制造自动化技术(课件PPT).ppt
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1、本章主要内容n制造自动化技术概述n数控技术n工业机器人n柔性制造系统 产品设计自动化 企业管理自动化加工过程自动化质量控制自动化 第一阶段(1913-) :刚性自动化第二阶段(1930-) :数控加工NC和CNC ;本阶段的NC在20世纪5070年代已成熟,但到了7080年代,CNC取代了NC。 特征:柔性好、加工质量高,适应于多品种、中小批量(包括单件)产品的生产 。 引入的新技术有数控技术、计算机编程技术等。主要技术:成组技术(GT)、计算机直接数控和分布式数控 (DNC)、柔性制造单元(FMC)、柔性制造系统(FMS)、柔性加工线(FML)、离散系统理论和方法、仿真技术、车间计划与控制、
2、制造过程监控技术、计算机控制与通信网络等。第三阶段(1965-) :柔性制造 智能制造、敏捷制造、虚拟制造、网络制造、全球制造和绿色制造。第五阶段(1991-) :新的制造自动化模式 特征是强调制造全过程的系统性和集成性。主要技术:现代制造技术、管理技术、计算机技术、信息技术、自动化技术和系统工程技术等。第四阶段(1973-) :计算机集成制造系统(CIMS) 三种自动化形式比较比较项目刚性自动化柔性自动化综合自动化实现目标 减轻工人劳动强度,节省劳动力,保证加工质量,降低生产成本 减轻工人劳动强度,节省劳动力,保证加工质量,降低生产成本,缩短产品制造周期 除左外,提高设计工作与管理工作效率和
3、质量,提高对市场的响应能力控制对象物流物流物流,信息流特点 通过机、电、液气等硬件控制方式实现,因而是刚性的,变动困难 以硬件为基础,以软件为支持,改变程序即可实现所需的转变,因而是柔性的 不仅针对具体操作和工人的体力劳动,而且涉及脑力劳动以及设计、经营管理等各方面典型系统与装备 自动机床、组合机床,机械手,自动生产线 NC机床,加工中心,工业机器人,DNC,FMC,FMS CAD/CAM系统,MRP,CIMS应用范围大批大量生产多品种、中小批量生产各种生产类型关键技术 继电器程序控制技术,经典控制论 数控技术,计算机控制,GT,现代控制论 系统工程,信息技术,计算机技术,管理技术 汽车后桥齿
4、轮箱加工自动线刚性自动化20年代 柔性自动化50年代焊接机器人综合自动化70年代综合自动化制造全球化的概念出于美日欧等发达国家的智能系统计划。近年来随着Internet技术的发展,制造全球化的研究和应用发展迅速。制造全球化 制造网络化敏捷制造是一种面向21世纪的制造战略和现代制造模式,敏捷化是制造环境和制造过程面向21世纪制造活动的必然趋势 。制造敏捷化 虚拟制造(VM)是以制造技术和计算机技术支持的系统建模技术和仿真技术为基础,集现代制造工艺、计算机图形学、并行工程、人工智能、人工现实技术和多媒体技术等多种高新技术为一体,由多学科知识形成的一种综合系统技术。制造虚拟化绿色制造是一个综合考虑环
5、境影响和资源效率的现代制造模式,其目标是使得产品从设计、制造、包装、运输、使用到报废处理的整个产品生命周期中,对环境的影响(负作用)最小,资源效率最高。 制造绿色化智能制造技术的宗旨在于通过人与智能机器的合作共事,去扩大、延伸和部分地取代人类专家在制造过程中的脑力劳动,以实现制造过程的优化。制造智能化 1948年,美国帕森斯(Parsons)公司在研制加工直升机叶片轮廓检验用样板的机床时,首先提出了应用电子计算机控制机床来加工样板曲线的设想。后来受美国空军委托,帕森斯公司与麻省理工学院(MIT)伺服机构实验室合作进行研制工作,于1952年研制成功世界上第一台三坐标立式数控铣床。这是一种借助数字
6、、字符或其它符号对某一工作过程(如加工、测量、装配等)进行控制的自动化方法。是用计算机通过数字信息来自动控制机械加工的机床。具体地说,数控机床是通过编制程序,即通过数字(代码)指令来自动完成机床各个坐标的协调运动,正确地控制机床运动部件的位移量,并且按加工的动作顺序要求自动控制机床各个部件的动作 指用数字量及字符发出指令并实现自动控制的技术。由于计算机应用技术的成熟,数控系统均采用了计算机数控(CNC,Computer Numerical Control)以区别于传统的NC。数控系统数控系统(NC System) 能自动阅读输入介质上记载的程序,并将其译码,控制机床运动,实现零件加工过程的程序
7、控制系统。计算机数控系统计算机数控系统(Computerized Numerical Control System,CNC) 由装有数控系统程序的专用计算机、输入输出设备、可编程序控制器(PLC)、存储器、主轴驱动及进给驱动装置等部分组成的一种数控系统,习惯上称为CNC系统。数控机床组成框图数控机床组成框图 数控装置数控装置伺服驱动装置伺服驱动装置检测反馈装置检测反馈装置由硬件和软件部分组成,接受输入代码经缓存、译码、运算插补等转变成控制指令,实现直接或通过PLC对伺服驱动装置的控制。是数控装置和机床主机之间的联接环节,接受数控装置生成的进给信号,经放大驱动主机的执行机构,实现机床运动。是通过
8、检测元件将执行元件(电机、刀架)或工作台的速度和位移检测出来,反馈给数控装置构成闭环或半闭环系统。PLC、机床、机床I/O电路和装置电路和装置机床本体机床本体数控机床的机械结构件(床身箱体、立柱、导轨、工作台、数控机床的机械结构件(床身箱体、立柱、导轨、工作台、主轴和进给机构等主轴和进给机构等PLC (Programmable Logic Controller):用于完成与:用于完成与逻辑运算有关顺序动作的逻辑运算有关顺序动作的I/O控制,它由硬件和软件组控制,它由硬件和软件组成;成;机床机床I/O电路和装置:实现电路和装置:实现I/O控制的执行部件控制的执行部件(由继电由继电器、电磁阀、行程
9、开关、接触器等器、电磁阀、行程开关、接触器等)组成的逻辑电路;组成的逻辑电路;1 1手工编程手工编程手工编程是指编制零件数控加工程序的各个步骤,即零件图样分析、工艺处理、数学处理、程序编制和输入介质准备直至程序的检验等过程,均有由人工完成。2 2自动编程自动编程使用计算机编制数控加工程序,能自动地输出零件加工程序及自动制作控制介质的过程称为自动编程。1959年美国麻省理工学院研制成功自动编程语言APT(Automatically Programmed Tool,APT)系统。3 3面向车间的编程面向车间的编程(WOP)(WOP)它是介于手工编程和自动编程之间的一种编程方法。它可借助计算机完成一
10、些复杂的数学处理工作,并提供人机交互界面,让工程人员可以方便地融入自己积累的加工经验。4 4CADCADCAMCAM集成系统数控编程集成系统数控编程它是以待加工零件的CAD模型为基础的一种集加工工艺规程及数控编程为一体的自动编程方法。适用于数控编程的CAD模型主要有表面模型(surface Model)和实体模型(Solid Model),其中表面模型应用得最为广泛。经济型数控车床经济型数控车床全功能数控车床全功能数控车床 车削中心车削中心双主轴数控车削中心双主轴数控车削中心 立式数控铣床立式数控铣床卧式数控铣床卧式数控铣床龙门数控铣床龙门数控铣床 经济型数控铣床经济型数控铣床高速数控铣床高速
11、数控铣床立式立式加工中心加工中心卧式卧式加工中心加工中心硬线数控硬线数控G1: 19521955,电子管,电子管 G2: 19551959,晶体管,晶体管G3:19591965,小规模集成电路,小规模集成电路 计算机数控计算机数控G4: 1970s (19701974),小型,小型计算机计算机 G5: 1974-微处理器微处理器 (MCNC) 1979超大规模集成电路超大规模集成电路 (VLIC)G6: 1994 基于基于PC-NC.高速主轴单元(电主轴,转速15000100000r/min)高速且高加/减速度的进给运动部件(快移速度60120m /min,切削进给速度高达60 m/min)高
12、性能数控和伺服系 统以及数控工具系统 目前,在超高速加工中,车削和铣削的切削速度已达到50008000 m/min以上;主轴转数在30000 r/min(有的高达10万r/min)以上;工 作台的移动速度(进给速度):在分辨率为1微米时,在100m/min(有的到200m/min)以上,在分辨率为0.1微米时,在24m/min以上; 自动换刀速度在1秒以内;小线段插补进给速度达到12m/min。特征:高生产率和刚性结构,很难实现生产产品的改变。 普通级数控机床的加工精度已由10m提高到5m;精密级加工中心的加工精度则从35m,提高到 11.5m,甚至更高;超精密加工精度进入纳米级(0.001微
13、米),主轴回转精度要求达到0.010.05微米,加工圆度为0.1微米,加工表面 粗糙度Ra=0.003微米等。高精度高精度高可靠性高可靠性 当前国外数控装置的MTBF值已达6000小时以上,驱动装置达30000小时以上。复合化复合化多轴化多轴化 5轴联动控制的加工中心和数控铣床已经成为当前的一个开发热点,最近,国外还在研究6轴联动控制使用非旋转刀具的加工中心。智能化智能化以机床框架为固定平台的若干杆件组成空间并联机构,主轴部件安装在并联机构的动平台上,改变杆件的长度或移动杆件的支点,按照并联运动学原理形成刀头点的加工表面轨迹。它的结构完全不同于传统机床,看不到明显的床身、导轨、立柱和横梁等结构
14、,它的基本结构是一个活动平台。有六杆、三杆、立式、卧式并联机床,结构形式为并联、串联和混合结构,可采用直线电机和电主轴。并联机床并联机床HexaM简图简图并联机床结构示意简图(并联机床结构示意简图(6SPS机构机构)该机床的运动路线为该机床的运动路线为: 6个伺服电机的运动个伺服电机的运动通过丝杠通过丝杠(驱动轴驱动轴) 、螺母和连杆传给装有螺母和连杆传给装有电主轴的刀具夹板,电主轴的刀具夹板,从而带动刀具作任意从而带动刀具作任意空间曲线运动空间曲线运动。该并联机床由该并联机床由运动平台、固定平台以及能伸缩运动平台、固定平台以及能伸缩的若干驱动杆的若干驱动杆组成组成,运动平台与固定平台由运动平
15、台与固定平台由6根驱动杆(伸缩杆)相连根驱动杆(伸缩杆)相连,每个驱动杆两端都每个驱动杆两端都是球铰副是球铰副,中间有一个移动副中间有一个移动副。驱动器驱动移驱动器驱动移动副作相对运动动副作相对运动,改变伸缩杆的长度改变伸缩杆的长度,便可改便可改变运动平台的位姿变运动平台的位姿,若将刀具安装在运动平台若将刀具安装在运动平台上上,则通过控制六杆长度的变化则通过控制六杆长度的变化,便可改变刀便可改变刀具在空间的位置与姿态具在空间的位置与姿态,满足加工要求满足加工要求.ZXY传统机床传统机床机机床床框框架架杆件杆件动平台动平台并联机床并联机床运动精度高:运动精度高:有效地减少了运动链的长度,将支撑与
16、传动功能集成一体有效地减少了运动链的长度,将支撑与传动功能集成一体可实现高速加工:可实现高速加工:运动部件少,质量轻,有利于获得高的进给速度运动部件少,质量轻,有利于获得高的进给速度机床刚性好:机床刚性好:消除了悬臂结构,没有横梁、立柱等承受弯曲的载荷部件消除了悬臂结构,没有横梁、立柱等承受弯曲的载荷部件结构简单结构简单P800M型并联运动机床型并联运动机床 生命系统造型解质人造肌肉人造皮肤 分类名称分类名称简要解释简要解释操作型机器人操作型机器人能自动控制,可重复编程,多功能,有几个自由度,能自动控制,可重复编程,多功能,有几个自由度,可固定或运动,用于相关自动化系统中。可固定或运动,用于相
17、关自动化系统中。程控型机器人程控型机器人按预先要求的顺序及条件,依次控制机器人的机械动按预先要求的顺序及条件,依次控制机器人的机械动作。作。示教再现型机器人示教再现型机器人通过引导或其它方式,先教会机器人动作,输入工作通过引导或其它方式,先教会机器人动作,输入工作程序,机器人则自动重复进行作业。程序,机器人则自动重复进行作业。数控型机器人数控型机器人不必使机器人动作,通过数值、语言等对机器人进行不必使机器人动作,通过数值、语言等对机器人进行示教,机器人根据示教后的信息进行作业。示教,机器人根据示教后的信息进行作业。感觉控制型机器人感觉控制型机器人利用传感器获取的信息控制机器人的动作。利用传感器
18、获取的信息控制机器人的动作。适应控制型机器人适应控制型机器人机器人能适应环境的变化,控制其自身的行动。机器人能适应环境的变化,控制其自身的行动。学习控制型机器人学习控制型机器人机器人能机器人能“体会体会”工作的经验,具有一定的学习功能,工作的经验,具有一定的学习功能,并将所并将所“学学”的经验用于工作中。的经验用于工作中。智能机器人智能机器人以人工智能决定其行动的机器人。以人工智能决定其行动的机器人。工业机器人特种机器人 工业机器人特种机器人 工业机器人由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成,是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化
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