ABB机器人基础培训课件.ppt

1、2 一、机器人介绍 二、操作机器人 三、机器人编程教导 四、保养与备品34本体本体焊枪焊枪5IRB1400IRB2400IRB4400IRB6400控制箱本 体S4 S4C 备注：IRB指ABB机器人，1,2,4,6指机器人大小，主要指承载量。第二个4指机器人属于S4C系统，无论何型号机器人控制系统根本一样。6焊接浇铸水刀切割涂胶取放灌注、堆叠78 S4CPLUSM2000示教器S4CPLUSM2400示教器急停开关使能键摇杆显示屏窗口键导航键运动控制键数字键 Jogging操纵窗口：手动状态下，用来操纵机器人。显示屏上显示机器人相对位置及坐标系。 Program编程窗口：手动状态下，用来编程

2、与测试。所有编程工作都在编程窗口中完成。 Input/Outputs输入/输出窗口：显示输入输出信号表。显示输入输出信号数值。可手动给输出信号赋值。 Misc.其他窗口：包括系统参数、效劳、生产以及文件管理窗口。16 List:将光标在窗口的几个局部间切换。通常由双实线分开 Previous/Next Page: 翻页。 Up and Down arrows: 上下移动光标。 Left and Right arrows:左右移动光标。17Motion Unit:选择操纵机器人或其它机械单元(外轴)。手动状态下，操纵机器人本体与机器人所控制的其他机械装置外轴之间的切换。Motion Type:选

3、择操纵机器人的方式是沿TCP旋转还是线性移动TCP。手动状态下，直线运动与姿态运动切换。直线运动指机器人TCP沿坐标系X、Y、Z轴作直线运动。姿态运动指机器人TCP在坐标系空间位置不变，机器人六根转轴联动改变姿态。Motion Type:单轴操纵选择，操纵杆只能控制三个方向需切换。第一组：1、2、3轴第二组：4、5、6轴Incremental:减速操纵ON/OFF18Stop:停顿键，停顿程序的运行。Contrast:调节显示器比照度。Menu Keys:菜单键，显示下拉式菜单热键。共有五个菜单键。显示包含各种命令的菜单。Function keys:功能键，直接选择功能热键。共有五个功能键。直

4、接选择各种命令。Delete:删除键。删除显示屏所选数据。机器人上，所要删除任何数据、文件、目录等，都用此键。Enter:回车键，进入光标所示数据。19P1-P5：这五个键的功能可由程序员自定义。201.1.开机步骤：开机步骤： 旋转主电源开关由旋转主电源开关由0-1, 0-1, 即接通即接通380V380V电力。电力。 随后机器人自动进展自诊断随后机器人自动进展自诊断, ,如果没有发现硬如果没有发现硬/ /软件软件故障故障, ,就会显示下面的开机画面。但是自诊断不一定就会显示下面的开机画面。但是自诊断不一定能查出有问题的硬件能查出有问题的硬件, ,而有时开机时发生的故障信息而有时开机时发生的

5、故障信息却是由于应用程序中有错误所造成的。却是由于应用程序中有错误所造成的。21222.2.操纵机器人步骤：操纵机器人步骤： 将操作模式选择器置于手动减速模式 切换至操纵窗口，将显示操纵窗口画面。2324 Wobj coordinates Wristcoordinates25 2627切换至编程窗口。切换至编程窗口。如果内存中没有程序，就如果内存中没有程序，就会显示以下窗口。会显示以下窗口。将磁盘插入磁盘驱动器。将磁盘插入磁盘驱动器。按下按下FileFile菜单键并选择菜单键并选择1.Open 1.Open 选项。选项。 系统将显示以下系统将显示以下窗口，可以通过窗口，可以通过UnitUnit

6、功功能键在磁盘驱动器和能键在磁盘驱动器和RAMRAM驱动器中切换以找驱动器中切换以找到所需程序。到所需程序。 经普通的目录操作经普通的目录操作找到并选择好程序后按找到并选择好程序后按OKOK功能键，即调入程序，功能键，即调入程序，调入时机器人操作系统调入时机器人操作系统同时进展程序的语法检同时进展程序的语法检查和编译，对有错误的查和编译，对有错误的程序会给出相应的信息。程序会给出相应的信息。根据系统版本的不同，根据系统版本的不同，下面的窗口可能会跳过。下面的窗口可能会跳过。 再按回车键即会显再按回车键即会显示程序内容。示程序内容。1234528 如果当前是在其它窗口的，请如果当前是在其它窗口的

7、，请用窗口键切换到编程窗口。用窗口键切换到编程窗口。 按按TestTest功能键，进入编程测试功能键，进入编程测试窗口。窗口。 PPPP程序运行指针至关重要，程序运行指针至关重要，它指示出一旦启动程序，程序它指示出一旦启动程序，程序将从哪里起执行。将从哪里起执行。 Start Start：连续执行程序。：连续执行程序。 FWD FWD： 单步正向执行程序。单步正向执行程序。 BWD BWD： 单步逆向执行程序。单步逆向执行程序。 Instr- Instr-：切换到编程编写：切换到编程编写窗口。窗口。 利用导航键中的利用导航键中的ListList键切换到键切换到窗口的上半部，更改程序测试窗口的上

8、半部，更改程序测试时的机器人运动速度以百分时的机器人运动速度以百分比表示。比表示。 按下使能器不放，再按下按下使能器不放，再按下StartStart或或FWDFWD功能键即可运行程功能键即可运行程序。序。1234529 按下停顿键即停顿程序的运行，注意：正常情按下停顿键即停顿程序的运行，注意：正常情况下应该用这种方法停顿程序的运行，不要靠况下应该用这种方法停顿程序的运行，不要靠释放使能器强行终止运行。释放使能器强行终止运行。停止键301.1.开机步骤：开机步骤：将操作模式选择将操作模式选择器置于自动模式。器置于自动模式。按下按下OKOK功能键进功能键进入生产窗口。入生产窗口。按下操作盘上的按下

9、操作盘上的“MOTOR ON“MOTOR ON按按钮，令马达上电。钮，令马达上电。 按下按下StartStart或或FWDFWD功能键即可运行功能键即可运行程序。程序。31注意：机器人所有的输出信号都会因关机而消失，夹具上的工注意：机器人所有的输出信号都会因关机而消失，夹具上的工件可能因此而掉下来。件可能因此而掉下来。 首先停顿程序的运行。首先停顿程序的运行。 然后旋转主电源开关由然后旋转主电源开关由1-01-0，切断，切断380V380V入力。入力。建议：除非停电不要关机，这样能保证后备电池的寿命。建议：除非停电不要关机，这样能保证后备电池的寿命。3233生成。生成。34353637 383

10、9 注注：4041424344454647484950检查电控箱通风是否良好检查机器人电缆线、教导盒、操作面板及周边设备是否有损伤现象平时运行中注意机器人有无异音和其他不正常现象保持机器人和电控箱周围清洁正确开机关机51本体和电控箱内锂电池之维护本体和电控箱内锂电池之维护本体内加油本卷须知本体内加油本卷须知 1、加油孔和出油孔不能混淆2、油品要分清楚，千万不能加错油3、加油后运转半小时，使其充分润滑后再密封1、电控箱内的锂电池如低于 规定值就必须更换2、更换电池时必须在电控箱和本体通电的状态下进展521、切勿在机械手臂上加装重量的物品。2、正确地施加油品方式及施打日期，并注意油的气味及是否含有金属粒在内。3、在教导时切记减少摩擦或碰撞的现象产生。4、正确地使用速度，勿全部从头到尾都是教导极速。5、平常检查是否有油品渗漏的现象或油塞损坏。6、检查是否有齿隙以及噪音出现，尤其高湿度环境或潮湿地段。7、底座螺丝以及所有螺丝的检查。 531、散热以及通风是否良好，风扇是否正常运转。2 粉尘的清洁。3、内部的电源接头以及主电源的电压，以及护地线是否结实。4、切记勿在机器人的地方作手工焊接的搭线，此举可能会把机器人马达编码器烧毁或引发其他故障。5、请把不要的孔位给盖住，以防动物侵入咬断电线。54谢 谢！希望有所收获2021/11/555谢谢欣赏！