库卡培训-机器人程序编辑课件.ppt

1、库卡机器人培训单 位：二期焊装车间讲 师：于洋日 期：2013.9.26目录一执行机器人程序二创建程序模块三编辑程序模块四存档和还原机器人程序23执行初始化运行 BCO运行 KUKA机器人的初始化运行成为BCO运行 在下列情况下要进行BCO运行： 选择程序 程序复位 程序执行时手动移动 语句行选择4选择和启动机器人程序1、如果要执行一个机器人 程序，则 必须事先将其选中5程序启动 对于程序启动，有启动正向运行程序按键 和启动反向运行程序按键供选择6 对于编程控制的机器人运动，可以提供多种程序运行方式GO 程序连续运行，直至程序结尾。程序连续运行，直至程序结尾。 在测试过程中必须按住启动键。在测

2、试过程中必须按住启动键。MSTEP 在步进运动方式下，每个运动指令都是单个执行。 每一个运动结束后，都必须重新按下“启动”键。ISTEP 仅供用户组“专家”使用 在增量步进时，逐行执行（与行中的内容无关）。 每步执行后，都必须按下启动键。 7程序状态图标图标颜色颜色说明说明灰色未选定程序黄色语句指针位于所选程序的首行绿色已经选择程序，而且程序正在运行中红色选定并启动的程序被暂停黑色语句指针位于所选程序的末端8创建程序模块编程模块应始终保存在文件夹“Program” （程序）中。 也可建立新的文件夹并将程序模块存放在那里。 模块用字母“M” 标示。 一个模块中可以加入注释。1 程序的主文件夹：

3、“ 程序”2 其他程序的子文件夹3 程序模块/ 模块4 程序模块的注释9程序模块的属性模块由两个部分组成：10编辑程序模块编辑方式： 与常见的文件系统类似，也可以在 KUKS 导航器中编辑 smartPad 程序模块，编辑方式包括 复制 删除 重命名11编辑程序模块程序复制到操作步骤 1. 在文件夹结构中选中文件所在的文件夹。2. 在文件列表中选中文件。3. 选择软键 复制。4. 给新模块输入一个新文件名，然后用OK 确认。12编辑程序模块程序删除的操作步骤1. 在文件夹结构中选中文件所在的文件夹。2. 在文件列表中选中文件。3. 选择软键 删除 。4. 点击是确认安全询问。 模块即被删除。1

4、3编辑程序模块程序改名的操作步骤1. 在文件夹结构中选中文件所在的文件夹。2. 在文件列表中选中文件。3. 选择软键编辑 改名。4. 用新的名称覆盖原文件名，并用 OK 确认。14存档和还原机器人程序存档途径在每个存档过程中均会在相应的目标媒质上生成一个 ZIP 文件，该文件与机器人同名。 在机器人数据下可个别改变文件名。存储位置： 有三个不同的存储位置可供选择： USB (KCP) | KCP(smardPAD) 上的 U 盘 USB （控制柜） | 机器人控制柜上的 U 盘 网络 | 在一个网络路径上存档。15存档和还原机器人程序数据： 可选择以下数据存档： 全部：将还原当前系统所需的数据

5、存档。 应用：所有用户自定义的 KRL 模块（程序）和相应的系统文件均被存档。 机器参数：将机器参数存档。 Log 数据：将 Log 文件存档。 KrcDiag：将数据存档，以便将其提供给库卡机器人有限公司进行故障分析。 在此将生成一个文件夹（名为 KRCDiag），其中可写入十个 ZIP 文件。 除此之外还另外在控制器中将存档文件存放在 C:KUKAKRCDiag 下。16存档和还原机器人程序存档操作步骤：1. 选择菜单序列 文件 存档 USB (KCP) 或者 USB （控制柜）以及所需的选项。2. 点击是确认安全询问。当存档过程结束时，将在信息窗口中显示出来。3. 当 U 盘上的 LED 指示灯熄灭之后，可将其取下。17。课程结束