NACHI那智机器人资料(操作篇)课件.ppt

1、.1操作篇操作篇第章：示教器操作面板第章：上电、模式的选择第章：运转准备和手动操作第章：示教第章：自动运行第章：各种操作机器人教材机器人教材FDFD AXAX标准课程标准课程page 2第章第章 示教器操作面板示教器操作面板第章第章操作面板操作面板示教器示教器page 3操作面板的构成操作面板的构成控制装置控制装置控制装置控制装置模式模式切换切换运转运转准备准备紧急停止紧急停止启动启动停止停止模式模式切换切换运转运转准备准备紧急停止紧急停止启动启动停止停止POWER page 4操作面板按钮操作面板按钮运转准备按钮运转准备按钮给机器人提供动力给机器人提供动力。模式切换旋转开关模式切换旋转开关示

2、教示教/ /再生模式切换。再生模式切换。启动按钮启动按钮启动作业程序启动作业程序。停止按钮停止按钮停止运转中的机器人停止运转中的机器人。紧急停止按钮紧急停止按钮机器人紧急停止机器人紧急停止。运转准备运转准备OFFOFF。按下锁住、回旋放开的运转准备中时指示灯点亮。启动时指示灯点亮。停止中时指示灯点亮。page 5示教器示教器（）（）模式切换旋转开关紧急停止按钮握杆开关（背面）各种操作键触摸屏彩色液晶显示控制装置控制装置调节旋钮插口（背面）page 6示教器示教器（）（）模式切换旋转开关紧急停止按钮功能键(f1f6)功能键(f7f12)握杆开关（背面）各种操作键彩色液晶显示制御装置制御装置可选项

3、为触摸屏模式切换开关page 7示教器示教器按下的话机器人被紧急停止，伺服电源断开。与操作面板上的紧急停止按钮完全相同。与操作面板上模式切换开关组合使用、进行手动操作和自动运行之间的切换。背面3 3位握杆开关位握杆开关放开或者强力按下的话,马达电源断开,机器人被紧急停止在示教模式下，把机器人手动操作时使用。再生模式时，不需要使用。手动操作时强力按下强力按下按下按下放开放开不操作时发现有危险的时候紧急停止按钮紧急停止按钮模式切换旋转开关模式切换旋转开关page 8示教器示教器（）（）操作键的例子操作键的例子利用光标 键选择菜单按数字输入数值按Enter键确定输入参数输入参数机器人手动机器人手动操

4、作键操作键按住握杆开关，一边看着机器人一边操作的键根据用途、夹紧弧焊键也可以使枪或者夹具进行动作停止输入时按停止输入时按键键画面上方有相应的快捷键（简单操作） 动作可键动作可键 要使用绿色按钮时必须同时（稍提前按，而且一直到结束）按防止误操作 一个键含有两个功能控制装置控制装置转动旋钮可进行光标移动，按钮操作可进行项目选择和输入确认。调节旋钮调节旋钮page 9示教器示教器（）（）操作键的例子操作键的例子利用光标 键选择菜单按数字输入数值按Enter键确定输入参数输入参数机器人手动机器人手动操作键操作键按住握杆开关，一边看着机器人一边操作的键根据用途、夹紧弧焊键也可以使枪或者夹具进行动作停止输

5、入时按停止输入时按键键画面上方有相应的快捷键（简单操作） 动作可键动作可键 要使用绿色按钮时必须同时（稍提前按，而且一直到结束）按防止误操作 一个键含有两个功能控制装置控制装置page 10第章第章 上电、模式的选择上电、模式的选择第章第章上电、模式的选择上电、模式的选择参考使用说明书参考使用说明书 基本操作篇第基本操作篇第3 3章章page 11POWER 系统自我诊断完成后，自系统自我诊断完成后，自动出现以下画面动出现以下画面电源开关转到电源开关转到ONON接通电源接通电源 电源开关 用模式切换开关可分别显示设定好的画面控制装置控制装置控制装置控制装置page 12示教模式和再生模式示教模

6、式和再生模式操作员把想要让机器人做的事情（操作员把想要让机器人做的事情（作业程序）录入机器人中。同时写作业程序）录入机器人中。同时写入机器人移动、焊接等命令。入机器人移动、焊接等命令。作业程序的例子程序的自动运行自动运行编写完成的作业程序。自动运行编写完成的作业程序。机器人根据已编写的程序进行作机器人根据已编写的程序进行作业。业。示教模式示教模式再生模式再生模式page 13可以进行手动操作可以进行手动操作不可手动操作不可自动运行2边的模式开关都转到示教模式 造成机器人不动的操作不可手动操作不可自动运行可以自动运行可以自动运行 造成机器人不动的操作2边的模式开关都转到再生模式。选择示教模式选择

7、示教模式把两个开关把两个开关切换而选择模式切换而选择模式示教器的模式切换开关示教器的模式切换开关模模式式切切换换开开关关page 14第章第章投入运转准备和手动操作投入运转准备和手动操作第章第章投入运转准备投入运转准备 和手动操作和手动操作参考使用说明书参考使用说明书基本操作篇第基本操作篇第3 3章章page 15记住动作轴记住动作轴（关节关节）吧吧第1轴本体左右回转第2轴 手臂前后第3轴 手臂上下 第4轴 手腕根儿回转 第6轴 法兰回转 第5轴 手腕弯曲称称主主轴轴称称手手腕轴腕轴第轴第轴在控制装置上显示各.page 16记住机械坐标吧记住机械坐标吧记住时记住时, ,前前方方是是 +Z+Z+

8、Y+Y+X+X“Tool Center Point” 及 “Tool Control Point”TCP工具前端如果机器人动作,这机械坐标系不移动.固定基座确立的固定基座确立的机械坐标机械坐标系系基坐直线动作时的基准坐标系page 17记住工具坐标吧记住工具坐标吧+Z+Z+Y+Y+X+X“Tool Center Point” 及 “Tool Control Point”TCP原点在TCP随着机器人的动作,工具坐标系也移动.工具前端熟练操作一点儿后, 使用工具坐标系.仅用机械坐标系,就可以示教.不一定用工具坐标就行.手腕前端确立的工具坐标系手腕前端确立的工具坐标系page 18手动操作时用键手动

9、操作时用键轴操作键控制装置控制装置控制装置控制装置动作条件设定键page 19选定选定速度速度和动作的方式和动作的方式选定手动操作时的机器人动作速度(档）速度速度手动操作时的最高速度是250mm/sec速度是点动选定手动操作时的机器人动作方式动作方式动作方式 快快慢慢 轴坐标系工具坐标系机械坐标系page 20轴坐标系运转方式轴坐标系运转方式本体左右回转前后俯仰上下运动第第轴轴第轴第轴第轴第轴第轴第轴第轴第轴第轴第轴手腕根儿回转手腕弯曲法兰回转page 21机械坐标系运转方式机械坐标系运转方式按X,Y,Z键时、TCP沿着机械坐标系的XYZ轴进行运动。工具姿态不变。+Z+Y+X机械坐标系按RX,

10、RY,RZ键时、在TCP位置固定下,工具姿态变化TCPTCP的位置决定后，调整接近角度的时候使用此坐标很方便TCP需要正确设定工具长度设定page 22工具坐标系运转方式工具坐标系运转方式工具姿态变化时,随着工具的动作XYZ方向也一起变化,工具跟工件相对动作时方便.除了基准坐标系从机械坐标系到工具坐标系变化以外,其他跟机械坐标系运转方式一样.TCPTCP需要正确设定工具长度与工具角度设定+Z+Z+Y+Y+X+X工具坐标系+Z+Z+Y+Y+X+X工具坐标系page 23超过超过轴的机器人轴的机器人 当机器人超过6轴时，按 键；来切换操作对象轴page 24试着动一下吧试着动一下吧开始屏幕处于熄灯

11、状态开始屏幕处于熄灯状态屏幕保护在动作中按动作可能键,解除选择示教模式选择示教模式在画面左边上显示操作面板TP模式切换开关 page 25试着动一下吧试着动一下吧按运转准备按钮按运转准备按钮机器人马达动力还没通电机器人马达动力还没通电运转准备按钮灯运转准备按钮灯 闪烁闪烁控制装置的场合控制装置的场合同时按示教器的动作可能键与运转准备ON键,也可以运转准备ON运转准备按钮灯运转准备按钮灯 不闪烁不闪烁？在这儿会显示异常信息紧急停止按钮在被按状态解除紧急解除紧急停止停止按钮按钮右转再一遍按运转准备按再一遍按运转准备按钮钮page 26试着动一下吧试着动一下吧先确认握杆按钮的操作感先确认握杆按钮的操

12、作感轻握轻握点点灯灯再再次闪烁次闪烁进一步强握进一步强握马达通电马达通电再再次切断马达次切断马达动力动力轻握握杆按钮轻握握杆按钮、开始开始操作操作見確認硬最初習得即使从强握状态开始慢慢放开,中途不点灯.为了点灯, 先完全放开后再次轻握.page 27操作时的注意点操作时的注意点 要看的是要看的是机器人机器人、而不是屏幕而不是屏幕. . 一边操作一边要注意机器人的前进方向。会发生手腕旋转一边操作一边要注意机器人的前进方向。会发生手腕旋转方向上线缆缠绕，工具碰到机器人等情况，一定要小心地操方向上线缆缠绕，工具碰到机器人等情况，一定要小心地操作。作。为了防止这些情况为了防止这些情况, ,操作员的目视

13、是唯一方法操作员的目视是唯一方法. .要注意不要碰坏周围的重要装置、工件、机器人，同时也要注意不要碰坏周围的重要装置、工件、机器人，同时也不要被机器人夹住等，切记！不要被机器人夹住等，切记！注意page 28操作时的注意点操作时的注意点手动操作中欲让机器人停止的时候请手动操作中欲让机器人停止的时候请先放开轴操作键。先放开轴操作键。然后再放开握杆按钮。然后再放开握杆按钮。停止机器人时,不使用握杆按钮.握杆按钮是安全装置,而跟紧急停止按钮一样.如果频繁开关握杆按钮的话,会导致制动器的异常磨减.注意用大拇指停止机器人用大拇指停止机器人page 29操作时的注意点操作时的注意点无平行连杆无平行连杆平行

14、连杆平行连杆构造构造注意注意注意第第轴轴有平行连杆的机器人、第手臂对地面的角度不变.SC400LSRA166机器人机器人机器人机器人平行连杆平行连杆在轴坐标系下,操作第2轴的场合、平行连杆存在与否,从而机器人动作不同.page 30操作时的注意点操作时的注意点注意机器人有受限的姿态机器人有受限的姿态在手腕伸直的姿态（第轴度附近）下,用机械坐标系与工具坐标系操作机器人时,手腕姿态来不安定.在这样的姿态下,用轴坐标系.特异点特异点（无效带无效带）第第轴轴度度附近附近page 31练习项目练习项目改变手动速度改变手动速度(1(15)5)，确认机器人的动作速度，确认机器人的动作速度改变改变3 3种坐标

15、系种坐标系, ,确认机器人的动作变化确认机器人的动作变化各个轴（关节）的动作方式按X/Y/Z键时做的TCP平行移动动作按RX/RY/RZ键时,在TCP固定不动的状态下，做的手腕旋转动作工具对地面倾斜后动作,就能很了解.轴坐标系机械坐标系工具坐标系page 32不不操作操作时时不操作时不操作时、切断运转准备切断运转准备不太熟悉机器人的人会在操作人员周边不太熟悉机器人的人会在操作人员周边用左手拿示教器就可以操作的状态太危险用左手拿示教器就可以操作的状态太危险按紧急按紧急停止停止按钮后按钮后、可可以可以离开岗位以可以离开岗位page 33第章第章 教示教示第章第章示教示教参考使用说明书参考使用说明书

16、 基本操作篇第基本操作篇第4 4、5 5章章page 34基本画面基本画面示教模式也罢,再生模式也罢,当前的软件控制对象仅一个（）是最重要最重要的信息的信息 从而在最上面用大尺寸文字显示确认模式在示教模式现在的模式现在的模式現在現在已选择的程序号码已选择的程序号码和步骤号码和步骤号码（）除了多任务处理的场合page 35基本画面基本画面F F键键（图标图标）在画面的左右两侧各侧6个总计12个用F键进入各种设定菜单显示器区域显示器区域显示程序列表,各轴位置等各类信息可以同时显示最多4种信息常数设定常数设定此设定菜单包含初期仅一次设定的信息维修维修此设定菜单包含頻繁反复改变设定的信息page 36

17、F F键根据机器人的用途而变化键根据机器人的用途而变化标准的F键配置点焊程序的F键配置F F键在工厂出货时根据机器人的用途（又称应用程序）已键在工厂出货时根据机器人的用途（又称应用程序）已设定为最合适的状态。设定为最合适的状态。可自由变换配置可自由变换配置按下动作可能键则显示为常数设定基本配置在不同应用时也是相同的page 37程序与步骤程序与步骤程序程序程序程序程序程序是工作的单是工作的单位，位，里面是记录下里面是记录下的多个的多个步骤步骤（命（命令）令）程序程序步骤最大99999999可以自由选择号码为程序号码不能自由选择步骤号码.从1开始,其后自动增加。步骤步骤步骤步骤步骤步骤page

18、38有两种步骤有两种步骤步骤步骤移移动动命令命令应用应用命令命令移动机器人移动机器人为为信号信号的开和关及焊接等工作的开和关及焊接等工作（応用命令的例子）SPOTFN119 点焊CALLPFN80 程序调用SETMFN105 输出信号操作应用命令没有位置的信息应用命令移动命令或者称功能可以自由分配可以自由分配移移动动命令命令 应用应用命令命令的顺序与数量的顺序与数量移动命令移动命令FN80 程序调用page 39再生再生的方式的方式从步骤从步骤1 1号开始号开始按顺序实行按顺序实行用应用用应用命令、命令、可以改变实行顺序可以改变实行顺序在当前机器人的位置上在当前机器人的位置上, ,实行应用实行

19、应用命令命令6 SPOT（点焊）在步骤的位置上焊接再生运转从步骤5的位置到步骤25前进6 JMP（跳跃）252526page 40控制装置控制装置控制装置控制装置选择程序号码选择程序号码（）選択程序（步骤）选择键动作可能键page 41选择程序号码选择程序号码按下动作可能键、同时按下步骤/程序键。在这个窗口里，输入想要选择的号码(09999)，最后按下Enter键。对应号码的程序就在画面上被调出来了.显示无就是空程序，可以新建.显示有的情况下,即那个程序号码已经被使用，所以要另外选择其他程序号码.page 42控制装置控制装置控制装置控制装置移动命令的记录移动命令的记录移動命令記録移動命令記録

20、记录记录键记录移动命令键记录移动命令page 43移动命令的记录移动命令的记录移动速度插补方式机器人用手动方式运行到的地方机器人用手动方式运行到的地方 ，仅按下，仅按下步骤号码精度工具号码通过 定位加速度 平滑注释到这里到这里这样来这样来page 44了解移动了解移动命令命令 速度速度机器人运行到记录点的速度设定。机器人运行到记录点的速度设定。下列下列4 4种类中选择单位种类中选择单位指定工具姿势的变化速度。mm/s%secdeg/s指定工具前端的移动速度。指定以机器人能够达到的最大速度为百分率。指定到达记录点的时间。最大输出功率表达为100%.可以正确控制机器人速度.随着姿态的变化,同一速度

21、数值出现不同一实际速度.直观感到的单位要指定TCP速度的用途方便过大的速度数值只不过是愿望,请注意.page 45了解移动命令了解移动命令插补插补方式方式从下列从下列3 3种类中种类中, ,选择工具前端的路径选择工具前端的路径（机器人本体的动作方式机器人本体的动作方式）.工具的前端按直线轨迹移动CIRJOINTLIN工具的前端按圆弧轨迹移动（CIR1是中点、CIR2是终点）各关节的角度单纯増減（工具的前端轨迹不是直线也不是圆弧.）CIR1CIR2CIR1CIR2CIR2CIR2LINJOINTLINLINLINLIN叫直线插补、CIR叫圆弧插补、JOINT叫插补关.page 46了解移动命令了

22、解移动命令插补方式插补方式步骤步骤JOINTLIN步骤步骤JOINT因为优先工具前端的动作因为各关节仅旋转LINJOINTJOINT： 肯定可以肯定可以再生再生运行运行LINLIN与与CIRCIR： 不一定能不一定能再生再生运行运行上面图上面图page 47了解移动命令了解移动命令精度精度按下列按下列8 8个等级来指定通过记录点的精度个等级来指定通过记录点的精度A4A1A1设定从记录设定从记录点点到到转弯开始点转弯开始点之间的距离之间的距离mmmm A1 0 mm A2 5 mm A3 10 mm A4 25 mm A5 50 mm A6 100 mm A7 200 mm A8 500 mm以

23、能保持多大程度记录速度的旋转来确定路径路径路径根据记录速度而变根据记录速度而变MOD转弯开始点事先个等级对应的距离已被设定,所以选择等级号码然后在步骤信息里记录增加轴的机器人（增加轴的机器人（MR20MR20等）的情况等）的情况记录点MRMR系列的按此系列的按此MRMR以外以外系列的按此系列的按此记录速度快时记录速度慢时A8A6A1A8A1无减速的内旋路径无减速的内旋路径速度重叠率A1=0% A8=100%page 48了解移动命令了解移动命令通过通过 定位定位时间速度时间速度不停止A2PA2暂停一下不论精度如何设置，都要在记录点暂停一下不论精度如何设置，都要在记录点暂停一下、那里等着机器人到

24、达精度范围。那里等着机器人到达精度范围。定位定位通过通过指令不到示教点指令不到示教点, ,按照设定的精度半径按照设定的精度半径范围进行通过记录点附近范围进行通过记录点附近, ,不停止。不停止。实行焊接命令等要定位的应用命令时,自动选择定位动作. 所以不用记录符号.page 49了解移动命令了解移动命令工具号码工具号码即使更换工具即使更换工具, ,还可以按直线轨迹移动还可以按直线轨迹移动插补方式是LIN与CIR时、在预先定义的工具号码（T132）当中，选择以哪个工具来动作。定义为T2的工具前端位置定义为T1的工具前端位置page 50了解移动命令了解移动命令加速度加速度与与平滑平滑加速度加速度通

25、过调节机器人动作的加加速度以调节平滑性能够设定03共4级。0（不表示）是机器人的最大的加加速度。平滑平滑度度通过调节机器人动作的加速度以调节平滑性能够设定03共4级。0（不表示）是机器人的最大的加速度。因工具的刚性等而发生振动时，柔和地移动机器人因工具的刚性等而发生振动时，柔和地移动机器人page 51理顺理顺条件条件后进行记录后进行记录此时速度的单位也会一起改变JOINT、LINmm/sec与手动速度一起变化除除位置位置以外以外, ,速度速度与插补与插补方式方式等等条件条件确认好后确认好后, ,再按再按 记录记录 键键. .称记录状态速度插补方式之后可在编辑界面进行简单的修改,没有必要过分注

26、意page 52控制装置控制装置控制装置控制装置选择已记录的步骤后、编辑选择已记录的步骤后、编辑速度精度簡単修正移動命令移動命令編集編集位置修正插入删除覆盖编辑移动命令编辑移动命令简单地修正速度与精度page 53选择已记录的步骤进行编辑选择已记录的步骤进行编辑不能使用不能使用上下上下光标键光标键在这儿在这儿, ,输入想要编辑的步骤号码输入想要编辑的步骤号码光标仅上下移动而画面滚动、不能改变当前选择中的步骤编辑与再生时、当前选择中的步骤是唯一对象首先选择要编辑的步骤首先选择要编辑的步骤page 54选择已记录的步骤后进行编辑选择已记录的步骤后进行编辑按下步骤/程序键在这儿,输入想要选择的步骤号

27、码(09999)后,按下Enter已输入号码的步骤被选择后，该步即刻显示为绿色page 55选择已记录的步骤后进行编辑选择已记录的步骤后进行编辑（移动命令与应用命令也可以删除）当前选中的步骤被删除后后续的步骤号码变为该号想要删除的步骤删除步骤时删除步骤的方法删除步骤的方法page 56选择已记录的步骤后进行编辑选择已记录的步骤后进行编辑在当前选择中的步骤前前被插入新的移动命令，后续的步骤号码被再编为下一号在这儿想要插入在步骤与之间,插入新步骤：插入步骤的方法插入步骤的方法把机器人移到想要插入的位置page 57选择已记录的步骤后进行编辑选择已记录的步骤后进行编辑想要修正位置的步骤在当前选择中的

28、移动命令的位置（位置（只是位置）只是位置）被修正，其他条件不变把机器人移到新的位置修正步骤的位置：修正步骤位置的方法修正步骤位置的方法page 58控制装置控制装置控制装置控制装置应用命令的记录应用命令的记录応用命令入力応用命令入力FNFN能输入所有应用能输入所有应用命令的命令的FNFN健健利用頻度高応用命令利用頻度高応用命令専用専用利用頻度利用頻度很高的应用很高的应用命令命令的的个专用键个专用键page 59应用命令的记录应用命令的记录命令FN号码应用命令有几个参数应用命令有几个参数（变变数）数）里的数字是参数里的数字是参数. .应用命令不同应用命令不同, ,参数数目也不同参数数目也不同.

29、.输入参数输入参数移动光标而选择移动光标而选择、或者直接地输入或者直接地输入FNFN号码号码主题输入最后参数后输入最后参数后、被被记录下来记录下来有很多应用有很多应用命令、命令、输入号码即可选定，输入号码即可选定，可是用专用键输入的话就更简单了可是用专用键输入的话就更简单了功能一览page 60应用命令的记录应用命令的记录输出信号号码？括弧里显示输入范围FN105：输一下该输出：输一下该输出命令命令FN105；输出命令有专用键,所以在一览表中不用找把输出信号号想要ON开或关？都用数字答应（开是、关是）提问结束后记录下来O（英字）是output的第一个字母,不用输入page 615 5个常用的应

30、用命令个常用的应用命令输出输出：FN105FN105输入输入：FN525FN525结束结束：FN92FN92计时器计时器：FN50FN50注释注释：FN99FN99记住记住与与！输出输出信号信号的开或者关的开或者关等待输入等待输入信号信号的到来的到来暂停暂停表示程序的最后的标记表示程序的最后的标记写上命名的文字的话程序更容易看写上命名的文字的话程序更容易看例）抓具抓住/放松，机械加工开始例）一直等到工件到位LS信号到来为止此此命令命令是必须的是必须的. .（无该标记的话无该标记的话, ,再生是就发生报警再生是就发生报警. .）例）等到机器人完全停止为止例）写入从这里开始做的注释.用专用键用专用

31、键,输入简单输入简单SETMWAITIENDDELAYREMpage 62使用注释，程序就会容易看程序的步骤程序的步骤1 1里记录的注释的文字里记录的注释的文字（FN99FN99），作为程序的标题在最上部，作为程序的标题在最上部显示显示非常便利的非常便利的FN99FN99注解功能注解功能page 63输入注释输入注释MOD输入英数字最后按最后按确确定定page 64记录记录 插入的总结插入的总结MOD当前步骤当前步骤最后步骤最后步骤 时时在在当前步骤当前步骤前面前面, ,插入插入移动命令移动命令当前步骤当前步骤最后步骤最后步骤 时时在当前步骤在当前步骤前面前面, ,插入插入应用应用命令命令当前

32、步骤最当前步骤最后后步骤步骤 时时在程序的在程序的最后部最后部, ,记录记录考虑用能考虑用能连续记录连续记录操作操作的操作方法的操作方法当前步骤最后步骤当前步骤最后步骤 时时在在程序的程序的最后部最后部, ,记录记录在最后步骤之前插入应用命令时,使用编辑键.请注意！仅当前步骤最后步骤时、可以使用记录键.page 65控制装置控制装置控制装置控制装置程序的动作检查程序的动作检查 前进检查前进检查 后退检查后退检查 page 66程序的动作检查程序的动作检查单步前进还是连续前进的设定检查时的速度设定连续连续不连续不连续步骤完成后不停止而是继续运转。直到运行到结束命令FN92才停下来。步骤完成后停止

33、。手离开后再按一下、机器人才开始向下一个记录点移动。与记录位置一致后步骤显示与记录位置一致后步骤显示变为黄色变为黄色 ，清楚记录位置，清楚记录位置.执行内旋，所以检查路径与再执行内旋，所以检查路径与再生路径最接近生路径最接近.但是记录的位但是记录的位置不清楚置不清楚跟手动速度（绿色）不一样.注意！page 67按照步骤（移动命令）用低速向下一步检查，手放开即停止。程序的动作检查程序的动作检查首先指定移动目标的步骤。按照步骤（移动命令）用低速向上一步(倒序)检查，手放开即停止。当前当前位置位置前进检查到Fn92；结束命令后,从第一步骤继续前进检查后退检查结束在这儿握住握杆开关注不能在应用命令进行

34、前进/后退检查.因为不在原来的位置就执行应用命令的话太危险了.page 68什么是什么是步骤步骤？从程序开头进从程序开头进行前进检查行前进检查实际上没有步骤，为从程序开头动作的宣言如执行Fn92的结束命令后的话、此操作不执行当前当前位置位置前进检查到Fn92的结束命令后,从再继续前进检查的话就会返回第一步握住握杆开关机器人无论在哪里都能动机器人无论在哪里都能动page 69实行应用实行应用命令命令是是, ,一方面方一方面方便便, ,另一方面因为操作员在另一方面因为操作员在安全柵内安全柵内而会导致危险而会导致危险. .操作时请注意操作时请注意应用应用命令命令也可以检查也可以检查前进检查不只是移动

35、前进检查不只是移动命令命令，还能执行应用，还能执行应用命令命令一定要在示教再生条件菜单里设定（）输出；FN105（放松工件命令）输出；FN105（抓住工件命令）计时器：FN50（秒停留）结束：FN9211131210489（）工厂出货时的设定是不实行应用命令实习机都要设定为实行应用命令实际抓紧工件实际抓紧工件实际松开工件实际松开工件实际要连续按实际要连续按1 1秒键秒键page 70控制装置控制装置控制装置控制装置什么样的数据均可简单地编辑什么样的数据均可简单地编辑編集編集編集編集屏幕编辑键屏幕编辑键编辑编辑page 71标题栏变红色标题栏变红色红色下红色下, ,做编辑作业做编辑作业按下按下

36、编辑编辑 键键红色标题栏是编辑专用画面红色标题栏是编辑专用画面编辑结束后编辑结束后, ,回复原来的蓝色标题栏回复原来的蓝色标题栏蓝色标题栏蓝色标题栏红色标题栏红色标题栏什么样的数据均可简单地编辑什么样的数据均可简单地编辑page 72将编辑光标将编辑光标( (红色四角红色四角) )移至期望的位置移至期望的位置此处输入数据后按此处输入数据后按 EnterEnter依照依照“数据说明栏数据说明栏”所显所显示的数据范围信息示的数据范围信息编辑结束时编辑结束时, ,按按的键的键取消编辑内容确定编辑内容什么样的数据均可简单地编辑什么样的数据均可简单地编辑page 73什么样的数据均可简单地编辑什么样的数

37、据均可简单地编辑速度指定方式速度指定方式插补方式插补方式精度精度定位定位 通过通过工具号码工具号码平滑平滑加速度加速度注释注释速度速度单位与插补方式等单位与插补方式等, ,跟数字替换后输入跟数字替换后输入可为每个移动可为每个移动命令命令直接添加短直接添加短注释注释. . 用为记号方便使用用为记号方便使用速度速度输入范围为输入范围为速度速度单位单位来变化来变化速速度度page 74什么样的数据均可简单地编辑什么样的数据均可简单地编辑MOD将将编辑编辑光标（红色光标（红色框框）对准）对准左端左端的的（步骤号码步骤号码）在当前步骤在当前步骤前前, ,插入新的应用命插入新的应用命令令将编辑光标（红色框

38、）对准应用将编辑光标（红色框）对准应用命命令令的参数的参数、直接地编辑参数直接地编辑参数page 75什么样的数据均可简单地编辑什么样的数据均可简单地编辑这些键这些键 越熟悉越熟悉越快编辑越快编辑几个步骤一起删除几个步骤一起删除几个步骤一起拷贝几个步骤一起拷贝几个步骤一起移动几个步骤一起移动将光标移至最初的删除步骤位置将光标移至最后的删除步骤位置将光标移至最初的拷贝源步骤位置将光标移至最后的拷贝源步骤位置将光标移至拷贝目标步骤的下一个下一个步骤位置选择范围被显示绿色将光标移至最初的移动步骤位置将光标移至最后的移动步骤位置将光标移至移动目标步骤的下一个下一个步骤位置page 76什么样的数据均可

39、简单地编辑什么样的数据均可简单地编辑取消编辑内容时确定时或者或者编辑结束后编辑结束后按按 写入写入 或或 编辑编辑 键键、回复原来的回复原来的表示画面表示画面（蓝色标题栏蓝色标题栏）这操作后才能确定改变的内容蓝色标题栏蓝色标题栏红色标题栏红色标题栏红色标题栏是编辑专用画面红色标题栏是编辑专用画面编辑结束后编辑结束后, ,必须返回到原来必须返回到原来的蓝色标题栏的蓝色标题栏page 77练习课题练习课题MOD操作操作练习练习示教示教选择程序号码选择程序号码记录移动记录移动命令命令记录应用记录应用命令命令前进前进/ /后退检查后退检查不连续和连续不连续和连续删除步骤删除步骤 用前进用前进/ /后退

40、检查确认后退检查确认插入步骤插入步骤 用前进用前进/ /后退检查确认后退检查确认修正步骤的位置修正步骤的位置 用前进用前进/ /后退检查确认后退检查确认编辑移动编辑移动命令命令插补方式 JOINTLIN用前进检查,看看动作精度 用前进检查（连续）,看看动作用在示教器右边的图标,把几个步骤试着删除、拷贝、移动FN92结束FN99注释（写入自己的名字）page 78第章第章 再生再生第章第章再生再生参考使用说明书参考使用说明书 基本操作篇第基本操作篇第4 4、5 5章章page 79真的确认程序结束了吗真的确认程序结束了吗用前进用前进/ /退后进行退后进行全部动作的检查，全部动作的检查，都已经全都

41、已经全部结束了吗？部结束了吗？ 步骤步骤确认最终步骤最终步骤步骤步骤有没有忘记从最终步骤有没有忘记从最终步骤回到最先步骤的检查回到最先步骤的检查？最先和最后步骤最先和最后步骤为同一位置好些为同一位置好些page 80可以进行手动操作可以进行手动操作不可手动操作不可自动运行2边的模式开关都转到示教模式 造成机器人不动的操作不可手动操作不可自动运行可以自动运行可以自动运行 造成机器人不动的操作2边的模式开关都转到再生模式。选择再生模式选择再生模式模式切换开关模式切换开关模模式式切切换换开开关关切换到切换到再生再生模式模式page 813 3个运转模式个运转模式选择运转模式选择运转模式最初的再生确认

42、是步骤还是周期控制装置的场合控制装置的场合因为切换模式后,运转准备转到OFF、所以再次要运转准备ON生产用周期与连续放开启动按钮就停止停止仅单个步骤再生仅单个步骤再生运行后即停止运行后即停止再生运行到再生运行到Fn92;Fn92;结结束后停止束后停止再生运行到再生运行到Fn92Fn92及返回开及返回开始进行无休止的运行始进行无休止的运行如果放开启动按钮,也不停止不停止如果放开启动按钮,也不停止不停止MODpage 82降低运行速度降低运行速度禁止突然提高速度禁止突然提高速度。否则会造成跟周围装置干否则会造成跟周围装置干涉、线缆的大幅震动、工件的落下等涉、线缆的大幅震动、工件的落下等, ,可能发

43、生可能发生预想之外的事情。刚刚编好的程序要运行时，预想之外的事情。刚刚编好的程序要运行时，运行速度要充分下调后运行速度要充分下调后（程度）（程度）运行。运行。用调低用调低 速度超越速度超越 来降低运行速度来降低运行速度 注注意意 不用示教修改程序就可以降低运行速度。例：mm/sec=mm/sec例： = 记录速度速度超越运行速度先用先用20%20%30%30%MOD初学者也好,熟练者也好,都无关page 83确认程序号码与步骤号码确认程序号码与步骤号码确认当前的程序号码和步骤号码确认当前的程序号码和步骤号码从程序开头动作从程序开头动作的话的话机器人从现在位置向此方向运动机器人从现在位置向此方向

44、运动程序号码对吗？程序号码对吗？步骤号码对吗？步骤号码对吗？当前的步骤号码实际上没有步骤.从程序开头动作的宣言实行Fn92；结束命令后的话、不用这个操作page 84确认机器人位置确认机器人位置确认现在机器人的位置。确认现在机器人的位置。机器人从那个位置在那可以吗机器人从那个位置在那可以吗？当前的步骤号码抓手和周边装置的状态那样可以吗？抓手和周边装置的状态那样可以吗？现在的位置机器人从现在位置向此方向运动机器人从现在位置向此方向运动page 85就要开始按启动按钮啦就要开始按启动按钮啦把右手放在急停按钮上，确认机器人周把右手放在急停按钮上，确认机器人周围环境后，围环境后，把左手把左手按下启动按

45、钮。按下启动按钮。朝自己设想方向或速度不一样朝自己设想方向或速度不一样时，时，果断按下紧急停止按钮果断按下紧急停止按钮是否示教错误？是否选择程序号码的错误？是否选择步骤号码的错误？page 86再尝试着提高少许运行速度再尝试着提高少许运行速度以改善程序为机器人的动作没有一点多余之处而有短周期以改善程序为机器人的动作没有一点多余之处而有短周期动作途中有没有碰擦？（必须在连续模式下用前进/退后检查按钮来确认）移动命令是否连接平滑？（急加速減速很多吗？）动作有没有多余之处？（多余通过点、多余等待时间、没有绕远儿路径）改善程序改善程序再生运行确认完成后，再尝试着提再生运行确认完成后，再尝试着提高少许运

46、行速度高少许运行速度以速度运行确以速度运行确认完成后，才算结束了认完成后，才算结束了page 87停止停止 再再次开始次开始停止紧急停止运转准备从当前位置再次开始从当前位置再次开始运转运转启动机器人在本来轨迹上平滑地机器人在本来轨迹上平滑地停止停止要一些停止时间要一些停止时间立即关掉马达动力而紧急停立即关掉马达动力而紧急停止止停止距离最短停止距离最短、但是从但是从本来本来轨迹有一些差异轨迹有一些差异启动在在再生再生运转途中运转途中 停电运转准备投入时，停止时发生的位置差异自动恢复（）如果运转中电源切断如果运转中电源切断、从当前位从当前位置可以开始再生置可以开始再生（）恢复距离有限制跟紧急停止同

47、一惯性定律、重力的影响从当前位置再次开始从当前位置再次开始运转运转page 88在程序的中间开始运行再生在程序的中间开始运行再生 这是操作员对步骤选择估这是操作员对步骤选择估计错误时候的安全对策计错误时候的安全对策。注选择应用命令所在的位置是不能启动的、因为与本来的位置不一样的地方启动应用命令是很危险的。 从起动位置到开始步骤从起动位置到开始步骤以低速安全速度以低速安全速度(250mm/s)进行移动进行移动当前位置在这儿加速从步骤从步骤开始再生时开始再生时page 89在在周期周期连续连续下下, ,以步进方式也可以确认动作以步进方式也可以确认动作MOD设定的话设定的话在在下下, ,按按不用每次

48、按下控制不用每次按下控制装置装置的启动按钮的启动按钮、拿着示教器拿着示教器, ,以步进方式也可以确认以步进方式也可以确认动作动作到达下一个步骤后到达下一个步骤后、启动灯启动灯点灯状态下点灯状态下机器人停止机器人停止再次前往下一个步骤开始移动再次前往下一个步骤开始移动以后以后、跟跟周期周期或或连续连续一样一样熟练熟练操作操作后后page 90等待输入信号时等待输入信号时MOD等待输入等待输入信号信号状态状态（启动灯点灯状态启动灯点灯状态）下下机器人解除等待输入信号然后机器人解除等待输入信号然后前往下一个步骤开始移动前往下一个步骤开始移动输入输入信号信号等等待命令待命令实行中实行中、但是由于但是由

49、于周周边边装置装置的原因不能输的原因不能输入对应输入信号时入对应输入信号时, ,可以解除等待状态可以解除等待状态熟练操作后熟练操作后page 91节能功能节能功能第第1段段节能节能点灯点灯闪灭闪灭停止中再生運転中同点灯点灯点灯点灯机器人停止动作后机器人停止动作后过过1 1分钟分钟马达动力切断冷却风扇回回转转回回转转第第2段段节能节能闪灭闪灭点灯点灯停止停止冷却风扇也停止继续停止动作中继续停止动作中, ,还过还过1010分钟分钟按下启动按钮或释放联锁后、自动恢复原状态不用其他操作不用其他操作为恢复为恢复page 92实习课题实习课题MOD课题课题从从示教示教到到再生再生从示教到再生可以做基本操作

50、page 93第章第章示教相关的各种操作示教相关的各种操作第章第章各种操作各种操作参考使用说明书参考使用说明书 基本操作篇第基本操作篇第4 4、5 5章章page 94选择菜单选择菜单按f键移动光标、按ENTER菜单一览设定画面菜单一览首页画面回上一层回上一层回上层或中止输入时确定时移动光标、按ENTERpage 95设定数据设定数据输入数据输入数据编辑框编辑框出现复选标记出现复选标记复选框并排候补中并排候补中, ,单选单选单选按钮单选按钮成列候补中成列候补中, ,单选单选组合框组合框page 96程序选择程序选择键关联操作键关联操作MOD使光标对准期望的菜单后显示已记录的程序一览表要找空的程