串级控制系统设计试验课件.ppt

1、LNPU LNPU 单回路控制系统设计实验单回路控制系统设计实验LIAONING SHIHUA UNIVERSITY 过程控制工程过程控制工程LNPULNPU实验目的实验目的定性地研究P、PI和PID调节器的参数对系统性能的影响分析分别用P、PI和PID调节时的过程图形曲线通过实验熟悉单回路反馈控制系统的组成和工作原理LNPULNPU实验设备实验设备万用表、上位机软件、计算机、RS232-485转换器1只、串口线1根、实验连接线AE2000型过程控制实验装置。LNPULNPU实验原理实验原理LNPULNPU 单容水箱液位PID参数整定控制接线图系统连线系统连线LNPULNPU实验软件界面实验软

2、件界面LNPULNPU 系统连线系统连线v将I/O信号接口板上的上水箱液位的钮子开关打到15V位置。v将上水箱液位+（正极）接到一号智能调节仪的1端（即RSV的正极），将上水箱液位（负极）接到智能调节仪的2端（即RSV的负极）。v将智能调节仪的420mA输出端的7端（即正极）接至调节阀的420mA输入端的+端（即正极），将智能调节仪的420mA输出端的5端（即负极）接至调节阀的420mA输入端的（即负极）。v智能调节仪的220V的电源开关打在关的位置。v电源控制板上的电源空气开关、单相泵电源开关打在关的位置。LNPULNPU启动实验装置启动实验装置v将实验装置电源插头接到220V的单相交流电源

3、。v打开电源带漏电保护空气开关。v打开电源总开关。v开启24VDC电源开关，调整好仪表各项参数（仪表初始状态为手动且为0）和液位传感器的零位。v启动智能仪表，设置好仪表参数。LNPULNPU实验内容实验内容-比例调节控制比例调节控制v1.启动计算机MCGS组态软件，进入实验系统选择实验四单容水箱液位PID整定实验。v2.打开调节阀和单相电源泵开关，开始实验v3.设定给定值，调整比例系数（K）。v4.待系统稳定后，对系统加扰动信号（在纯比例的基础上加扰动，一般可通过改变设定值实现）记录曲线在经过几次波动稳定下来后，系统有稳态误差，并记录余差大小。LNPULNPU比例调节控制比例调节控制v5.减小

4、比例系数重复步骤4，观察过渡过程曲线，并记录余差大小。v6.选择合适的比例系数，可得到较满意的过渡过程曲线。改变设定值，同样可得到一条过渡过程曲线v注意：每当做完一次试验后，必须待系统稳定后再做另一次试验。LNPULNPUv 在比例调节实验的基础上，加入积分作用，即在界面上设置积分时间（Ti）不为0，观察被控制量是否能回到设定值，以验证PI控制下，系统对阶跃扰动无余差存在。v 固定比例系数值（中等大小），改变PI调节器的积分时间常数值Ti，然后观察加阶跃扰动后被调量的输出波形，并记录不同Ti值时的超调量p。实验内容实验内容-比例积分（比例积分（PI）控制）控制LNPULNPUv固定积分时间于某

5、一中间值，然后改变比例系数的大小，观察加扰动后被调量输出的动态波形，据此列表记录不同值Ti下的超调量p。v选择合适的K和Ti值，使系统对阶跃输入扰动的输出响应为一条较满意的过渡过程曲线。此曲线可通过改变设定值来获得。实验内容实验内容-比例积分（比例积分（PI）控制）控制LNPULNPUv在PI调节器控制实验的基础上，再引入适量的微分作用，即把软件界面上设置微分时间（Td）参数，然后加上与前面实验幅值完全相等的扰动，记录系统被控制量响应的动态曲线，并与PI控制下的曲线相比较，由此可看到微分时间（Td）对系统性能的影响。v选择合适的K、Ti和Td，使系统的输出响应为一条较满意的过渡过程曲线。v在历

6、史曲线中选择一条较满意的过渡过程曲线进行记录。实验内容实验内容-比例积分微分（比例积分微分（PID）控制）控制LNPULNPU实验报告要求实验报告要求 v画出单容水箱液位控制系统的方块图。v用接好线路的单回路系统进行投运练习，并叙述无扰动切换的方法。v用临界比例度法整定调节器的参数，写出三种调节器的余差和超调量。v作出P调节器控制时，不同值下的阶跃响应曲线。v作出PI调节器控制时，不同和Ti值时的阶跃响应曲线v画出PID控制时的阶跃响应曲线，并分析微分D的作用。v比较P、PI和PID三种调节器对系统无差度和动态性能的影响。LNPULNPU注意事项注意事项 v 实验线路接好后，必须经指导老师检查认可后方可接通电源。LNPU LNPU