施耐德CANopen-协议通讯-ppt课件.ppt
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1、CANopen通讯协议培训王兆宇2017-03-03ppt课件CAN通讯的简介通讯的简介历史 CAN (Controller Aera Network,控制器局部网) 是德国Bosch公司在1983年开发的一种串行数据通讯协议,最初应用于现代汽车中众多的控制与测试仪器之间的数据交换,是一种多主方式的串行通讯总线,介质可以是双绞线、同轴电缆和光纤,速率可达1Mbps,支持多达128个节点;具有高抗电磁干扰性,而且能够检测出产生的任何错误,保证数据通讯的可靠性。通信机制比较简单,适合于所有机械的嵌入式网络,可以降低设备的复杂程度,在工业领域(如汽车、电梯、医疗、船舶、纺织机械等)得到了广泛应用,是
2、欧洲重要的网络标准 CANopen的术语的术语1993年CiA发布用来描述传送机制的CAL(Communication Application Layer) 规范1995年CiA发布DS-301通信描述文件:CANopen2001年CiA发布DS-304,在标准CANopen总线上集成4层安全元件(CANsafe)Page 2ppt课件CAN通讯通讯术语 CAN=Controller Area Network 控制器局域网控制器局域网 CiA=CAN in Automation 协会协会 www.can-cia.org CANopen 是是CAN应用层协议,它基于信息广播的通讯概念应用层协议,
3、它基于信息广播的通讯概念 : 每一个连接到总线的站点都在接收其它站点的信息.然后决定他们的动作,是否回答相关指令. CAN 协议授权所有的站点同步访问总线.然后根据 COB-ID 给予优先权. COBIDComunication Object Identifier-由通讯标识码和从站地址组成由通讯标识码和从站地址组成 EDSElectronic Data Sheet,用于描述设备通讯相关的文件,用于描述设备通讯相关的文件 CAL-CAN 的应用层 CAL (CAN application layer ),由Cia(CAN In Automation)定义Page 3ppt课件CAN通讯的模型通
4、讯的模型模型 CANopen和ISO模型CiA DS-301 = Communication profile EMPTYEMPTYEMPTYEMPTYCAN 2.0 A and B + ISO 11898 CAN 2.0 A and B = ISO 11898-1 and 2 ISO 11898 + DS-102Device ProfileCiA DSP-401I/O modulesDevice ProfileCiA DSP-402DrivesDevice ProfileCiA DSP-404Measuring devicesDevice ProfileCiA DSP-4xxCAL= CAN
5、Application Layer 应用层描述层会话层传输层网络层链路层 = LLC + MAC物理层7654321CAN specificationsPage 4ppt课件CAN通讯的模型通讯的模型CANopen的物理层 CAN的非归零编码:的非归零编码: 用两种不同的电平分别表示显性状态和隐性状态显性电平会覆盖隐性电平 当同一网络的不同设备同时发显性和隐性数据,则总线显示显性电平,否则是隐性电平 隐性电平的逻辑值为1,显性电平的逻辑值为0 每个位可以没有上升或下降沿Page 5ppt课件CAN通讯的模型通讯的模型CAN的物理层 CAN数据帧的位填充数据帧的位填充: 非归零编码的一个特点是,
6、如果传输大量连续的相同极性的位,发生的数据信号不能提供可用于重新同步的上升沿或下降沿。 因此,使用位填充技术用于确保所有总线节点的同步。 这意味着在传输消息期间,最多五个连续位具有相同的极性。 CAN帧中的位填充区域包括SOF,仲裁字段,控制字段,数据字段和CRC字段。 理论最差情况Smax=(34 + 8 dlc - 1) : 4 = 8 + 2 dlc,dlc表示数据长度代码,表示数据长度代码,CAN报文有效数报文有效数据字节数量据字节数量Page 6ppt课件CAN通讯的模型通讯的模型CAN的物理层 CAN数据帧的位定时数据帧的位定时: 位定时是一个复杂的话题,为了减轻用户处理这种艰难任
7、务的负担,CANopen不仅规定了波特率,也规定了位定时的采样点, 位定时分为4个部分:同步段、传播段、相位段1和相位段2 采样点恰好位于相位段1和2之间。 每个段由基本时间单位(tq)的整数倍构成。 基本时间单位是CAN节点使用的最小时间分辨率。 其长度由CAN控制器的振荡器频率的分频后产生。 同步段1个tq,传播段18个tq,相位段1-18个tq,相位段2-2个tq,采样点同步跳转宽度SJW为1个基本时间单位。Page 7ppt课件CAN通讯的模型通讯的模型CAN的物理层 CANopen 电平:电平:在显性状态时,CAN-High线上的电压值会升高一个预定值(对CAN驱动数据总线来说,这个
8、值至少为1V)。而CAN-Low线上的电压值会降低一个同样值(对CAN驱动数据总线来说,这个值至少为1V)。于是在CAN驱动数据总线上,CAN-High线就处于激活状态,其电压不低于3.5(2.5V+1V=3.5V),而CAN-Low线上的电压值最多可降至1.5V(2.5V-1V=1.5V)。CAN的高低电平是一个差分的高低电平是一个差分信号信号在受到干扰时,因为CAN_H和CAN_L是差分信号,所以Vdiff不变Page 8ppt课件CAN通讯通讯模型-物理层 硬件接线硬件接线使用屏蔽双绞线,三根线,CAN_H,CAN_L和CAN_GND通讯长度与通讯速度的关系如下图所示可以使用CANope
9、n中继器完成总线长度的扩展 拓扑拓扑直线拓扑,总线的末端需加两个120欧姆的终端电阻 总线最大个数总线最大个数128 主站1+从站127Page 9ppt课件CAN通讯通讯模型-物理层 通讯线的线径和通讯长度的关系通讯线的线径和通讯长度的关系电缆阻抗:32 站站: 21 64 站站: 18,5 100 站站:16 length32 nodes64 nodes100 nodes100m0,25 mm0,25 mm0,25 mm250m0,34 mm0,50 mm0,50 mm500m0,75 mm0,75 mm1 mmPage 10ppt课件CAN通讯通讯模型-物理层 通讯线的相关参数:通讯线的
10、相关参数: 每米阻抗(r):70 m /m 终端电阻 (Rt):一般一般120 (最小最小 108 , 最大最大132 ) 线缆阻抗 (Z):一般一般 120 (最小最小108 , 最大最大 132 ) 电缆延迟:5 ns/mPage 11ppt课件CAN通讯通讯模型-物理层 通讯线的支线长度限制通讯线的支线长度限制最大支线长度计算公式:最大支线长度计算公式:未连接终端电阻支线电缆的最大长度未连接终端电阻支线电缆的最大长度Ld和累计支线长度和累计支线长度Ldi的经验法则的经验法则:t PROPSEG : 位周期位周期的数据传输段的数据传输段的的长度长度t P : 每个长度单位的特定线路每个长度
11、单位的特定线路延迟延迟例例: 波特率波特率= 500 kbit/s: t PROPSEG = 12 * 125ns = 1500 ns; t P = 5 ns/mPage 12ppt课件CAN通讯通讯模型-物理层 CiA DS-102 Bit-ratesBit-rate / bus lengthNominal bit time (tbit)Number of time quants per bitLength of time quantum (tq)Location of sample pointBTR 0 at 16MHz (80C200)BTR 1 at 16MHz (80C200)1 M
12、bit/s 25m1 s8125 ns6 tp00h14h800 kbit/s 50m1,25 s10125 ns8 tp00h16h500 kbit/s 100m2 s16125 ns14 tp00h1Ch250 kbit/s 250m4 s16250 ns14 tp01h1Ch125 kbit/s 500m8 s16500 ns14 tp03h1Ch50 kbit/s 1000m20 s161,25 s14 tp09h1Ch20 kbit/s 2500m50 s163,125 s14 tp18h1Ch10 kbit/s 5000m100 s166,25 s14 tp31h1ChPage 1
13、3ppt课件CAN通讯通讯模型-物理层 CiA DS-102 设计时建议设计时建议 CANopen设备应至少支持波特率设备应至少支持波特率20K,并且支持的越多越好,并且支持的越多越好 超过超过200米长度的米长度的CANopen线缆建议加光电隔离线缆建议加光电隔离 超过超过1Km建议使用建议使用CANopen repeater-重发器。重发器。Page 14ppt课件CAN通讯的模型通讯的模型CAN的物理层 CANopen 中继器的作用:中继器的作用: 可以使用CANopen中继器完成总线长度的扩展 电气的隔离 拓扑方式的扩展 很小的延迟-与产品有关 CANopen 硬件接线的针脚定义:硬件
14、接线的针脚定义:RJ45使用使用1,2和和3脚而脚而SUB-D9接头采用接头采用2,3和和7Page 15ppt课件CAN通讯的模型通讯的模型CAN的物理层 CANopen 5针迷你接头针脚定义:针迷你接头针脚定义: 针脚定义针脚定义: 1: (CAN_SHLD) = CAN 屏蔽层可选 2: (CAN_V+) = CAN 外部电源正可选 3: CAN_GND = Ground/0V/V- 4: CAN_H = CAN_H 5: CAN_L = CAN_LPage 16ppt课件CAN通讯的模型通讯的模型CAN的物理层 CANopen 5针端子接头针脚定义:针端子接头针脚定义: 针脚定义针脚定
15、义: 1: CAN_GND = Ground/0 V/V- 2: CAN_L = CAN_L 3: (CAN_SHLD) = CAN 屏蔽可选 4: CAN_H = CAN_H 5: (CAN_V+) = CAN 外部电源正可选Page 17ppt课件CAN通讯的模型通讯的模型CANopen的数据链路层总线访问CAN数据帧的结构错误处理Page 18ppt课件CAN通讯的链路层通讯的链路层CANopen的数据链路层ISO 11898进行了标准化,CAN的数据链路层是其核心内容数据链路层的服务由逻辑链路控制(LLC)和媒体访问控制(MAC)中实现,LLC提供:数据接收过滤,过载通知和管理恢复MA
16、C负责:数据打包/解包、帧编码、媒体访问管理、错误检测、错误信令、应答、串/并转换等功能。这些功能都是围绕信息帧传送过程展开的。Page 19ppt课件CAN通讯的链路层通讯的链路层广播方式 CAN 广播发送方式广播发送方式广播通信的广播通信的CAN概念意味着网络的每个站可以监听发送站的帧(这里:站概念意味着网络的每个站可以监听发送站的帧(这里:站2)。收到。收到帧后,帧后,每个每个节点决定广播的消息接受还是不接受节点决定广播的消息接受还是不接受。 数据接收过滤是在数据接收过滤是在每个每个CAN节点中实现。节点中实现。CAN广播发送的处理方式与司机接听交通台的广播的情况是类似的。广播发送的处理
17、方式与司机接听交通台的广播的情况是类似的。每个每个司机根据自己要走的路和广播发送的路况信息决定广播的数据是否采用。司机根据自己要走的路和广播发送的路况信息决定广播的数据是否采用。Page 20ppt课件CAN通讯的链路层通讯的链路层RTR CAN 的的RTR远程传输请求(远程传输请求(RTR)就像)就像是提问题。具有是提问题。具有答案的节点将在第二次通信中产生所请求的数据。答案的节点将在第二次通信中产生所请求的数据。该数据帧也可以由对该对象感兴趣的其他消费者接收。该数据帧也可以由对该对象感兴趣的其他消费者接收。远程帧和数据帧由称为标识符的特定字段标识远程帧和数据帧由称为标识符的特定字段标识。P
18、age 21ppt课件CAN通讯的链路层通讯的链路层多主访问 CAN多总线访问多总线访问CAN协议允许从不同节点同时进行总线访问。协议允许从不同节点同时进行总线访问。如果多个节点访问总线,则需要进行仲裁。如果多个节点访问总线,则需要进行仲裁。CAN中使用的总线访问方法是一种非破坏性的逐位仲裁,称为具有冲突检测和消息优先级仲裁中使用的总线访问方法是一种非破坏性的逐位仲裁,称为具有冲突检测和消息优先级仲裁(CSMA / CD + AMP)的载波侦听多路访问。)的载波侦听多路访问。消息优先级在消息优先级在CAN标识符中解码。标识符中解码。当总线处于空闲状态时,几个节点可以开始传输帧。当总线处于空闲状
19、态时,几个节点可以开始传输帧。 每个节点在完整消息期间从总线逐位读回,每个节点在完整消息期间从总线逐位读回,并将发送的比特值与接收的比特值进行比较。并将发送的比特值与接收的比特值进行比较。根据定义,具有主导值的位将覆盖具有隐性值的位(这必须由收发器提供)。根据定义,具有主导值的位将覆盖具有隐性值的位(这必须由收发器提供)。Page 22ppt课件CAN通讯的链路层通讯的链路层Producer-consumer CAN 的生产者和消费者的生产者和消费者该该写入对象服务将数据帧从一个节点(生产者)发送到一个或多个接收节点(消费者)。写入对象服务将数据帧从一个节点(生产者)发送到一个或多个接收节点(
20、消费者)。这并不意味着一个节点将接受消息,这意味着这并不意味着一个节点将接受消息,这意味着某些站点对此某些站点对此信息感兴趣信息感兴趣。这。这项服务是经典的项服务是经典的CAN通信服务。通信服务。第二通信服务是请求特定消息。第二通信服务是请求特定消息。 此读取对象服务由一个或多个消费者启动。此读取对象服务由一个或多个消费者启动。因此,这些节点将传输所谓的远程帧。因此,这些节点将传输所谓的远程帧。 拥有所请求信息的节点将传送相应的数据帧。拥有所请求信息的节点将传送相应的数据帧。Page 23ppt课件CAN通讯的链路层通讯的链路层总线仲裁 CAN 的总线仲裁的总线仲裁Page 24ppt课件CA
21、N通讯的数据帧通讯的数据帧4种数据帧 CAN 的的4种数据帧种数据帧 数据帧:这些帧将数据从生产者传输到消费者,而不保证将被处理。 远程帧:这些请求帧由客户端发送到服务器以请求传输数据帧(标识符将具有与请求相同的值)。 错误帧:当站检测到总线上存在错误时,会发送这些帧。 过载帧:这些帧被发送以要求连续帧之间的额外的时间间隔(数据或请求)。Page 25ppt课件CAN通讯的模型通讯的模型帧结构以及CAN2.0A和CAN2.0B CAN数据帧结构数据帧结构 帧起始和帧结束帧起始和帧结束-表示帧开始或结束 仲裁段仲裁段-表示帧的优先级 控制段控制段-表示数据的字节数及保留位的段 数据段数据段-数据
22、的内容,可发送 08 个字节的数据 CRC段段-用于检验数据的正确与否 ACK-表示确认正常接收的段 CAN的的2.0A和和2.0B CAN针对ID参数规定了两种不同的格式。其中标准消息格式用了11位的ID,而扩展消息格式用了29位的ID。CAN 2.0A-只规定了标准消息格式(扩展消息会被认为是错误)CAN 2.0B active-能处理标准和扩展消息格式CAN 2.0B passive-处理标准消息,忽略扩展消息 CAN控制器必须完全支持控制器必须完全支持11位信息包括收、发,和必须支持接收扩展帧位信息包括收、发,和必须支持接收扩展帧Page 26ppt课件CAN通讯的模型通讯的模型CAN
23、open的应用层CANopen的4种标准服务CANopen的对象字典CANopen的标识符CANopen的CIA405功能块CIA402的流程Page 27ppt课件CANopen通讯的模型通讯的模型模型-应用层 4种标准服务种标准服务1.网络管理:参数设置,启动,监视(主/从)2.实时小容量过程数据(8字节)传送:SDO =Service Data Object (客户端-服务器) 4.管理同步(SYNC),时基参数,致命错误的预定义信息:SFO = Special Function Object CANopen 定义:定义:数据怎样传输: DS-301通信描述文件适用于所有产品、 定义每种
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