“的控制系统同样受益现有现场总线I/O的系统结构bus cyclebus cyclebus cyclebus cyclebus cyclebus cyclebus cycleTmpdTI/OTI/OTI/OTI/OTI/OTI/OTI/OTI/OTI/OTI/OTI/OTI/OTI/OTI/OTI/OPLC taskOIPLC taskOIPLC taskOIPLC taskOIPLC ta

13、skI输出输出最快反应时间Tmpd: 主站处理延时TI/O: 本地I/O刷新时间(本地扩展总线+固件)最慢反应时间输入输入(最好的情况)输入输入(最差的情况)Schneider Electric15- ISC Marketing - 1/2010EtherCAT: Ethernet Control Automation Technology15慢“的控制系统同样受益使用EtherCAT的系统结构TmpdTI/OTI/OTI/OTI/OTI/OTI/OTI/OTI/OTI/OTI/OTI/OTI/OTI/OTI/OTI/OPLC taskOIPLC taskOIPLC taskOIPLC tas

14、kOIPLC taskI无需下挂总线无需要专门的主站设备bus cyclebus cyclebus cyclebus cyclebus cyclebus cyclebus cycleSchneider Electric16- ISC Marketing - 1/2010EtherCAT: Ethernet Control Automation Technology16PLC taskOIPLC taskOIPLC taskOIPLC taskOIPLC taskI慢“的控制系统同样受益使用使用EtherCAT的系统结构的系统结构Schneider Electric17- ISC Marketi

15、ng - 1/2010EtherCAT: Ethernet Control Automation Technology17PLC taskOIPLC taskOIPLC taskOIPLC taskOIPLC taskITDMA (NIC)TEtherCAT cycleTDMA (通过直接内存访问的数据传送往返以太网控制器的时间）可以忽略不计可以忽略不计慢“的控制系统同样受益使用使用EtherCAT的系统结构的系统结构Schneider Electric18- ISC Marketing - 1/2010EtherCAT: Ethernet Control Automation Technol

16、ogy18慢“的控制系统同样受益使用 EtherCAT的反应时间PLC taskOIPLC taskOIPLC taskOIPLC taskOIPLC taskI输入输入(最差情况)输出输出最差情况下反应时间输入输入(最佳情况)最佳情况 反应时间明显降低反应时间明显降低 同样的控制器性能同样的控制器性能 再也没有下挂本地再也没有下挂本地I/O循环和总线扩展延时循环和总线扩展延时 得益于极其简单的协议，系统无需专门的主站得益于极其简单的协议，系统无需专门的主站Schneider Electric19- ISC Marketing - 1/2010EtherCAT: Ethernet Contro

17、l Automation Technology19慢“的控制系统同样受益EtherCAT 提高了系统性能 无需要改变CPU，反应速度加倍Schneider Electric20- ISC Marketing - 1/2010EtherCAT: Ethernet Control Automation Technology20现场总线: 需要在控制系统中映射 传统的现场总线系统生成一个物理的过程映像区 物理的过程映像区必须映射到逻辑过程映像区控制系统, e.g. IPC现场总线扫描器/ 主站逻辑过程映像区逻辑过程映像区PLC datadata nNC dataDPRAMnode 1node 2no

18、de 3node 4node 1node 2node 3node 4映射Schneider Electric21- ISC Marketing - 1/2010EtherCAT: Ethernet Control Automation Technology21控制系统, e.g. IPC现场总线扫描器/ 主站现场总线: 需要在控制系统中映射 一个控制系统的应用项目只能使用一个的过程映像 还需保存过程数据的映射关系。逻辑过程映像区逻辑过程映像区processdataDPRAMnode 1node 2node 3node 4node 1node 2node 3node 4映射Schneider E

19、lectric22- ISC Marketing - 1/2010EtherCAT: Ethernet Control Automation Technology22EtherCAT: 映射关系移至从站设备逻辑过程映像逻辑过程映像: 多达多达4G字节字节0232报文结构Ethernet HDR HDR 1PLC dataHDR 2NC data HDR ndata nCRCPLC datadata nNC dataSub报文报文 1Sub报文报文 2Sub报文报文 nDVIIPC. 控制系统控制系统解放出来解放出来, 主站变得非常简单主站变得非常简单 根据应用的需要传送数据：非常迅速，灵活，高

20、效根据应用的需要传送数据：非常迅速，灵活，高效Schneider Electric23- ISC Marketing - 1/2010EtherCAT: Ethernet Control Automation Technology23直接内存访问节约时间现场总线卡: 多达 30% 的 CPU 时间用于数据复制EtherCAT: NIC 是PCI总线主站, 数据由DMA提供, 直接放到 PC 内存: CPU 减负 更高的性能PC RAMPC RAM使用现场总线卡的PC Control PCI bus Scanner card, DP RAM CPU使用EtherCAT的PC ControlNIC

21、 card, DMA transfer control taskmemcopycontrol taskDMACPUPCI bus Schneider Electric24- ISC Marketing - 1/2010EtherCAT: Ethernet Control Automation Technology24EtherCAT 传送延时的测量 (I)测量EtherCAT 节点数据帧发出和返回之间的时间差vom MasterEtherCAT frameSchneider Electric25- ISC Marketing - 1/2010EtherCAT: Ethernet Control

22、 Automation Technology25EtherCAT 传送延时的测量(II)可计算任意节点间的传送延时DVIIPC.Schneider Electric26- ISC Marketing - 1/2010EtherCAT: Ethernet Control Automation Technology26EtherCAT 分布时钟精确同步 ( 1 s!) ，通过分布时钟的精确调整来实现！MSSSSSSSStDVIIPC.Schneider Electric27- ISC Marketing - 1/2010EtherCAT: Ethernet Control Automation T

23、echnology27EtherCAT 分布时钟使用SCOPE VIEW长期观察两个独立设备300个节点，节点间电缆长度120米，jitter: +/-20nssimultaneousness: 15 nsSchneider Electric28- ISC Marketing - 1/2010EtherCAT: Ethernet Control Automation Technology28 EtherCAT 使用标准的帧: IEEE 802.3 可选择 UDP/IP (如果需要IP路由) 无缩短帧EtherCAT 是工业以太网!MTU: max. 1514 bytesourcedestina

24、tionheaderEther typeCRC16 bit16 bit48 bit48 bit32 bitEthernet H.IP headerUDP H.header内嵌标准以太网帧 w. EtherType 88A4hOr: via UDP/IPwith UDP port 88A4htyperes.lengthCRC1 bit4 bit11 bit160 bit64 bit01112151.n EtherCAT commandsSchneider Electric29- ISC Marketing - 1/2010EtherCAT: Ethernet Control Automation

25、 Technology29EtherCAT 设备EtherCAT 是工业以太网!对 TCP/IP完全透明 可使用所以英特网技术: HTTP, FTP, 无需严格的实时能力Ethernet PHYEtherCAT MAC / DLLprocess datamailboxEthernet PHYIPTCPUDPEthernet应用acyclicdata实时应用标准的 TCP/IP stackSchneider Electric30- ISC Marketing - 1/2010EtherCAT: Ethernet Control Automation Technology30EtherCAT 是工

26、业以太网! 任何以太网设备均可连接到交换机的端口 使用标准浏览器访问Web ServerDVIIPC.虚拟以太网交换机功能交换机端口web serverSchneider Electric31- ISC Marketing - 1/2010EtherCAT: Ethernet Control Automation Technology31EtherCAT 是工业以太网! 虚拟以太网交换机可路由任何以太网帧 可从以太网段的内部及外部路由DVIIPC.交换机端口SwitchSwitch虚拟以太网交换机功能Schneider Electric32- ISC Marketing - 1/2010Eth

27、erCAT: Ethernet Control Automation Technology32垂直统一管理(I) 可使用任何以太网协议 只需要一个以太网口 ( 在IPC/控制器端) 但是: 经过交换机，性能会有所降低 (并出现通常的以太网冲突)DVIIPC.Switch.经交换机经交换机Schneider Electric33- ISC Marketing - 1/2010EtherCAT: Ethernet Control Automation Technology33垂直统一管理(II) 可使用任何以太网协议 只需要一个以太网口 ( 在IPC/控制器端) EtherCAT 性能 不受影响D

28、VIIPC.Switch经过交换机端口端子经过交换机端口端子Schneider Electric34- ISC Marketing - 1/2010EtherCAT: Ethernet Control Automation Technology34垂直统一管理 (III) 可使用任何以太网协议 只需要第二个以太网口 ( 在IPC/控制器端， e.g. FC9002) EtherCAT 性能 不受影响.经过第二个以太网口经过第二个以太网口DVIIPC.SwitchSchneider Electric35- ISC Marketing - 1/2010EtherCAT: Ethernet Cont

29、rol Automation Technology35外部时钟同步: IEEE 1588 交换机端口使用集成的IEEE 1588 boundary clockMSSSSSSSSDVIIPC.IEEE 1588 grandmaster clockboundaryclockSchneider Electric36- ISC Marketing - 1/2010EtherCAT: Ethernet Control Automation Technology36EtherCAT 布线更为灵活标准的以太网结构: 星型不理想 此装置用于演示目的 ;-)Schneider Electric37- ISC M

30、arketing - 1/2010EtherCAT: Ethernet Control Automation Technology37EtherCAT 布线更为灵活线型拓普: 无论多少节点都可以一条线串接起来DVIIPC.最多最多65535个节点个节点Schneider Electric38- ISC Marketing - 1/2010EtherCAT: Ethernet Control Automation Technology38EtherCAT 布线更为灵活电信号: 100 baseTX and E-busDVIIPC.Ethernet on 100 baseTx 物理层: 100 m

31、以内, with transformer couplingEthernet on E-bus 物理层:10 m以内E-bus:低压差信号低压差信号 (LVDS) 符合符合 ANSI/TIA/EIA-644 用用 IEEE 802.3ae标准标准允许任意数量的物理层改动Schneider Electric39- ISC Marketing - 1/2010EtherCAT: Ethernet Control Automation Technology39EtherCAT 布线更为灵活DVIIPC.电缆电缆: 标准的标准的 CAT5 电缆，无交叉电缆，无交叉拓普型式拓普型式: 菊花链菊花链“Sch

32、neider Electric40- ISC Marketing - 1/2010EtherCAT: Ethernet Control Automation Technology40EtherCAT 布线更为灵活拓普型式: 带分支菊花链“DVIIPC.电缆电缆: 标准的标准的 CAT5 电缆，无交叉电缆，无交叉Schneider Electric41- ISC Marketing - 1/2010EtherCAT: Ethernet Control Automation Technology41EtherCAT 布线更为灵活灵活的树型结构 可任意扩展电缆电缆: 标准的标准的 CAT5 电缆，无

33、交叉电缆，无交叉DVIIPC.Schneider Electric42- ISC Marketing - 1/2010EtherCAT: Ethernet Control Automation Technology42EtherCAT 代替 PCI保护你的投资: 现有总线系统的无缝集成现有总线系统的无缝集成 过程映像区的刷新时间，过程映像区的刷新时间，经经 PCI (500 字节字节 输入输入/输出数据输出数据): 400 s 过程映像区的刷新时间，过程映像区的刷新时间，经经 EtherCAT(1500 字字节节 输入输入/输出数据输出数据): 150 sSchneider Electric4

34、3- ISC Marketing - 1/2010EtherCAT: Ethernet Control Automation Technology43EtherCAT 代替 PCI 不再在控制系统（IPC或PLC）中要求占一个槽 然而却具备最大限度的扩展性EtherCATSchneider Electric44- ISC Marketing - 1/2010EtherCAT: Ethernet Control Automation Technology44EtherCAT 配置容易！地址: 无需要手动设置地址 地址可以自动分配 地址可保持 新加入节点后，不会改变原节点的地址Schneider

35、Electric45- ISC Marketing - 1/2010EtherCAT: Ethernet Control Automation Technology45EtherCAT 配置容易！ 拓普结构: 自动拓普目标/实际对比 诊断: 精确定位诊断 网络规划: 性能独立于:从站实例拓普结构(无交换机/集线器)Schneider Electric46- ISC Marketing - 1/2010EtherCAT: Ethernet Control Automation Technology46EtherCAT 成本更低！ 主站: 减少了硬件，带来以下好处: 主板集成的以太网控制器实现实时

36、功能，不需要通讯协处理器 没有特殊的插入卡,主板集成的以太网口已足够 所以: 在主站端，有明显的成本优势Schneider Electric47- ISC Marketing - 1/2010EtherCAT: Ethernet Control Automation Technology47EtherCAT 成本更低！ 从站: 价廉物美的EtherCAT从站控制器实现通讯功能 对于简单的设备: 不需要 C 实时特征普遍独立于C 性能和堆栈处理时间 所以: 在从站端，也有明显的成本优势Schneider Electric48- ISC Marketing - 1/2010EtherCAT: Et

37、hernet Control Automation Technology48EtherCAT 成本更低！ 底层结构: 标准的以太网电缆和连接器 没有交换机和集线器 所以:在底层结构上，也有明显的成本优势Schneider Electric49- ISC Marketing - 1/2010EtherCAT: Ethernet Control Automation Technology49EtherCAT 成本更低！ 实现/工具: 标准网络监视工具: Microsoft or EtherReal 剖析软件: 免费 不要求高分辨率的时间分析器 开发工具: 430 - 含从站样品代码 主站样品代码:

38、 1000 所以:入门成本低，实现成本低Schneider Electric50- ISC Marketing - 1/2010EtherCAT: Ethernet Control Automation Technology50EtherCAT 更易实现！ 从站: 开发工具，含样品代码 (源代码) 所有时间性严格的功能都在ASIC或FPGA上实现EtherCATstampProgrammer forFPGAPIC program &debug interfacePowersupplyPDI selectorSSIPIC over SSI32 bit parallelinterface8/16

39、bit CinterfaceBasicboard EL9800Schneider Electric51- ISC Marketing - 1/2010EtherCAT: Ethernet Control Automation Technology51EtherCAT 更易实现！ 主站: 主站样品源代码 EtherCAT 配置工具 XML 数据格式Devicedescription(XML)System configuration toolNetworkdescriptionincl. boot-Up(XML)Process imagedescription(XML)EtherCAT maste

40、rControl taskStandard Ethernet MACHDRProcess dataSchneider Electric52- ISC Marketing - 1/2010EtherCAT: Ethernet Control Automation Technology52EtherCAT 更易实现！示例: 主站仅含一个过程映像: 典型用于只有一个控制任务的小型控制器 多达 1486 字节过程数据 过程数据头通讯保持不变 可用最少的工作实现主站 不要求独立的通讯处理器 (e. g. 插入式板卡) 比现有的总线系统简单得多 比工业以太网的实现方式简单得多constant header

41、completely sorted (mapped) process dataPadding 字节 and CRC generated by Ethernet controller (MAC)DASATypeFrame HDR EtherCAT HDR DataEthernet headerEtherCAT 报文ECAT(6)(6)(2)(2) (10)(0.1486)CTRWorkingcounter:constantFCSEthernet(4)Pad.(032)(2)Schneider Electric53- ISC Marketing - 1/2010EtherCAT: Ethernet

42、 Control Automation Technology53EtherCAT 发展良好 目前已有成系列的产品 售出的节点数比以下总线更多 PROFINET IRT, Powerlink Version 2 and SERCOS III alltogetherSchneider Electric54- ISC Marketing - 1/2010EtherCAT: Ethernet Control Automation Technology54EtherCAT 发展良好Quote Schuler 公司: 该系统使我们，在Schuler集团现在使用的所有应用中，实现了快速驱动和液压控制，另一个

43、重要的因素是, 因为 EtherCAT的良好性能，我们还有足够的潜力在将来解决复杂的控制任务，而不会出现速度问题Schneider Electric55- ISC Marketing - 1/2010EtherCAT: Ethernet Control Automation Technology55EtherCAT 使用完善的设备模型EtherCAT 设备EtherCAT 从站控制器Process DataMailboxEthernet 物理层IPTCP UDPFile AccessEthernetService ChannelIDNSDOObject DictionaryPDOMap-pin

44、gATMDTFoEEoESoECoECoE/SoEFile System,BootloaderHTTP, FTP,Servodrive(IEC 61491*) ApplikationCANopen(EN 50325-4) ApplicationProcess Data*IEC 61491 是 SERCOS 标准. SERCOS interface is IGS e.V.的一个商标。Schneider Electric56- ISC Marketing - 1/2010EtherCAT: Ethernet Control Automation Technology56EtherCAT 是一种开放

45、的技术！ 协议完全开放: EtherCAT is IEC 规范 (IEC/PAS 62407) 正在投票成为ISO 15745-4 标准 已有可用的从站控制器 从站控制器提供协同工作的能力 传递途径上第二个从站源控制器Schneider Electric57- ISC Marketing - 1/2010EtherCAT: Ethernet Control Automation Technology57EtherCAT 是一种开放的技术！ 建立: 2003年11月 任务: 支持，发展和促进EtherCAT 已有超过175 个成员公司，分别来自欧洲，北美和亚太 地区 ：设备制造商最终用户提供提供

46、商 ETG 是世界上最大的工业以太网组织 所有人均可申请成为其成员Schneider Electric58- ISC Marketing - 1/2010EtherCAT: Ethernet Control Automation Technology58EtherCAT 是一种开放的技术！ IEC管理委员会已批准ETG组织和IEC SC65C WG 11/12/13 (SC65C: 数字通讯）的联络关系Schneider Electric59- ISC Marketing - 1/2010EtherCAT: Ethernet Control Automation Technology59Eth

47、erCAT 技术组成员Schneider Electric60- ISC Marketing - 1/2010EtherCAT: Ethernet Control Automation Technology602005 汉诺威展会ETG 联合展台参展商Schneider Electric61- ISC Marketing - 1/2010EtherCAT: Ethernet Control Automation Technology61EtherCAT 产品(部分)*some available, some announcedSchneider Electric62- ISC Marketin

48、g - 1/2010EtherCAT: Ethernet Control Automation Technology62EtherCAT 是一种开放的技术2004年3月ETG成员集会Schneider Electric63- ISC Marketing - 1/2010EtherCAT: Ethernet Control Automation Technology63EtherCAT 是一种开放的技术2004年3月ETG成员集会Schneider Electric64- ISC Marketing - 1/2010EtherCAT: Ethernet Control Automation Te

49、chnology64EtherCAT 是一种开放的技术2004年年5月月ETG 技术委会会议技术委会会议Schneider Electric65- ISC Marketing - 1/2010EtherCAT: Ethernet Control Automation Technology65EtherCAT 是一种开放的技术2004年7月ETG实例启动会议Schneider Electric66- ISC Marketing - 1/2010EtherCAT: Ethernet Control Automation Technology66EtherCAT: 通过系统架构 主对从 从对从 主对

50、主SwitchMasterMasterDVIIPC.DVIIPC.Schneider Electric67- ISC Marketing - 1/2010EtherCAT: Ethernet Control Automation Technology67EtherCAT上的安全技术EtherCAT 安全协议: 符合 IEC 61508 最初基于K-bus 后也可直接基于 EtherCATK-busTwinSAFEBus TerminalSchneider Electric68- ISC Marketing - 1/2010EtherCAT: Ethernet Control Automatio