自动化生产线及应用任务一-搬运单元课件.ppt

1、任务一任务一 搬运单元安装与调试搬运单元安装与调试知识与能力目标知识与能力目标熟悉搬运单元机械结构与功能熟悉搬运单元机械结构与功能1正确安装与调整搬运单元机械及气动元件正确安装与调整搬运单元机械及气动元件2正确分析搬运单元气动回路，并对其进行安装与调试正确分析搬运单元气动回路，并对其进行安装与调试3熟练掌握生产线中电气系统和磁性开关的安装与调试方法熟练掌握生产线中电气系统和磁性开关的安装与调试方法4掌握采用步进法设计控制程序的方法掌握采用步进法设计控制程序的方法5任务一任务一 搬运单元安装与调试搬运单元安装与调试子任务一子任务一 搬运单元结构与功能分析搬运单元结构与功能分析子任务二子任务二 搬

2、运单元机械及气动元件安装与调整搬运单元机械及气动元件安装与调整子任务三子任务三 搬运单元气动回路分析、安装与调试搬运单元气动回路分析、安装与调试子任务四子任务四 搬运单元电气系统分析、安装与调试搬运单元电气系统分析、安装与调试子任务五子任务五 搬运单元控制程序设计与调试搬运单元控制程序设计与调试 搬运单元配置柔性搬运单元配置柔性2-自由度操作装置，在整个自自由度操作装置，在整个自动化生产线中的作用是将前一单元的工件搬运到后一动化生产线中的作用是将前一单元的工件搬运到后一单元的输入工位。单元的输入工位。滑动模块滑动模块过滤减压阀过滤减压阀提取模块提取模块I/O转接转接端口模块端口模块操作面板操作

3、面板电气控制板电气控制板CPCP阀岛阀岛搬运单元的整体结构搬运单元的整体结构 模拟实际生模拟实际生产线中的产品的产线中的产品的搬运输送过程。搬运输送过程。子任务一子任务一 搬运单元结构与功能分析搬运单元结构与功能分析 活塞杆不回转的活塞杆不回转的矩形双作用气缸，用矩形双作用气缸，用于气动手爪机构的提于气动手爪机构的提升与下降；在其两行升与下降；在其两行程位置处安装有磁感程位置处安装有磁感应接近开关，用于判应接近开关，用于判断其提升与下降运行断其提升与下降运行的到位情况。的到位情况。薄型单活塞防转气缸薄型单活塞防转气缸 用于夹取工件用于夹取工件的执行机构，并在的执行机构，并在气动手爪上安装磁气动

4、手爪上安装磁感应接近开关实现感应接近开关实现其张开的限位检测。其张开的限位检测。 气动手爪气动手爪提取模块提取模块子任务一子任务一 搬运单元结构与功能分析搬运单元结构与功能分析 作用作用作用作用 在夹取工件完成后，将提取模块输送到行在夹取工件完成后，将提取模块输送到行程位置。在无杆气缸的两个行程位置安装有磁程位置。在无杆气缸的两个行程位置安装有磁感应接近开关，用于判断其左移与右移的到位感应接近开关，用于判断其左移与右移的到位情况。情况。节省安装空间，节省安装空间，适用于小缸径、适用于小缸径、长行程的场合长行程的场合滑动模块滑动模块子任务一子任务一 搬运单元结构与功能分析搬运单元结构与功能分析磁

5、性耦合式磁性耦合式无杆气缸无杆气缸固定支架固定支架 用于转接提供用于转接提供PLCPLC的的I/OI/O连连接端口和直流电源，实现该单接端口和直流电源，实现该单元上磁感应接近开关和电磁阀元上磁感应接近开关和电磁阀等检测与执行元件的输入、输等检测与执行元件的输入、输出信号与出信号与PLCPLC端口的连接功能。端口的连接功能。I/O转接转接端口模端口模块块上、下各上、下各两层端子两层端子结构结构8个输入个输入输出信号输出信号 接线端接线端LED显示显示24线的线的标准矩形标准矩形连接器母端口连接器母端口I/O转接端口模块转接端口模块 子任务一子任务一 搬运单元结构与功能分析搬运单元结构与功能分析

6、操作面板上各开关、按操作面板上各开关、按钮输入信号和指示灯输出信钮输入信号和指示灯输出信号通过号通过1 1个个2424线的标准矩形连线的标准矩形连接器公端口与电气控制板上接器公端口与电气控制板上的的I/OI/O转接转接端口模块端口模块连接。连接。系统出现故障时紧急停止设备系统出现故障时紧急停止设备操作面板操作面板子任务一子任务一 搬运单元结构与功能分析搬运单元结构与功能分析 本单元所配置的本单元所配置的CP阀岛上阀岛上具有单电控两位五通阀、双电具有单电控两位五通阀、双电控两位五通阀和双电控三位五控两位五通阀和双电控三位五通阀各一个，用于气动系统方通阀各一个，用于气动系统方向的控制。向的控制。单

7、电控两单电控两位五通阀位五通阀双电控两双电控两位五通阀位五通阀双电控三双电控三位五通阀位五通阀 过滤减压阀是过滤、调压过滤减压阀是过滤、调压二联件，由过滤器、压力表、二联件，由过滤器、压力表、减压阀以及快速连接口等组成，减压阀以及快速连接口等组成，它安装在可旋转的支架上，用它安装在可旋转的支架上，用于气源二次压力调节。于气源二次压力调节。过滤减压阀和过滤减压阀和CP阀岛阀岛子任务一子任务一 搬运单元结构与功能分析搬运单元结构与功能分析减压阀减压阀快速接头快速接头压力表压力表过滤器过滤器I/0I/0转换模块区转换模块区PLCPLC区区电源系统区电源系统区 PLC为整个为整个单单 元的控制核元的控

8、制核心，按心，按 照设定的照设定的工艺流程工艺流程 程序控程序控制整个单元制整个单元 正常正常运行。运行。 I/0转换模块转换模块区具有两个不同区具有两个不同功能的功能的I/0转换模转换模块块:1.用于电气控制用于电气控制板与操作面板的板与操作面板的电气连接电气连接;2.用于各单元之用于各单元之间间I/O通信时，电通信时，电气信号的转接。气信号的转接。 电源系统输电源系统输入入AC220V，输，输出电出电DC24V,并并配置有电源保护配置有电源保护系统，为整个系系统，为整个系统提供安全可靠统提供安全可靠的工作电源。的工作电源。 安装于搬运安装于搬运单元工作台之下。单元工作台之下。电气控制板电气

9、控制板电源系统区电源系统区PLC区区I/0转换模块区转换模块区子任务一子任务一 搬运单元结构与功能分析搬运单元结构与功能分析不会随意转动，保证气动手爪在抓取工件时定位准确；不会随意转动，保证气动手爪在抓取工件时定位准确；搬运单元的搬运前后位置之间的间距比较远，无杆气缸适搬运单元的搬运前后位置之间的间距比较远，无杆气缸适用于长行程的场合；用于长行程的场合；安装空间小。安装空间小。吸盘吸盘 吸盘只能吸附规则、表面平整的工件。吸盘只能吸附规则、表面平整的工件。气动手爪气动手爪气动手爪可以平稳抓取表面不规则的工件。气动手爪可以平稳抓取表面不规则的工件。采用采用不采用不采用搬运单元搬运单元 的工件夹取的

10、工件夹取搬运单元的执行提取和下降动作搬运单元的执行提取和下降动作选用选用：薄型单活塞杆防转气缸作为执行元件薄型单活塞杆防转气缸作为执行元件理由理由：搬运单元气动元件的选择搬运单元气动元件的选择子任务二子任务二 搬运单元机械及气动元件安装与调整搬运单元机械及气动元件安装与调整阀岛阀岛过过滤滤减减压压阀阀I/O转接端口转接端口面板面板螺钉螺钉支架支架机械及气动元件安装与调整步骤机械及气动元件安装与调整步骤 步骤一步骤一 1.将将I/O转接端口模块和转接端口模块和CP电磁电磁阀岛等安装于阀岛等安装于35mm的标准导轨上；的标准导轨上； 2.用内六角螺钉和用内六角螺钉和T形螺母将标形螺母将标准准DIN

11、导轨安装到铝合金面板的下方导轨安装到铝合金面板的下方位置；位置； 3.把气源处理装置固定在安装把气源处理装置固定在安装支架上；支架上； 4.将安装支架固定在铝合金面将安装支架固定在铝合金面板的右上角位置。板的右上角位置。子任务二子任务二 搬运单元机械及气动元件安装与调整搬运单元机械及气动元件安装与调整注意注意：水平支架的垂直高度水平支架的垂直高度要适当偏高些，留足提取模要适当偏高些，留足提取模块的工作空间，水平方向尽块的工作空间，水平方向尽量安装在水平支架的正中间，量安装在水平支架的正中间，使其受力合理。使其受力合理。 水平支撑架水平支撑架垂直支撑架垂直支撑架直角外铰链直角外铰链机械及气动元件

12、安装与调整步骤机械及气动元件安装与调整步骤 步骤二步骤二 在铝合金面板的中上方位置处用在铝合金面板的中上方位置处用直角外铰链固定好垂直和水平支撑架。直角外铰链固定好垂直和水平支撑架。子任务二子任务二 搬运单元机械及气动元件安装与调整搬运单元机械及气动元件安装与调整注意：两连接块之间距离应根据无杆两连接块之间距离应根据无杆气缸的长度调整其安装位置，再拧紧气缸的长度调整其安装位置，再拧紧加固。加固。无杆气缸无杆气缸连接块连接块机械及气动元件安装与调整步骤机械及气动元件安装与调整步骤 步骤三步骤三 1.在水平支架两端各安装一连接块；在水平支架两端各安装一连接块； 2.通过连接块将无杆气缸与水平通过连

13、接块将无杆气缸与水平支撑架连接在一起。支撑架连接在一起。子任务二子任务二 搬运单元机械及气动元件安装与调整搬运单元机械及气动元件安装与调整手指气缸手指气缸节流阀节流阀薄型单活塞薄型单活塞杆防转气缸杆防转气缸机械及气动元件安装与调整步骤机械及气动元件安装与调整步骤 步骤四步骤四 1.把两个夹具手指固定到手指气把两个夹具手指固定到手指气缸上，两夹具手指应平行安装、不出缸上，两夹具手指应平行安装、不出现相对摇动；现相对摇动； 2.将手指气缸与连接块连接固定；将手指气缸与连接块连接固定； 3.安装到薄型单活塞杆防转气缸安装到薄型单活塞杆防转气缸的活塞杆前端。的活塞杆前端。独立进行提取模独立进行提取模块

14、的安装。块的安装。子任务二子任务二 搬运单元机械及气动元件安装与调整搬运单元机械及气动元件安装与调整注意：考虑到水平支架的受力情况，安装考虑到水平支架的受力情况，安装时用力要适当。时用力要适当。 连接块连接块机械及气动元件安装与调整步骤机械及气动元件安装与调整步骤 步骤五步骤五 1.在无杆气缸的滑块上进行连接在无杆气缸的滑块上进行连接块的安装紧固；块的安装紧固； 2.通过该连接块将独立安装好的通过该连接块将独立安装好的提取模块安装于无杆气缸的滑块上。提取模块安装于无杆气缸的滑块上。子任务二子任务二 搬运单元机械及气动元件安装与调整搬运单元机械及气动元件安装与调整机械及气动元件安装与调整步骤机械

15、及气动元件安装与调整步骤 步骤六步骤六 1. 在整体结构安装完成之后，根据在整体结构安装完成之后，根据各运动机构之间的运动空间要求，进行各运动机构之间的运动空间要求，进行局部的位置调整与加固；局部的位置调整与加固； 2.调整好各模块之间的相对位置，调整好各模块之间的相对位置，保证各模块安装稳固，防止发生干涉。保证各模块安装稳固，防止发生干涉。子任务二子任务二 搬运单元机械及气动元件安装与调整搬运单元机械及气动元件安装与调整搬运单元气动控制回路搬运单元气动控制回路子任务三子任务三 搬运单元气动回路分析、安装与调试搬运单元气动回路分析、安装与调试薄型单活塞薄型单活塞杆防转气缸杆防转气缸无杆气缸无杆

16、气缸气动手爪气动手爪1Y1和和1Y2均失电，电磁阀处于中位工作，无杆气缸的滑动块停止滑动；均失电，电磁阀处于中位工作，无杆气缸的滑动块停止滑动；1Y1得电得电1Y2失电，电磁阀切换到左位工作，无杆气缸推动滑动块左移；失电，电磁阀切换到左位工作，无杆气缸推动滑动块左移；1Y1失电失电1Y2得电，电磁阀切换到右位工作，无杆气缸推动滑动块右移。得电，电磁阀切换到右位工作，无杆气缸推动滑动块右移。无杆气缸气动控制回路无杆气缸气动控制回路子任务三子任务三 搬运单元气动回路分析、安装与调试搬运单元气动回路分析、安装与调试气动手爪气动控制回路气动手爪气动控制回路子任务三子任务三 搬运单元气动回路分析、安装与

17、调试搬运单元气动回路分析、安装与调试2Y1得电得电2Y2失电，电磁阀处于失电，电磁阀处于左位工作，气爪处于松开状态左位工作，气爪处于松开状态2Y2得电得电2Y1失电，电磁阀处于失电，电磁阀处于右位工作，气爪处于夹紧状态右位工作，气爪处于夹紧状态薄型活塞杆防转气缸气动控制回路薄型活塞杆防转气缸气动控制回路子任务三子任务三 搬运单元气动回路分析、安装与调试搬运单元气动回路分析、安装与调试 3Y1得电，电磁阀切换到得电，电磁阀切换到左位工作，薄型单活塞杆气缸左位工作，薄型单活塞杆气缸伸出下降状态伸出下降状态 3Y1失电，电磁阀自动切失电，电磁阀自动切换右位工作，薄型单活塞杆气换右位工作，薄型单活塞杆

18、气缸缩回上升状态缸缩回上升状态3.将汇流板上的无杆气缸、薄型单活塞杆气缸、气动手爪电磁阀上的将汇流板上的无杆气缸、薄型单活塞杆气缸、气动手爪电磁阀上的快速接头分别用气管连接到这些气缸节流阀的快速接头上。快速接头分别用气管连接到这些气缸节流阀的快速接头上。 1.按照搬运单元气动控制回路安装连接图连接关系，依次用气管将气按照搬运单元气动控制回路安装连接图连接关系，依次用气管将气泵气源输出快速接头与过滤减压阀的气源输入快速接头连接泵气源输出快速接头与过滤减压阀的气源输入快速接头连接；2.过滤减压阀的气源输出快速接头与过滤减压阀的气源输出快速接头与CP阀岛上汇流板气源输入的快速阀岛上汇流板气源输入的快

19、速 接头连接；接头连接；子任务三子任务三 搬运单元气动回路分析、安装与调试搬运单元气动回路分析、安装与调试 过滤减压过滤减压 阀气源输阀气源输 入快速接头入快速接头 汇流板气源汇流板气源 输入快速接头输入快速接头过滤减压阀过滤减压阀气源输出快气源输出快速接头速接头薄型单活塞杆薄型单活塞杆气缸快速接头气缸快速接头气动手爪快速接头气动手爪快速接头无杆气缸无杆气缸快速接头快速接头气动控制回路连接时需注意以下要求气动控制回路连接时需注意以下要求 1、管路连接要完全满足搬运单元气动控制原理图中各、管路连接要完全满足搬运单元气动控制原理图中各执行元件动作关系。执行元件动作关系。 2、管路连接时，气管一定要

20、完全插到快速接头中，以、管路连接时，气管一定要完全插到快速接头中，以轻轻拉拔各连接位置的气管，以不出现松脱为宜。轻轻拉拔各连接位置的气管，以不出现松脱为宜。 3、在敷设气管走向时，要求按序排布，均匀美观，不、在敷设气管走向时，要求按序排布，均匀美观，不能交叉、折弯、顺序凌乱。能交叉、折弯、顺序凌乱。 4、所有排布好的气管必须用尼龙扎带进行绑扎，松紧度、所有排布好的气管必须用尼龙扎带进行绑扎，松紧度以不使气管变形为宜，外形美观。以不使气管变形为宜，外形美观。子任务三子任务三 搬运单元气动回路分析、安装与调试搬运单元气动回路分析、安装与调试步骤一 接通气源前，先用手轻轻拉拔各快速接头接通气源前，先

21、用手轻轻拉拔各快速接头处的气管，确认各管路中不存在气管未插好的情处的气管，确认各管路中不存在气管未插好的情况。况。注意：要将调节各执行元件速度的节流阀开度调到最注意：要将调节各执行元件速度的节流阀开度调到最小，避免气源接通后，各执行元件突然动作产生较大小，避免气源接通后，各执行元件突然动作产生较大冲击，导致设备或人员伤害事故发生。冲击，导致设备或人员伤害事故发生。气动回路调试步骤气动回路调试步骤 子任务三子任务三 搬运单元气动回路分析、安装与调试搬运单元气动回路分析、安装与调试气动回路调试步骤气动回路调试步骤 子任务三子任务三 搬运单元气动回路分析、安装与调试搬运单元气动回路分析、安装与调试步

22、骤二 打开气泵，接通气源，将气源处理装置打开气泵，接通气源，将气源处理装置的压力调节手柄向上提起，顺时针或逆时针慢的压力调节手柄向上提起，顺时针或逆时针慢慢转动压力调节手柄，观察压力表，待压力表慢转动压力调节手柄，观察压力表，待压力表气压指在气压指在0.5Mpa左右时，压下压力调节手柄左右时，压下压力调节手柄锁紧。锁紧。注意：切忌过度的转动压力调节手柄，以防其损坏注意：切忌过度的转动压力调节手柄，以防其损坏和压力突然升高。和压力突然升高。步骤三 检查气动回路的气密性，观察气路中是检查气动回路的气密性，观察气路中是否存在漏气，若有出现漏气的情况，根据响否存在漏气，若有出现漏气的情况，根据响声判断

23、找出漏气的位置及原因。声判断找出漏气的位置及原因。气动回路调试步骤气动回路调试步骤 子任务三子任务三 搬运单元气动回路分析、安装与调试搬运单元气动回路分析、安装与调试注意：若是气管破损或气动元件损坏导致漏气的，注意：若是气管破损或气动元件损坏导致漏气的，更换气管或气动元件；若是没有插好气管导致漏气，更换气管或气动元件；若是没有插好气管导致漏气，重新插好气管即可。重新插好气管即可。步骤四 进行无杆气缸速度与方向的调试。进行无杆气缸速度与方向的调试。 轻轻转动其上节流阀上的调节轻轻转动其上节流阀上的调节螺钉，逐渐打开节流阀的开度，确螺钉，逐渐打开节流阀的开度，确保输出气流能使无杆气缸的滑块平保输出

24、气流能使无杆气缸的滑块平稳滑动，以无杆气缸的滑块运行无稳滑动，以无杆气缸的滑块运行无冲击，无卡滞为宜，最后再锁紧节冲击，无卡滞为宜，最后再锁紧节流阀的调节螺母。流阀的调节螺母。 控制无杆气缸滑动块左滑动的控制无杆气缸滑动块左滑动的电磁阀手控旋钮旋到电磁阀手控旋钮旋到LOCK（锁定）（锁定）位时，无杆气缸的滑块应向左滑动位时，无杆气缸的滑块应向左滑动。气动回路调试步骤气动回路调试步骤 子任务三子任务三 搬运单元气动回路分析、安装与调试搬运单元气动回路分析、安装与调试 步骤五 进行气动手爪调试时，用小一字螺丝刀将控进行气动手爪调试时，用小一字螺丝刀将控制气动手爪夹紧的电磁阀手控旋钮旋到制气动手爪夹

25、紧的电磁阀手控旋钮旋到LOCK位位置，气动手爪要夹紧，即使此时将电磁阀控制夹置，气动手爪要夹紧，即使此时将电磁阀控制夹紧的手控旋再钮旋到紧的手控旋再钮旋到PUSH位置时，气动手爪依位置时，气动手爪依旧保持夹紧状态。旧保持夹紧状态。 若要将气动手爪从夹紧状态切换到松开状态，只若要将气动手爪从夹紧状态切换到松开状态，只要将夹紧的手控旋钮旋到要将夹紧的手控旋钮旋到PUSH位置，电磁阀松开的位置，电磁阀松开的手控旋钮旋到手控旋钮旋到LOCK位置。从松开状态切换到夹紧状位置。从松开状态切换到夹紧状态也是一样的方式。态也是一样的方式。 因为气动手爪采因为气动手爪采用的二位五通双电控用的二位五通双电控电磁阀

26、具有记忆功能。电磁阀具有记忆功能。气动回路调试步骤气动回路调试步骤 子任务三子任务三 搬运单元气动回路分析、安装与调试搬运单元气动回路分析、安装与调试气动回路调试步骤气动回路调试步骤 子任务三子任务三 搬运单元气动回路分析、安装与调试搬运单元气动回路分析、安装与调试 注意：注意：电磁阀所带手控旋钮有锁定（电磁阀所带手控旋钮有锁定（LOCK）和开启和开启(PUSH)2种。手动旋钮应处于开启位置。在种。手动旋钮应处于开启位置。在进行设备调试时，用小螺丝刀轻轻把手控旋钮旋到进行设备调试时，用小螺丝刀轻轻把手控旋钮旋到LOCK位置时，手动旋钮就会保持凹陷的状态，不位置时，手动旋钮就会保持凹陷的状态，不

27、可继续旋紧以免损坏阀。还要注意旋动手控旋钮的可继续旋紧以免损坏阀。还要注意旋动手控旋钮的力度不宜过大，否则很容易使其损坏。力度不宜过大，否则很容易使其损坏。步骤六 进行薄型单活塞杆防转气缸调试进行薄型单活塞杆防转气缸调试时，用一字螺丝刀将其电磁阀伸出的手时，用一字螺丝刀将其电磁阀伸出的手控旋钮旋到控旋钮旋到LOCK位置，薄型单活塞杆位置，薄型单活塞杆气缸活塞杆伸出，此时将电磁阀控制伸气缸活塞杆伸出，此时将电磁阀控制伸出的手控旋钮旋到出的手控旋钮旋到PUSH位置，气缸活位置，气缸活塞杆立即缩回。塞杆立即缩回。供电电源的电气原理图供电电源的电气原理图 系统上电按钮系统上电按钮紧急停止按钮紧急停止按

28、钮上电指示信号灯上电指示信号灯供电电源供电电源电气控制电气控制硬件电路硬件电路直接控制直接控制PLC的的I/O系统系统没进入没进入电气系统的分析电气系统的分析子任务四子任务四 搬运单元电气系统分析、安装与调试搬运单元电气系统分析、安装与调试 PLC的的I2.0至至I2.7输入端口、输入端口、Q2.0至至Q2.7输出端口分配各单元的操作面板上按钮输出端口分配各单元的操作面板上按钮及指示灯信号使用。及指示灯信号使用。PLC的的I1.0至至I1.7输入端口、输入端口、Q1.0至至Q1.7输出端口分配各单元的输出端口分配各单元的I/O通信转换模块通信转换模块和系统扩充备用使用；和系统扩充备用使用；PL

29、C的的I0.0至至I0.7输入端口、输入端口、Q0.0至至Q0.7输出端口分配给各工作台面上设备的输输出端口分配给各工作台面上设备的输入输出信号使用；入输出信号使用；电气系统的分析电气系统的分析子任务四子任务四 搬运单元电气系统分析、安装与调试搬运单元电气系统分析、安装与调试 本单元中选用的本单元中选用的S7-200 CPU 226 CN DC/DC/DC 的的PLC，其，其I/O点数为点数为24/16。 三个执行气缸的位置限位传感器信号共计三个执行气缸的位置限位传感器信号共计5个个操作面板上的其他按钮和开关共计操作面板上的其他按钮和开关共计7个个控制气缸的电磁阀控制端线圈有控制气缸的电磁阀控

30、制端线圈有5个个操作面板有开始指示灯和复位指示灯操作面板有开始指示灯和复位指示灯PLC输入点输入点5个个PLC输入点输入点7个个PLC 输出点输出点5个个PLC输出点输出点2个个电气系统的分析电气系统的分析子任务四子任务四 搬运单元电气系统分析、安装与调试搬运单元电气系统分析、安装与调试序号序号地址地址设备符号设备符号设备名称设备名称设备功能设备功能1 1I0.0I0.01B11B1磁感应式接近开关磁感应式接近开关无杆气缸左移限位无杆气缸左移限位2 2I0.1I0.11B21B2磁感应式接近开关磁感应式接近开关无杆气缸右移限位无杆气缸右移限位3 3I0.2I0.22B12B1磁感应式接近开关磁

31、感应式接近开关手爪松开限位手爪松开限位4 4I0.3I0.33B13B1磁感应式接近开关磁感应式接近开关薄型活塞杆气缸上升限位薄型活塞杆气缸上升限位5 5I0.4I0.43B23B2磁感应式接近开关磁感应式接近开关薄型活塞杆气缸下降限位薄型活塞杆气缸下降限位6 6I2.0I2.0SB1SB1按钮按钮开始开始7 7I2.1I2.1SB2SB2按钮按钮复位复位8 8I2.2I2.2SB3SB3按钮按钮特殊（手动单步运行）特殊（手动单步运行）9 9I2.3I2.3SA1SA1切换开关切换开关手动手动(0)/(0)/自动自动(1)(1)切换切换1010I2.4I2.4SA2SA2切换开关切换开关单站单

32、站(0)/(0)/联网联网(1)(1)切换切换1111I2.5I2.5SB4SB4按钮按钮停止停止1212I2.6I2.6KMKM继电器触头继电器触头上电信号上电信号1313Q0.0Q0.01Y11Y1电磁阀电磁阀控制无杆气缸左移控制无杆气缸左移1414Q0.1Q0.11Y21Y2电磁阀电磁阀控制无杆气缸右移控制无杆气缸右移1515Q0.2Q0.22Y12Y1电磁阀电磁阀控制气动手爪松开控制气动手爪松开1616Q0.3Q0.32Y22Y2电磁阀电磁阀控制气动手爪夹紧控制气动手爪夹紧1717Q0.4Q0.43Y13Y1电磁阀电磁阀控制薄型活塞杆气缸下降控制薄型活塞杆气缸下降1818Q1.6Q1.

33、6HL1HL1绿色指示灯绿色指示灯开始指示开始指示1919Q1.7Q1.7HL2HL2蓝色指示灯蓝色指示灯复位指示复位指示搬运单元的搬运单元的I/O地址分配地址分配子任务四子任务四 搬运单元电气系统分析、安装与调试搬运单元电气系统分析、安装与调试搬运单元搬运单元PLC I/O接线原理图接线原理图子任务四子任务四 搬运单元电气系统分析、安装与调试搬运单元电气系统分析、安装与调试 磁感应接式近开关磁感应接式近开关 （双线制传感器）（双线制传感器）蓝色信号线蓝色信号线棕色电源线棕色电源线引引出出I/O转接端口模转接端口模块的输入端块的输入端24V电源公共端口电源公共端口 I/O转接端口转接端口模块的

34、对应模块的对应信号输入端口信号输入端口 磁感应式接近开关的安装及调试磁感应式接近开关的安装及调试 内部串联了限流电内部串联了限流电阻和保护二极管阻和保护二极管 松开磁感应式接近开关的紧锁螺栓，让其沿着气缸滑动，松开磁感应式接近开关的紧锁螺栓，让其沿着气缸滑动，到达定位位置后：到达定位位置后： 1.若若LED灯亮，再将螺栓锁紧即可。灯亮，再将螺栓锁紧即可。 2.若若LED灯不亮，检查其接线是否正确；若其接线无误，则灯不亮，检查其接线是否正确；若其接线无误，则 该磁感应式接近开关损坏，应更换。该磁感应式接近开关损坏，应更换。 子任务四子任务四 搬运单元电气系统分析、安装与调试搬运单元电气系统分析、

35、安装与调试电磁阀的安装及调试电磁阀的安装及调试 电磁阀电磁阀 红色电源控制信号线红色电源控制信号线 黑色接地线黑色接地线 I/O转接端口模块转接端口模块的输出端上层对应的输出端上层对应的信号输出接口上的信号输出接口上 I/O转接端口模块转接端口模块输出端底层的接地输出端底层的接地公共端口公共端口 将红色电源控制信号线接到将红色电源控制信号线接到24V电源上，再接通电源：电源上，再接通电源：1.若电磁阀线圈指示灯亮，则该电磁阀线圈可正常工作；若电磁阀线圈指示灯亮，则该电磁阀线圈可正常工作；2.若电磁阀线圈指示灯不亮，则是电磁阀线圈电源线插若电磁阀线圈指示灯不亮，则是电磁阀线圈电源线插 头松脱或接

36、线出错头松脱或接线出错,或者是电磁阀线圈已经烧毁。或者是电磁阀线圈已经烧毁。 有双线圈的电磁阀不能两个线圈同时得电，否有双线圈的电磁阀不能两个线圈同时得电，否则可能会烧坏电磁阀线圈，此时阀芯的位置也是不则可能会烧坏电磁阀线圈，此时阀芯的位置也是不确定的。确定的。子任务四子任务四 搬运单元电气系统分析、安装与调试搬运单元电气系统分析、安装与调试要分析清楚生产工艺；要分析清楚生产工艺；2通过编程实现准确的控制功能。通过编程实现准确的控制功能。4考虑安全、效率的因素；考虑安全、效率的因素；3 3要了解设备的基本结构；要了解设备的基本结构；3 1控制程序的设计控制程序的设计 子任务五子任务五 搬运单元

37、控制程序设计与调试搬运单元控制程序设计与调试搬运单元的控制工艺流程图搬运单元的控制工艺流程图子任务五子任务五 搬运单元控制程序设计与调试搬运单元控制程序设计与调试 使用步进法编制程序，使用步进法编制程序，先定义内部映像寄存器先定义内部映像寄存器S进行进行步进顺序控制。步进顺序控制。步进指令步进指令SCRE（结束）SCRT（转换）（转换）SCR(装载装载)控制程序的设计控制程序的设计 子任务五子任务五 搬运单元控制程序设计与调试搬运单元控制程序设计与调试搬运单元的控制程序搬运单元的控制程序子任务五子任务五 搬运单元控制程序设计与调试搬运单元控制程序设计与调试搬运单元的控制程序搬运单元的控制程序子

38、任务五子任务五 搬运单元控制程序设计与调试搬运单元控制程序设计与调试搬运单元的控制程序搬运单元的控制程序子任务五子任务五 搬运单元控制程序设计与调试搬运单元控制程序设计与调试搬运单元的控制程序搬运单元的控制程序子任务五子任务五 搬运单元控制程序设计与调试搬运单元控制程序设计与调试搬运单元的控制程序搬运单元的控制程序子任务五子任务五 搬运单元控制程序设计与调试搬运单元控制程序设计与调试搬运单元的控制程序搬运单元的控制程序子任务五子任务五 搬运单元控制程序设计与调试搬运单元控制程序设计与调试搬运单元的控制程序搬运单元的控制程序子任务五子任务五 搬运单元控制程序设计与调试搬运单元控制程序设计与调试

39、在编写完控制程序后，必须先认真检查程在编写完控制程序后，必须先认真检查程序。在检查程序时，重点检查各执行机构之间序。在检查程序时，重点检查各执行机构之间是否会发生冲突，比如检查是否有控制程序出是否会发生冲突，比如检查是否有控制程序出现双电控电磁阀双线圈得电的情况、是否会发现双电控电磁阀双线圈得电的情况、是否会发生机械运动冲撞等。生机械运动冲撞等。 调试运行过程中，检查其是否按照工艺流程要求正确运行。调试运行过程中，检查其是否按照工艺流程要求正确运行。 在运行过程，若发生冲突时：在运行过程，若发生冲突时：1.急停，急停，2.切断执行机构控制信号，切断执行机构控制信号，3.切断气源或切断总电源。切断气源或切断总电源。 为了更方便设备的调试，可以将程序设计成单步运行的控制为了更方便设备的调试，可以将程序设计成单步运行的控制模式，借助于外部的特殊按钮模式，借助于外部的特殊按钮SB3，通过手动操作，逐步启，通过手动操作，逐步启动执行相应运行步的控制程序。动执行相应运行步的控制程序。 控制程序的调试控制程序的调试 子任务五子任务五 搬运单元控制程序设计与调试搬运单元控制程序设计与调试