vxworks任务管理-哈尔滨工业大学备课讲稿课件.ppt
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1、嵌入式操作系统第3章 VxWorks任务管理任务管理1、 VxWorks下的任务下的任务2、 VxWorks下任务控制及任务编程下任务控制及任务编程3、 VxWorks任务调度任务调度嵌入式操作系统 重点掌握 VxWorks下任务的特点下任务的特点 VxWorks提供的任务控制函数及应用提供的任务控制函数及应用 VxWorks提供的任务调度策略及应用提供的任务调度策略及应用嵌入式操作系统1、 VxWorks下任务的特点下任务的特点任务运行的地址空间任务结构任务的标识任务的状态及状态转换任务的上下文切换嵌入式操作系统 VxWorks中的中的wind内核为内核为VxWorks提供了提供了 一个高性
2、能的实时多任务操作环境 任务管理、任务创建、任务调度、时钟、中 断、内存管理 在VxWorks中,每个明显独立的程序在运 行时称之为任务嵌入式操作系统cobble.c 四个任务 第一个任务tCosmos模拟一个中断服务程序 生成新数据cosmos( ) 第二个任务tSchlep收集数据schlep( ) 第三个任务tCrunch处理数据,完成计算并求 出一个结果crunch( ) 第四个任务tMonitor监视结果值,当结果超 出安全范围时,向屏幕打印报警信息 monitor( ) 子函数nodeAdd( ),nodeScrap( )嵌入式操作系统1.1 任务运行的地址空间 VxWorks操作
3、系统采取线性单一实地址空操作系统采取线性单一实地址空 间模式,所有任务都运行在同一地址空 间,不区分用户态和核心态嵌入式操作系统嵌入式操作系统 VxWorks下任务具有如下特点:下任务具有如下特点: 任务切换时不需要进行虚拟地址空间切换 任务间可以直接共享变量,不需要通过内核 在不同的地址空间复制数据 系统调用时不需要在核心态和用户态之间切 换,相当于直接的函数调用嵌入式操作系统 !由于没有访问内存任何约束和保护,因而对代码质量提出了更高的要求 当选用VxVMI时,每个任务各自的地址空 间需要进行虚拟地址到物理地址的转换嵌入式操作系统1.2 任务的结构data段数据段bss段TCB代码段堆栈段
4、不需要进行用户、内核的区分嵌入式操作系统TCB TCB用来描述一个任务,每一任务都与一用来描述一个任务,每一任务都与一 个TCB关联 TCB用用windTcb结构体来描述结构体来描述 VxWorks的的taskLib库中定义(库中定义(taskLib.h)嵌入式操作系统 TCB中上下文信息包含的具体内容:中上下文信息包含的具体内容: 程序执行点(PC) CPU状态,包括各种处理器特定的寄存器状态,包括各种处理器特定的寄存器栈任务的状态延迟定时器时间片定时器I/O操作分配的标准输入操作分配的标准输入/输出,标准错误输出输出,标准错误输出操作嵌入式操作系统内核控制结构信号处理信息错误信息调试和性能
5、监视状态任务变量(可选)浮点上下文(可选)可扩展项 (可选)嵌入式操作系统错误信息 在VxWorks中有一个全局变量errno来存放 系统最近的错误状态值 每个任务TCB中都记录有一个全局errno副 本errostatus ,属于任务上下文的一部分 ISR也使用独立的也使用独立的errno,但是,但是ISR没有没有 TCB,内核为,内核为ISR在中断栈中保存和恢复在中断栈中保存和恢复 errno嵌入式操作系统 errno的值由的值由4个字节表示,个字节表示,2个高字节表示个高字节表示 产生错误的模块组件编码,2个低字节表示 错误编号 如0 x110001,表示内存不足 VxWorks提供提供
6、errnoLib库用于获取和设置库用于获取和设置 任务和中断的错误状态值嵌入式操作系统任务变量 当多个任务需要同一全局变量或静态变量 提供不同的值时,VxWorks提供任务变量 机制来切换全局变量 任务变量机制允许在任务上下文中定义自 己的私有变量,随着上下文切换而切换嵌入式操作系统嵌入式操作系统 每个任务变量允许存放一个4字节的值typedef struct taskVar /* TASK_VAR */ struct taskVar * next; int *address; intvalue; TASK_VAR; VxWorks提供库提供库taskVarLib库支持任务变库支持任务变 量机
7、制嵌入式操作系统 当有多个任务变量时,任务变量以单向链表 的形式存在嵌入式操作系统 任务切换时需要遍历任务变量链表,进行 变量值的恢复和保存降低效率 !此机制会降低任务上下文切换的效率, 建议编程时谨慎使用嵌入式操作系统堆栈 在任务创建时指定 堆栈的大小 TCB记录了位置和记录了位置和 大小等栈信息 任务栈大小的设置 必须合理高地址pStackEndStackSizepStackBaseTCB低地址pTCBpTaskMem16bytes嵌入式操作系统 VxWorks操作系统提供函数操作系统提供函数checkStack( ) 来检查任务栈使用情况 checkStack( )显示了单个指定任务或者
8、所有任显示了单个指定任务或者所有任 务的栈使用情况,包括:栈大小(SIZE)栈当前使用数(CUR)历史使用峰值(HIGH)最大可能空余数(MARGIN=SIZE-HIGH) Tornado中的中的browser也可查看栈的使用情也可查看栈的使用情 况 !堆栈诊断前提:栈初始化时要用0 xee填 充嵌入式操作系统 shell下创建任务时默认堆栈大小(下创建任务时默认堆栈大小(sp命命 令) #define SHELL_STACK_SIZE 10000 VxWorks支持独立的中断栈,对所有的支持独立的中断栈,对所有的 ISR使用相同的中断栈使用相同的中断栈 中断栈在系统启动时根据配置参数设置位
9、置、大小和填充。在configAll.h中有缺省定 义:#define ISR_STACK_SIZE1000嵌入式操作系统1.3 任务的标识 VxWorks下标识任务有两种途径:任务名称和任下标识任务有两种途径:任务名称和任 务ID号 任务名称 是独一无二的字符串 主机任务以字母u开头 目标机任务以字母t开头 任务ID号 长度为4字节,指向TCB VxWorks提供任务名称和任务提供任务名称和任务ID之间的转换函数之间的转换函数嵌入式操作系统1.4 任务的状态 5种基本状态:种基本状态:执行(RUN)就绪(READY)任务只需等待cpu阻塞(PEND)有cpu以外的资源不可用睡眠(DELAY)
10、任务处于睡眠状态挂起(SUSPEND)一般用于调试DELAY+S睡眠睡眠+挂起挂起PEND+S阻塞阻塞+挂起状态挂起状态PEND+T延时阻塞状态延时阻塞状态PEND+T+S延时阻塞延时阻塞+挂起状态挂起状态+I继承优先级状态,优先级暂时被提升继承优先级状态,优先级暂时被提升 多种组合状态嵌入式操作系统任务的状态转换图任务创建时,处于挂起状态taskSuspend()taskResume()挂起要使刚创建的任务就绪, taskResume()要激活该任务 taskSuspend() taskSuspend()taskResume()/taskActivate()阻塞就绪semTake()/msg
11、QReceive()semGive()/msgQSend()抢占调度睡眠taskDelay() 使用spawning原语,可以直接延时已到 创建并激活一个任务任务可以在任何状态下被删除执行嵌入式操作系统任务的状态队列嵌入式操作系统1.5 任务上下文切换 上下文切换示意图TCB(Old)copy of pccopy of spCPUpcspTCB(New)copy of pccopy of sperrorStatuserrnoerrorStatus嵌入式操作系统 上下文切换分两种情况:同步和异步 同步上下文切换,引起的原因是当前运行的任务 执行下列操作: 进行阻塞、延迟、挂起的调用; 使更高优先
12、级任务就绪而发生优先级抢占 降低自身优先级或者退出; 异步上下文切换,通常由ISR使更高优先级任务就 绪引起。嵌入式操作系统1.6 VxWorks的系统任务的系统任务 根任务tUsrRoot 内核执行的第一个任务 初始化VxWorks系统的主要功能,例如 发起日志任务、异常处理任务、网络任务和 tRlogind后台任务后台任务 通常,上述初始化结束之后,根任务终止并删除 用户可以向根任务自由的添加任何必需的初始化代码 对应usrRoot()函数(target/config/all/usrConfig.c)嵌入式操作系统 日志任务:tLogTask 记录系统信息的任务。它不执行输入/输出操作。
13、异常处理任务:tExcTask 提供VxWorks异常处理包,完成在中断级不能执行的 功能 必须具有系统最高的优先级 不能挂起、删除、改变其任务的优先级 目标代理服务:tWdbTask(INCLUDE_WDB) 当目标代理设置为运行在任务模式时,创建此任务 处理来自Tornado目标服务的请求以上3种任务都属于VxWorks的基本任务嵌入式操作系统 网络任务:tNetTask(INCLUDE_NET_LIB) 后台处理VxWorks网络需要的任务级功能处理 其他可选组件的任务 tShell(INCLUDE_SHELL) tRlogind(INCLUDE_RLOGIN) tTelnetd(INC
14、LUDE_TELNET) tPortmapd(INCLUDE_RPC)嵌入式操作系统与Linux比较 任务控制块的内容多用户性、任务间的亲属关系、文件打开表、队列信 息、虚拟内存信息、错误状态等 栈栈的大小、中断栈 任务状态状态的种类、状态间的转换嵌入式操作系统2、VxWorks下任务控制及任务编程下任务控制及任务编程任务创建和激活任务删除与任务安全任务的状态控制任务信息的获取任务扩展函数代码的共享与重入嵌入式操作系统 VxWorks提供丰富的任务控制功能,包含在提供丰富的任务控制功能,包含在 taskLib库中库中 包括: 任务的创建、删除、状态控制、获取任务信息 等等 可以在Tornado
15、 IDE提供的提供的shell工具中交互使用工具中交互使用 这些调用嵌入式操作系统嵌入式操作系统嵌入式操作系统嵌入式操作系统2.1 任务的创建与激活 VxWorks的的TaskLib库中提供多个函数用于创建库中提供多个函数用于创建 任务:调用taskSpawn()taskInit()taskActivate()描述创建并激活一个任务初始化一个新任务激活一个初始化任务嵌入式操作系统taskSpawn()创建并激活一个新任务创建并激活一个新任务int taskSpawn ( char *name,/*新任务的任务名新任务的任务名*/ int priority,/*新任务的优先级新任务的优先级*/
16、int options,/*任务选项字任务选项字*/ int stackSize,/*堆栈大小堆栈大小*/ FUNCPTR entryPt,/*新任务的入口函数新任务的入口函数*/ int arg1,arg2,arg3,arg4,arg5, /*传递给入口函数传递给入口函数*/ int arg6,arg7,arg8,arg9,arg10 /*的的10参数参数*/ )嵌入式操作系统TaskSpawn() 创建新任务的上下文 堆栈、TCB、含有特定参数的入口程序调用的 任务环境(入口程序通常是一个普通的程序) 新的任务将在指定的函数入口处执行 激活新任务 堆栈是系统资源,位于系统内存中 其底端是T
17、CB 堆栈使用0 xEE填充 任务名要便于记忆,可以是任意长度、任意内容嵌入式操作系统 taskSpawn中的任务选项参数可以是下表中的选 项之一或其组合如果任务使用任何浮点操作,必须要求使用VX_FP_TASK选项嵌入式操作系统 任务的优先级: Wind内核支持内核支持256种优先级,种优先级,0255 优先级0为最高,优先级255为最低 一般,099分配给系统任务,100255分配给用 户任务嵌入式操作系统taskSpawn()返回值返回值 成功:任务ID号 失败:ERROR。返回的ERRNOS可能有 S_intLib_NOT_ISR_CALLABLE, /*程序不能从一个程序不能从一个I
18、SR中调用中调用*/ S_objLib_OBJ_ID_ERROR, /*不正确的任务不正确的任务ID*/ S_smObjLib_NOT_INITIALIZED, /*在指定的分区中,没有足够的内存用于发起任务在指定的分区中,没有足够的内存用于发起任务*/ S_memLib_NOT_ENOUGH_MEMORY, /*没有足够的内存发起任务没有足够的内存发起任务*/ S_memLib_BLOCK_ERROR, /*不能够对内存分区互斥访问不能够对内存分区互斥访问*/ S_taskLib_ILLEGAL_PRIORITY /*非法的优先级非法的优先级*/嵌入式操作系统 在源代码中使用TaskSpaw
19、n创建新任务 在Tornado Shell中中 使用TaskSpawn创建新任务 使用i查看系统中的任务(演示)嵌入式操作系统 taskSpawn()中包含了一些低级的操作,包括初始中包含了一些低级的操作,包括初始 化和激活一个任务 taskInit() taskActivate()嵌入式操作系统taskInit()初始化一个任务初始化一个任务STATUS taskInit ( WIND_TCB *pTcb, /*新任务的新任务的TCB地址地址*/ char *name, 允许不指定任务名,由系统自动命名/*新任务的名新任务的名字字*/ int priority,/*新任务的优先级新任务的优先
20、级*/ int options,/*任务选项字任务选项字*/ char *pStackBase,/*任务堆栈基地址任务堆栈基地址*/ 初始化指定的内存区域作为任务的堆栈 和控制块,而不像taskSpawn()那样由系 int stackSize,/*堆栈大小堆栈大小*/ FUNCPTR entrypt, 统自动分配/*任务入口任务入口*/ int arg1,arg2,arg3,arg4,arg5,/*入口参数入口参数*/ 可以方便应用进行调试,并将堆栈分配 在指定位置int arg6,arg7,arg8,arg9,arg10 )嵌入式操作系统 taskInit的返回值:的返回值: 成功:OK
21、任务不能初始化则:ERROR。可能返回的 ERRNOS值有:值有: S_intLib_NOT_ISR_CALLABLE /*程序不能从一个程序不能从一个ISR中调用中调用*/ S_objLib_OBJ_ID_ERROR /*不正确的任务不正确的任务ID*/嵌入式操作系统taskActivate()激活一个任务激活一个任务 STATUS taskActivate(int tid) taskActivate()激活由激活由taskInit()创建的任务,其参创建的任务,其参 数是taskInit()中第一个参数任务TCB的地址,强 制类型转换如下: tid = (int) pTcb; 注意:当应用
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