无人机结构与系统组成-PPT课件.pptx
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1、无人机结构与系统组成S7-200 PLCS7-300 PLCS7-400 PLCS7-200 PLCS7-300 PLCS7-400 PLC(1)与CPU312 IFM和CPU313配套的模块只能安装在一个机架上。(2)除了电源模块、CPU模块和接口模块外,一个机架上最多只能再安装8个信号模块或功能模块。(3)CPU314/315/315-2DP最多可扩展4个机架。(4)IM360/IM361接口模块将S7-300背板总线从一个机架连接到下一个机架。直流直流3232点输入模块的接线图点输入模块的接线图 3232点数字量晶体管输出模块的内部电路及外部端子接线图点数字量晶体管输出模块的内部电路及外
2、部端子接线图 1.1 无人机的基本结构 典型的无人机是由飞行器平台、动力系统、控制站与飞行控制系统、通信导航系统、任务载荷系统以及发射/回收系统等组成。1.1 无人机的基本结构1.1.1 固定翼无人机的基本结构 机翼 机身 尾翼 起落装置 动力装置1.1 无人机的基本结构1.1.2 多旋翼无人机的基本结构1.1 无人机的基本结构1.1.3 无人直升机的基本结构 机身 主旋翼 尾桨 操纵系统 传动系统 电动机或发动机 起落架1.2 无人机动力系统无人机动力系统电动动力系统油动动力系统油电混动系统大型、中型无人机小型、微型无人机新兴、试验阶段1.2 无人机动力系统1.2.1 电动动力系统电调遥控器
3、电源电机飞控螺旋桨接收机化学能电能电能机械能电源拉力/升力电机螺旋桨电调1.2 无人机动力系统1.2.1 电动动力系统 螺旋桨 螺旋桨安装在无刷电动机上,通过电动机旋转带动螺旋桨旋转。多旋翼无人机多采用定距螺旋桨,即桨距固定。定距螺旋桨从桨毂到桨尖安装角逐渐减小,这是因为半径越大的地方线速度越大,受到的空气反作用就越大,容易造成螺旋桨因各处受力不均匀而折断。同时螺旋桨安装角随着半径增加而逐渐减小,能够使螺旋桨从桨毂到叶尖产生一致升力。1.2 无人机动力系统1.2.1 电动动力系统 螺旋桨p螺旋桨尺寸通常用“XXXX”型数字来表示,前两位数字表示螺旋桨直径,后两位数字表示螺旋桨螺距,单位均为英寸
4、,1英寸约等于2.54厘米,螺距即桨叶旋转一周旋转平面移动的距离。(桨叶旋转一周飞机所前进的距离)p螺旋桨有正反桨之分,顺时针方向旋转的是正桨,逆时针方向旋转的是反桨。p电动机与螺旋桨的配型原则:高KV电动机配小桨,低KV电动机配大桨。1.2 无人机动力系统1.2.1 电动动力系统 电子调速器动力电机的调速系统称为电调,全称为电子调速器,英文Electronic Speed Controller,简称ESC。针对动力电机不同,分为有刷电调和无刷电调。功能:根据控制信号调节电动机的转速。1.2 无人机动力系统1.2.1 电动动力系统 电子调速器电调的连接:电调的连接:p电调的输入线与电池连接;电
5、调的输入线与电池连接;p电调的输出线(无刷三根)与电机连接;电调的输出线(无刷三根)与电机连接;p电调的信号线与接收机连接。电调的信号线与接收机连接。 电调一般有输出功能(电调一般有输出功能(BEC),即在信号线的正负极之间有),即在信号线的正负极之间有5V左右的电左右的电压输出,通过信号线为接收机和舵机供电。压输出,通过信号线为接收机和舵机供电。1.2 无人机动力系统1.2.1 电动动力系统 电子调速器电调遥控器电源电机飞控螺旋桨接收机电调输入端的红线、黑线需并联接到电池的正负极上,其输出端的3根黑线连接到电动机;其BEC信号输出线,用于输出5V电压给飞控供电和接收飞控的控制信号;遥控接收机
6、连接在飞控上,输出遥控信号,并同时从飞控上得到5V供电。1.2 无人机动力系统1.2.1 电动动力系统 电动机直流电动机是目前无人机使用最多、应用最广的动力装置。直流电动机是目前无人机使用最多、应用最广的动力装置。直流电动机直流电动机有刷直流电机有刷直流电机无刷直流电机无刷直流电机外转子无刷电机外转子无刷电机内转子无刷电机内转子无刷电机(效率低、无人机领域淘汰)(效率低、无人机领域淘汰)有刷直流电动机有刷直流电动机无刷直流电动机无刷直流电动机1.2 无人机动力系统1.2.1 电动动力系统 电动机外转子无刷电机外转子无刷电机内转子无刷电机内转子无刷电机1.2 无人机动力系统1.2.1 电动动力系
7、统 电动机观察几个外转子无刷电机的特点?不同点:直径、高矮,体积大小不同相同点:2212、2205、2213 1000KV、2300KV、920KV1.2 无人机动力系统1.2.1 电动动力系统 电动机 1、型号:以尺寸为依据2212、2205、2213 前两位是定子外径(mm)、后两位的是定子高度(mm)。定子的外径和高度越多,定子的铁芯越大,线圈绕的匝数也越多,表现出来就是电机的功率越大。当然,尺寸越大功率越大,但重量也越大。 需要注意的,此尺寸是指定子的,不是指电机外型尺寸,电机壳的厚度、散热糟形、底座高度等都影响电机外型尺寸,所以用定子尺寸做功率的判断比用外型尺寸要标准和靠谱。 无刷电
8、机的性能指标之一:1.2 无人机动力系统1.2.1 电动动力系统 电动机无刷电机的性能指标之二: 2、KV:每伏特(V)能达到的每分钟转速,转速/V。输入电压增加1伏特(V),无刷电机空转转速(转/分钟)增加的转速值。 空转转速的计算: KV值是指电机空转没有带螺旋桨等负荷下的转速与电压的关系,如 KV是650,在11.1V电压下空转转速是 11.1650 = 7215转/分钟, KV值是900,同样电压下的空转转速是9990转/分钟。 不能通过KV比较电机的好坏,不能说KV380的比KV600的好。1.2 无人机动力系统1.2.1 电动动力系统 电池作用:为电动机的运转提供电能。作用:为电动
9、机的运转提供电能。重量重、能量密度低,渐被淘汰重量重、能量密度低,渐被淘汰镍氢电池镍铬电池锂聚合物电池能量高、小型化、轻量化,主流能量高、小型化、轻量化,主流1.2 无人机动力系统1.2.1 电动动力系统 电池 正极(正极(+ +):导电高分子聚合物):导电高分子聚合物 锂聚合物电池锂聚合物电池 负极(负极(- -):锂金属或锂碳层间化合物):锂金属或锂碳层间化合物 电解质:固态或胶态高分子电解质电解质:固态或胶态高分子电解质电池三要素:正极、负极、电解质电池三要素:正极、负极、电解质1.2 无人机动力系统1.2.1 电动动力系统 电池优点:优点: 1. 1.没有多余的电解液,因此它更可靠更稳
10、定。没有多余的电解液,因此它更可靠更稳定。 2. 2.采用铝塑包装,内部出现问题可立即通过外包装表现出来,即鼓胀。采用铝塑包装,内部出现问题可立即通过外包装表现出来,即鼓胀。 3. 3.具备高分子材料所特有的质量轻、弹性好、易成膜等特性,也顺应了化学电源质量具备高分子材料所特有的质量轻、弹性好、易成膜等特性,也顺应了化学电源质量轻、安全、高效、环保的发展趋势。轻、安全、高效、环保的发展趋势。1.2 无人机动力系统1.2.1 电动动力系统 电池观察几个锂聚合物电池的特点?观察几个锂聚合物电池的特点?不同点:片数不同、体积大小不同、数据不同不同点:片数不同、体积大小不同、数据不同相同点:相同点:S
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