工业机器人现场编程-绝对运动和相对运动编程-课件.pptx

1、绝对运动和相对运动编程主要内容 了解绝对运动和相对运动编程原理的相关知识 掌握绝对运动和相对运动编程的使用方法机器人的运动编程 运动参数的功能在进行机器人运动编程之前，需要对运动进行必要的说明。需要确定运动方式是PTP、LIN还是CIRC，然后还要明确目标位置及辅助位置。对于精确暂停或是轨迹逼近，以及速度、加速度、工具和负载、基坐标系也要进行必要的说明，另外，对机器人引导型或外部工具、沿轨迹运动时的姿态导引、圆周运动CIRC时的圆心角，这些运动参数的说明对运动编程来讲也都是必要的。关于运动参数的系统变量，工具使用的变量是$TOOL和$LOAD，可以激活所测量的TCP，如下图所示。另外，也可以激

2、活所属的负载数据，如下图所示。对于参考基坐标/工作基坐标使用的是：$BASE，变量可激活所测量的基坐标，如下图所示。机器人引导型或外部工具的选择使用：$IPO_MODE，选择机器人引导型工具和选择外部工具时，如下图所示。引导型工具外部工具对于速度设置，当在进行PTP运动时，针对每根轴的速度设置，如下图所示。若在进行轨迹运动LIN或CIRC时，是关于轨迹速度、回转速度和转速的设置，如下图所示。在大多数情况下，工具的作业方向是X轴方向，所以转速是指以角度C绕X轴旋转的转速，回转速度则是指绕其它两个角度（A和B）回转的速度。轨迹速度设置回转速度设置转速设置对于加速度的设置，若进行PTP运动时，针对每

3、根轴的加速度设置，如下图所示。进行轨迹运动LIN或CIRC时，对轨迹加速度、回转加速度和转动加速度的设置。关于圆滑过渡距离设置，只进行PTP运动时，轨迹逼近大小的编辑使用：C_PTP，如下图所示。在进行轨迹运动LIN、CIRC和PTP时，编辑与目标点的距离使用：C_DIS，这个距离必须低于$APO.CDIS的值，如下图所示。在进行轨迹运动LIN、CIRC时，编辑主导姿态角度使用：C_ORI，这个角度必须低于$APO.CORI的值，如下图所示。在进行轨迹运动LIN、CIRC时，编辑驶向目标点的减速阶段中的速度使用：C_VEL，速度值必须低于$APO.CVEL的值，如下图所示。沿轨迹运动时姿态导引

4、设置，在进行LIN和CIRC运动时，使用$ORI_TYPE来编辑姿态导引，如果程序语句的编辑如下左图，则表示在运动期间姿态保持不变，如下右图所示。如果程序语句编辑如下左图所示，则表示在进行轨迹运动期间，姿态会根据目标点的姿态不断地自动改变，如下右图所示。当出现手轴奇点问题时可通过如下图所示的程序编辑予以避免，因为绕工具作业方向旋转和回转不会进行姿态导引。程序编辑稳定的方向导引程序编辑姿态的不断改变当仅限于CIRC运动时，使用变量$CIRC_TYPE，但是如果通过$ORI_TYPE=#JOINT进行手轴角度的超控引导，则变量$CIRC_TYPE就没有意义了。如果要圆周运动期间以轨迹为参照的姿态引

5、导，则程序的编辑如下如所示。若圆周运动期间以空间为参照的姿态引导，则程序语句的编辑如下图所示。以轨迹为参照以基坐标为参照绝对运动编程原理机器人的绝对运动是借助于绝对值运动至目标位置。 运动方式PTP对于运动方式PTP的编辑形式是：PTP 目标点C_PTP。其中目标点的类型有POS、E6POS、AXIS、E6AXIS、FRAME这五种，可以用笛卡尔基于BASE坐标系或轴坐标进行给定，如果未给定目标点的所有分量，控制器则会把前一个位置的值应用于缺少的分量。C_PTP是使目标点被轨迹逼近，在PTP-PTP轨迹逼近中只需要C-PTP的参数，在PTP-CP轨迹逼近中，及轨迹逼近的PTP语句后还跟着一个L

6、IN或CIRC语句，则还需要附加轨迹逼近的参数。而编辑中的轨迹逼近仅适用于PTP-CP轨迹逼近，用这个参数可以定义最早什么时候开始轨迹逼近。示例如果当机器人运动到DAT文件中的一个位置，该位置已经事先通过联机表单教给机器人，机器人轨迹逼近P3点，编辑语句如下图所示。如果当机器人运动到一个输入的位置，如轴坐标（AXIS或E6AXIS）位置，则在编辑时应该进行如下图所示的定义。若是空间位置（以当前激活的工具和基坐标），编辑的语句则应该是如下图所示。如果机器人仅在输入一个人或多个集合时运行，则在编辑时应进行如下两图的编辑。一个集合下运动多个集合下运动 运动方式LIN当运动方式是LIN时，机器人的运动

7、编程形式是：LIN目标点。其中目标点的类型有POS、E6POS、FRAME三种，如果未给定目标点的所有分量，控制器则把前一个位置的值应用于缺少的分量。在POS或E6POS型的一个目标点内，有关状态和转角的方向数据在LIN运动（以及CIRC运动）中则会被忽略。坐标值基于基坐标系（BASE）。轨迹逼近这个参数则是使目标点被轨迹逼近，同时用该参数定义最早何时开始进行轨迹逼近。示例：当机器人运行到一个算出的位置并轨迹逼近点ABLAG4时，运动编辑语句如下图所示。 运行方式CIRC当运动方式是CIRC时，编程语句的形式是：CIRC辅助点，目标点。其中辅助点类型有POS、E6POS、FRAME三种，如果未

8、给定辅助点的所有分量，则控制器将把钱一个位置的值应用于缺少的分量。一个辅助点内的姿态角以及状态和数据原则上均被忽略。对于辅助点不能进行轨迹逼近，始终是精确运行到该点。辅助点坐标值是基于基坐标系（BASE）的。圆心角是给出圆周运动的总角度，由此可超出编程的目标点延长运动或相反缩短行程。轨迹逼近这个参数则是使目标点被轨迹逼近，同时用该参数定义最早何时开始进行轨迹逼近。示例：如果机器人运动到DAT文件中的一个位置，该位置已实现通过联机表单教给机器人，假设机器人运行一段对应190的圆心角弧段，则对应的编辑语句如下图所示。 绝对运动编程时的操作步骤首先以专家模式借助打开键将程序载入编辑器中。检查、应用或

9、重新初始化运动编程的与设定值：工具（$TOOL和$LOAD）；基坐标设置（ $BASE）；机器人引导型或外部工具（ $IPO_MODE）；加速度；速度；可能还有轨迹逼近距离；可能还有姿态引导的设置。创建由以下部分组成的运动指令： 运动方式（PTP、LIN、CIRC） 目标点（采用CIRC时还有辅助点） 采用CIRC时可能还有圆心角（CA） 激活轨迹逼近（C_PTP、C_DIS、C_ORI、C_VEL）重新运动时返回点3关闭编辑器并保存相对运动编程相对运动是从目前的位置继续移动给定的值，运动至目标位置，编辑语句如下图所示，其中REL指令始终针对机器人的当前位置。因此，当一个REL运动中断时，机器

10、人将从中断位置出发再进行一个完整的REL运动。 运动方式PTP_REL当运动方式是PTP_REL时，编程的语句形式是：PTP_REL 目标点C_PTP。其中目标点的类型有：POS、E6POS、AXIS、E6AXIS四种，目标点可用笛卡尔或轴坐标给定。C_PTP是使目标点被轨迹逼近。在PTP-PTP轨迹逼近中只需要C_PTP的参数。在PTP-CP轨迹逼近中，还要附加轨迹逼近的参数。编辑中的轨迹逼近仅适用于PTP-CP轨迹逼近，用这个参数可以定义最早什么时候开始轨迹逼近，具体的参数设置与绝对运动中的轨迹逼近是相同的。示例：如果轴2沿负向移动30，其它的轴都不动，则示例的编辑语句如下图所示。如果机器

11、人从当前位置沿X轴方向移动100mm，沿Z轴负方向移动200mm，Y、A、B、C和S保持不变，T将根据最短路径加以计算，如下图所示为编辑语句。 相对运动LIN_REL如果运动方式是LIN_REL，程序编辑形式是：LIN_REL 目标点 。其中目标点的类型有：POS、E6POS、FRAME三种，目标点必须用笛卡尔坐标给出，笛卡尔坐标可以基于BASE坐标系或者工具坐标系。进行LIN运动时会忽略在POS型或E6POS型目标点之内的状态和转角方向数据。轨迹逼近这个参数是使目标点被轨迹逼近，同时用该参数定义最早何时开始轨迹逼近。#BASE参数是默认设置，意思是目标点的坐标基于BASE坐标系；#TOOL代

12、表着目标点的坐标基于工具坐标系。示例：若TCP从点前位置沿坐标系中的X轴方向移动100mm，沿Z轴负向移动200mm。Y、A、B、C和S保持不变，T则从运动中得出，应编辑语句如下图所示。若TCP从当前位置沿工具坐标系中的X轴负向移动100mm。Y、Z、A、B、C和S保持不变。T则从运动中得出。这个示例适用于使工具沿作业方向的反向运动。前提是已经在X轴方向测量过工具作业方向，编辑语句如下图所示。相对运动CIRC_REL相对运动CIRC_REL，编辑形式是：CIRC_REL 辅助点，目标点 。其中辅助点的类型：POS、E6POS、FRAME三种，辅助点必须用笛卡尔坐标给出。与绝对运动相同，辅助点不

13、能轨迹逼近，是始终精确运行到该点。对于目标点类型有POS、E6POS、FRAME三种，必须用笛卡尔坐标给出。对于圆心角，相对运动的圆心角的定义和设置与绝对运动相同。示例：圆周运动的目标点通过500的圆心角加以规定，目标点被轨迹逼近，其编辑方式如下图所示。 相对运动编程的操作步骤 进入专家模式借助打开键将程序载入编辑器中。 检查、应用或重新初始化运动编程的预设定值：工具（$TOOL和$LOAD）；基坐标设置（$BASE）；机器人引导型或外部工具（$IPO_MODE）；加速度、速度；可能还有轨迹逼近距离，可能还有姿态导引。 创建由以下部分组成的运动指令: 运动方式（PTP_REL、LIN_REL、CIRC_REL） 目标点（采用CIRC时还有辅助点） 采用LIN时选择参照系（#BASE或#TOOL） 采用CIRC时可能还有圆心角（CA） 激活轨迹逼近（C_PTP、C_DIS、C_ORI、C_VEL） 重新运动时返回点3。 关闭编辑器并保存。 总结 了解绝对运动和相对运动编程原理的相关知识 掌握绝对运动和相对运动编程的使用方法