NACHI-那智机器人资料(保养编)ppt课件.ppt

1、.保养篇保养篇机器人学校机器人学校第章：机器人动作原理第章：控制装置的检修保养第章：机器人本体的检修保养第章：故障检修第章：更换CPU基板第章：更换马达FD AX标准课程标准课程page 2第章第章 動作原理動作原理第章第章机器人的动作原理机器人的动作原理page 3本体的机械结构第第3 3轴减速机轴减速机第第2 2轴减速机轴减速机第第1 1轴减速机轴减速机电机发生大力矩时则减速机减速机调整为大的力矩臂进行驱动。编码器编码器伺服电机伺服电机减速机减速机大力矩大力矩小力矩小力矩page 4腕部轴的机械构造第第6 6轴减速机轴减速机第第5 5轴减速机轴减速机第第4 4轴减速机轴减速机伺服电机伺服电

2、机伺服电机伺服电机斜齿轮平齿轮轴驱动原理与本体轴相同，可是中途的轴有平齿轮和斜齿轮等。第第6 6轴减速机轴减速机第第5 5轴减速机轴减速机第第4 4轴减速机轴减速机page 5动作范围的限定方法动作范围的限定方法用3种方法设置动作范围机械限定机械限定软限位软限位软限位并不是用于规定限制区域。限制区域软限位并不是用于规定限制区域。限制区域是（是（机器人系统不管发机器人系统不管发生怎样的故障和误操作都不会超出其区域生怎样的故障和误操作都不会超出其区域）。）。限制限制区域的更改要通区域的更改要通过机械限定和限位开关来进行过机械限定和限位开关来进行。 注注意意 监视电机上的位置检测装置（编码器）的值，

3、限定其动作不超出各轴范围机械构造性地限定动作范围（只限主轴）按电路关断电机的动力（只限主轴）限位开关限位开关为限定一部分机器人的选购件page 6动作范围的限定方法动作范围的限定方法可安装能限定主轴位置调整的机械限定可安装能限定主轴位置调整的机械限定（选购件选购件）详细请参考各机器人的保养说明书（本体篇）。SRASRA166166-01-01第第轴的例轴的例子子可调的机械限定可调的机械限定（选购件选购件）的示意图的示意图page 7FD控制装置的构造驱动组件驱动组件基板基板（中央演算装置）、软件、记忆作业程序数据作的内存器等、装有各种控制基础的线路板与控制与控制中枢中枢接触接触部分部分, ,有

4、复数线路有复数线路板板的插槽的插槽由驱动机器人本体所需的、产由驱动机器人本体所需的、产生大电流的线路等组成的部分生大电流的线路等组成的部分驱动部分驱动部分控制部分控制部分装有驱动机器人本体的电流控制和读取位置数据的线路装置特别重要的部件特别重要的部件品品机器人的不同，则其型号也不同称为放大器伺服放大器控制装置控制装置page 8AX控制装置的构造驱动组件驱动组件基板基板（中央演算装置）、软件、记忆作业程序数据作的内存器等、装有各种控制基础的线路板与控制与控制中枢中枢接触接触部分部分,有复数线路有复数线路板板的插槽的插槽由驱动机器人本体所需的、产由驱动机器人本体所需的、产生大电流的线路等组成的部

5、分生大电流的线路等组成的部分驱动驱动部部控制控制部部装有驱动机器人本体的电流控制和读取位置数据的线路装置特别重要的部件特别重要的部件机器人的不同，则其型号也不同称为放大器伺服放大器控制装置控制装置page 9伺服控制控制装置编码器减速机CPU作业程序指令位置指令位置电流増幅 etc.电机电流编码器I/F驱动组件驱动组件位置反馈现现在位置在位置（位置检测装置）CPU基板基板追踪和指令位置指令位置相一致的现在位置现在位置控制电机电流（伺服控制）电机MODMOD偏差page 10保持机械臂的制动编码器电机制动制动电源制动解放伺服锁定伺服锁定制动锁定制动锁定制动电源锁定因伺服控制而保持姿态因伺服控制而

6、保持姿态运转准备运转准备运转准备运转准备page 11保持机械臂的制动不固定机械臂而拆电机时，会有不固定机械臂而拆电机时，会有机械臂掉下及前后活动机械臂掉下及前后活动的事故的事故发生发生。请一定要固定好机械臂后再拆电机请一定要固定好机械臂后再拆电机。 危危険険 page 12（FDFD）紧急时改变机器人的姿势紧急时改变机器人的姿势制动解除开关制动解除开关（选购件选购件）强制解除制动器的开关强制解除制动器的开关控制装置有控制装置有3 3种选项种选项装在控制装置门上的类型装在控制装置门上的类型便携式型便携式型装在控制装置装在控制装置内内的类型的类型把插头插入要解除的轴，按下按钮后，该轴制动就解除了

7、操作时,不用打开前面扉只要准备一个。复数的控制装置就都能使用MODMODpage 13（）(J8)J7J6J5J4J3J2J1装在控制装置装在控制装置内内的类型的类型POWERUNITFM3-2FM3-1CB1POWERUNITPOWERSUPPLYUNITRACK UNITDSR10DRIVE UNITFM2-2FM2-1FM1-1POWERSUPPLYUNITDRIVE UNITJ1J2J3J4J5J9J10J11J12J13J14J8J7J6POWER151.432A1A2B1B21ABC3211A1B1A1B1A1B12211B2B1A2A1B2B1A2A1B2B1A2A1CNSWJ

8、CNSWJ . BRAKE RELEASE SWITCH UM217A J1 J2 J3 J4 J5 J6 J7 J8 J9 CNSW1 CNSW1J CNSW1J AX20-OP90-B AX10-OP90-B-* CNSW CNSWA 8軸仕様場合 CNSW 便携式型便携式型按下按钮，该轴的制动就解除了只要准备一个。其它的控制装置也都能使用强制解除制动器的开关强制解除制动器的开关控制控制装置装置有两种选择有两种选择MODMOD紧急时改变机器人的姿势紧急时改变机器人的姿势制动解除开关制动解除开关（选购件选购件）page 14 危危険険 若解除制动器，机械臂可能会因自重而掉落。因此必须实施防止

9、掉落的措施，并确认周围的安全。开始解除制动器的时候，稍微动作一下。接触接触机械臂或被压在机械臂与相关设备就机械臂或被压在机械臂与相关设备就会导致伤亡或会导致伤亡或重大重大灾害事故灾害事故。MODMOD紧急时改变机器人的姿势紧急时改变机器人的姿势制动解除开关制动解除开关（选购件选购件）page 15第章第章 制御装置制御装置第章第章控制装置的检修控制装置的检修 保养保养参考参考说明书说明书FDFD控制控制装置装置保养篇保养篇AXAX控制控制装置装置保养说明书保养说明书MODMODpage 16各各部件的作用部件的作用（FDFD）基板框架组件基板框架组件冷却冷却风扇风扇（驱动组件用）冷却冷却风扇风

10、扇（回生电阻用）电电源源开关开关冷却冷却风扇风扇（基板框架组件用）强电单元强电单元驱动组件驱动组件装有对机器人本体驱动电流的控制和读取位置数据的线路的系统对驱动组件供电的控制page 17各各部件的作用部件的作用（FDFD）基板框架组件基板框架组件I/O基板（基板（可选择可选择）CPU基板基板多电源系统多电源系统（中央演算装置）、软件、记忆作业程序数据的内存器等各种控制线路的基础的基板。以太网和内存器也与此基板连接连接输入输出信号的印刷基板（DC24V I/O）DC5V,DC12V,DC24V电源的供电时序时序基板基板总成总成基板基板各板间的通信连接和电源供电的背板装置内的时序控制、急停安全插

11、头等与安全相关的信号均在此连接（TBEX1,TBEX2）page 18各各部件的作用部件的作用（AXAX）控制控制装置装置基板框架组件基板框架组件电源开关电源开关多电源单元多电源单元驱动组件驱动组件装有对机器人本体驱动电流的控制和读取位置数据的线路的系统对驱动组件供电的控制冷却冷却风扇风扇（基板框架组件用）冷却冷却风扇风扇（驱动组件用）冷却冷却风扇风扇（回生电阻用）强电单元强电单元（背面）DC5V,DC12V,DC24V电源的供电page 19 CN1CN61CNPSCBA321LED配置位置101120A1A2B1B2CNSTR1ABC32CN8CN10CN31CN32CN3311A1B1A

12、1B1A1B122CN7CN911CN42CN43B2B1A2A1B2B1A2A1CN41B2B1A2A1図名title図番Drg.No葉番sheet本図弊社書面同意第三者開示。File #UM209部品配置不二越株式会社NACHI-FUJIKOSHI CORP. 各各部件的作用部件的作用（AXAX）控制装置控制装置基板框架组件基板框架组件I/O基板（基板（选购件选购件）CPU基板基板（中央演算装置）、软件、记忆作业程序数据的内存器等各种控制线路的基础的基板。以太网和内存器也与此基板连接连接输入输出信号的印刷基板（DC24V I/O）时序时序基板基板装置内的时序控制、急停安全插头等与安全相关的

13、信号均在此连接（TBEX1,TBEX2）总成总成基板基板各板间的通信连接和电源供电的背板停电检测基板导入输出基板page 20定期检查保养的项目按钮、示教器操作键的功能确认控制装置整体的清扫等冷却风扇上的有无尘埃机器人连接电缆、示教器电缆的破损和撞伤、插头有无松弛等门密封的间隙和変形、要锁紧状态装置内插头的松弛、端子台的松弛测定一次侧电压、磁性接触器有无弄脏等详细请参考FD控制装置控制装置保养篇、AX控制装置保养说明书。电池和冷却风扇page 21定期检查保养控制控制装置装置控制控制装置装置锁紧的钥匙锁紧的钥匙AX10控制装置（大型）；处AX20控制装置（小型）；处POWER 锁紧的钥匙锁紧的

14、钥匙（硬币式锁）page 22定期更换：电池控制控制装置装置控制控制装置装置电池电池 CR14250SE-CN16CR14250SE-CN16： 无论运转时间如何，应每，应每年年更换一次更换一次CPU Board用(CN19LiBAT)固定电池更换以后，设定日期和时间电池更换以后，设定日期和时间CPU基板部品更换时,请将一次电源断电分分钟后钟后进行。电池电池CR14250SE-CN16CR14250SE-CN16无论运转时间如何应每应每年年更换一次更换一次电池更换以后，设定日期和时间电池更换以后，设定日期和时间2010.08以前出厂CPU基板2010.09以后出厂CPU基板MODMODAXCP

15、U10-20/30AXCPU10-50电池电池CR2032CR2032无论运转时间如何应每应每年年更换一次更换一次CPUCPU基板基板日历计时器使用所电池日历计时器使用所电池电池电压低下时,检测异常号码81CPU基板电池异常电池电池固定用螺丝电池用连接器page 23定期更换：冷却风扇冷却冷却风扇风扇（散热器散热器用、回生用、回生电阻电阻用、用、基板框架组件基板框架组件用）用）：与与稼稼动时间无关，每动时间无关，每 年年更换一次更换一次控制控制装置装置控制控制装置装置要注意安装要注意安装方向（方向（风风向）！向）！部品更换时请将一次电源断电分钟后进行。冷却冷却风扇风扇（散热器散热器用、回生用、

16、回生电阻电阻用、用、基板框架组件基板框架组件用）用）：与与稼稼动时间无关，动时间无关， 每每年年更换一次更换一次基板框架组件用的冷却风扇：拆下上面的板后更换散热器用的冷却风扇和回生电阻用的冷却风扇：要先将左侧的面板拆下后更换基板框架组件用的冷却风扇：在前面更换散热器用的冷却风扇和回生电阻用的冷却风扇：要先将左侧的面板拆下后更换驱动单元安装螺丝page 24第章第章 本体本体第章第章机器人机器人本体本体的检修的检修 保养保养参考参考说明书说明书各各机器人的操作说明书机器人的操作说明书（本体篇本体篇）MODMODpage 25定期检查保养的项目自动位置是否错位？电机是否异常发热及有异常声音？本体的

17、清扫（灰尘和油污的清扫）接线是否损伤？主要螺帽（含安装工具的）是否松弛？減速机是否异常发热及异常声音？ 等等制动是否正常动作？限位LS（选购件）是否正常作用？減速机的铁粉浓度的检查平衡器的气压的检查详细请参考各机器人的保养说明书（本体篇）。加油润滑油和电池SRASRA166166-01-01的的例例子子page 26定期检查：接线确认各部的接线是否有损伤及各部的固定部是否松弛。详细请参考各机器人的保养说明书（本体篇）。SRASRA166166-01-01的的例例子子电缆套 （银色套） 检查损伤部位 飞溅情况 检查部位 中心线盒的 线缆套 检查部位 第轴电机周边的电缆 page 27定期检查：平

18、衡器的气压测量平衡器内的气压，当超出正常值时放出气体，不足时则充气。详细请参考各机器人的保养说明书（本体篇）。SRASRA系列系列（地面安装地面安装）的例子的例子连接压力计连接压力计（模拟模拟 式或数码式式或数码式 ），测量气压测量气压 使用使用的气体的气体：氮气氮气（N N2 2） MODMODSRA系列；每年page 28定期保养：上油按照保养说明书的按照保养说明书的记载记载（润滑油的种润滑油的种类类、上油位置上油位置、上上油周期油周期、上油量上油量、上油方法等上油方法等）进行进行上油上油.详细请参考保养说明书(本体篇)。SRASRA166166-01-01的的例例子子排气口排气口排气口M

19、ODMOD 注注意意 使用了指定润滑油以外的油脂，使用了指定润滑油以外的油脂，会和原有的润滑油发生化学反会和原有的润滑油发生化学反应、造成润滑油变质、无法起应、造成润滑油变质、无法起到润滑的性能、从而使得寿命到润滑的性能、从而使得寿命低下。低下。给机器人本体给机器人本体上上润滑润滑油时、油时、请务必使用指请务必使用指定的润滑油定的润滑油。page 29定期更换：润滑油从上油口上新润滑油从上油口上新润滑油, ,再从再从排排出口排出旧油出口排出旧油, ,从而更换从而更换内部的润滑油内部的润滑油 。详细请参考机器人保养说明书（本体篇）。SRASRA166166-01-01的的例例子子 MODMODS

20、RA系列；万时间运转 或 每年给机器人本体加润滑油时、给机器人本体加润滑油时、请务必使用指定的润滑油请务必使用指定的润滑油。使用了指定。使用了指定润滑油以外的油脂，会和原有的润滑油发生化学反应、造成润滑油润滑油以外的油脂，会和原有的润滑油发生化学反应、造成润滑油变质、无法起到润滑的性能、从而使得寿命低下。变质、无法起到润滑的性能、从而使得寿命低下。 注注意意 上上出出page 30定期更换：电池详细请参考机器人的保养说明书（本体）。SRASRA166166-01-01的的例例子子编码器的供电电池编码器的供电电池如不进行如不进行定期定期更换更换, ,则编码器的位置数据就会丢失则编码器的位置数据就

21、会丢失, ,从而机器人不能正确运行从而机器人不能正确运行。更换电池时更换电池时, ,控制装置的控制装置的一次电源一次电源ONON的状态下进行的状态下进行MODMOD市市场上出售场上出售品品在前面表示下次更换的年月SRA系列；每年（毎日8hr运转、16hr电源OFF）page 31第章第章 緊急時動緊急時動第章第章故障检修故障检修参考参考说明书说明书FD控制控制装置装置管理维护篇管理维护篇AX控制控制装置保装置保养说明书养说明书各各机器人的操作说明书机器人的操作说明书MODMODpage 32异常信息的看法异常信息的看法MODMODE E（异常异常）异常分类异常分类异常代码与异常代码与内容内容详

22、细的内容与详细的内容与处理处理方法方法发生时间发生时间像要检修或更换零部件像要检修或更换零部件等重要异常发生的等重要异常发生的时候时候、显示检修次序和显示检修次序和更换次序更换次序（视觉的保养功能）解除解除异常异常根据异常轻重根据异常轻重, ,分类分类3 3种种因为零件故障或内部数据异常等，不能继续进行操作以及继续运行 （通知通知）（警报警报）通知操作者或周围机器发生不正常现象在继续进行操作/动作之前必须进行简单的操作确认处理紧急紧急停止停止停止停止 （还在伺服ON）继续动作经常不显示所有的异常page 33排除故障排除故障MODMOD驱动单元异常驱动单元异常伺服异常伺服异常CPUCPU基板关

23、联异常基板关联异常编码器异常编码器异常示教器异常示教器异常机器人机器人本体本体的的振振动动、摇摇动动（无显示异常无显示异常）E21E21伺服追踪异常伺服追踪异常、E22E22偏差偏差异常异常、 E26E26干干扰检测扰检测、E32E32过电流过电流、E38E38过负荷过负荷等等机器人机器人本体本体跟周围跟周围装置装置干扰干扰、负荷超过负荷超过定格、定格、驱驱动单元的连接动单元的连接不良、不良、驱动单元的驱动单元的故障、故障、马达马达 编码编码器的器的故障、故障、机机体内配線体内配線的连接的连接不良不良E903E903伺服伺服通信停止通信停止等等驱动单元驱动单元CPUCPU基板基板之间的连接之间

24、的连接不良、不良、驱动单元驱动单元的的故障、故障、CPUCPU基板基板的的故障故障箭形符号不显示异常原因所在的场所TPTP不显示不显示E4E4停停电异常电异常等等复合电源的不复合电源的不良、良、连接连接不良、不良、顺序顺序基板基板的的故障、故障、CPUCPU基板基板的的故障故障E116E116示教器示教器连接异常连接异常等等T/PT/PCPUCPU基板基板之间的连接之间的连接不良、不良、T/PT/P故障、故障、CPUCPU基板基板的的故障故障E52E52电池异常、电池异常、I1016I1016电池电压下降电池电压下降电池的连接电池的连接不良、不良、电池的电池的消耗消耗E30E30绝对数据异常绝

25、对数据异常等等编码器的连接编码器的连接不良、不良、编码器编码器故障故障机器人安装不良机器人安装不良、工具工具固固定不定不良良、马达马达故障、故障、编码编码器器故障故障异常内容在示教器画面上详细地显示请参考、FD操作说明书管理维护篇、AX20控制装置维修保养说明书page 34更换更换重要重要部件部件MODMOD更换驱动单元更换驱动单元更换更换CPUCPU基板基板更换马达更换马达 编码器编码器更换示教器更换示教器（定期更换零件）更换电池更换电池第章第章更换马达更换马达从机器人拆开编码器后,机器人再生位置会有差异(不能再生以往的程序)机器人上安装编码器后、要做恢复原来位置的操作第章第章更换更换CP

26、UCPU基板基板重要信息记录的基板要做备份复原信息page 35更换驱动单元更换驱动单元（FDFD）MODMOD先拆下驱动单元正面的插头，再拆下固定驱动单元的螺丝（根）把驱动单元拔到一半程度，再把驱动单元右侧面上连接的插头全部拔下再把驱动单元拉出一些，把驱动单元里面的插头全部拔下最后将驱动单元全部拉出驱动单元更换时,请将主电源断电分分钟后钟后进行。注意驱动单元的注意驱动单元的互互换换性性固定螺丝安装则为拆卸的反顺序驱动单元的左上下嵌有槽嵌有槽（确保垫圈的密闭性）沿着滑轨动page 36驱动单元的更换驱动单元的更换 （AXAX）驱动单元更换时,请将主电源断电分分钟后钟后进行。1先拔下驱动单元上连

27、接的插头，再拆下驱动单元的固定螺丝（根）把驱动单元全部拉出来安装为拆下的反顺序直到直到“咔嚓咔嚓”一声到底一声到底按固定螺丝固定螺丝控制控制装置装置注意驱动单元的注意驱动单元的互互换换性性沿着滑轨动page 37更换示教器更换示教器MODMOD更换示教器更换示教器时时, ,只要主电源开后装拆示教器就行了只要主电源开后装拆示教器就行了不用安装软件或复原信息等工作不用安装软件或复原信息等工作控制控制装置装置控制控制装置装置详细请参考说明书 设定篇 章. 连接拆下维修盖穿过控制装置背面的进线口、导入到前面、固定电缆屏蔽地、连接连接器、用夹线套固定只要插入连接器就行示教器更换时,请将主电源断电分分钟后

28、钟后进行。page 38第章第章 復元復元第章第章更换更换CPU基板基板参考参考说明书说明书基本操作基本操作篇篇第章：第章：文件文件操作操作FD控制控制装置装置维护篇维护篇AX控制控制装置装置保养说明书保养说明书MODMODpage 39基板基板的更换的更换照片为AX20控制装置的例子基板基板更换更换所有的数据都在外部记忆装置里拷贝保存管理把备份数据写入新基板外部记忆装置FD控制装置；存储器存储器AX控制装置；卡卡零件更换时,请将一次电源断电分分钟后钟后进行。MODMOD备份复原备份复原备份备份page 40文件文件操作操作选择文件进行拷贝确认内部存储器外部记忆装置的内容删除不需要的文件保护文

29、件不被删除外部记忆装置格式化比较个文件的差异作业程序和设定的备份保障动作的外部记忆装置的型号、请参考使用说明书基本操作篇章.文件操作外部记忆装置FD控制装置；存储器存储器AX控制装置；卡卡page 41文件文件操作操作选择驱动窗口选择文件夹窗口选择文件种类的窗口号码指定窗口文件目录设定结束后按执行。MODMOD在一个在一个窗口窗口里的里的上下上下滚动滚动窗口窗口之间的移动之间的移动page 42插插 拔拔 USB USB存储器存储器（FDFD）插插USBUSB存储器的场所有存储器的场所有2 2个个CPUCPU基板基板 控制控制装置装置不断电时可以插拔不断电时可以插拔 用于程序拷贝等用于程序拷贝

30、等少量少量的文件传的文件传送送 拔下后别忘了盖盖拔下后别忘了盖盖CPU基板拡大図正面図（内部）CNUSB2CNUSB3USB 插拔时要将控制插拔时要将控制装置装置断电后进行断电后进行 有有大量大量的数据时，推荐用备份操作的数据时，推荐用备份操作 可一直插在上面可一直插在上面示教器的背面示教器的背面2个USB插口，不管哪个都可以使用的（但不可同时使用）USB盖USB存储器page 43插插 拔卡拔卡（AXAX）AX10控制装置（大型）：基板的方向是相反的卡基板安装面控制控制装置装置卡插拔卡时控制插拔卡时控制装置装置要断电，同时注意卡的方向要断电，同时注意卡的方向抜卡时，按卡槽旁边的黑色按钮突出突

31、出page 44格式化格式化这里是格式化菜单这里是格式化菜单UserUser的状态下可操作USB存储器的格式化要使用USB端口控制控制装置装置重 要page 45做备份做备份这里是做备份的菜单这里是做备份的菜单UserUser的状态下可操作page 46做备份做备份(3) 选择备份目标文件后按Enter(2) 装置（目标）：外部记忆装置FD:RC外部存储器基板的USB插口TP外部存储器示教器背面的USB插口AX:卡(4) 如需要的话，提前做个文件夹放在外部记忆装置里(5) f12:执行备份的文件夹的名会自动做成：NRA2011-2011-11-06-0932装置（源）：内部存储器page 47

32、备份的确认备份的确认这里是确认菜单这里是确认菜单UserUser的状态下可操作像“NRA2011-2011-11-06-0932”这样超出显示范围的长字符串：照此按键后，个文字个文字可移动后通读。FDpage 48备份复原备份复原这里是复原菜单这里是复原菜单切换为ExpertExpert资格后进行MODMOD在示教模式的首页画面里page 49备份复原备份复原(2) 选择有备份数据的文件夹后按Enter(1) 装置（源）有备份数据的外部记忆装置(5) 按任何一个键(6) 关机后再上电复原关闭（Microsoft）(3) 装置（目标）：内部存储器(4) f12:执行page 50第章第章 本体本

33、体第章第章更换马达更换马达参考参考说明书说明书各各机器人操作说明书机器人操作说明书（机器人本体篇机器人本体篇）MODMODpage 51更换电机固定机械手臂对准原点位置断电取出电缆拆下电机从电机上拆下齿轮组件在新的电机上安上齿轮组件把新电机装到机器人上接上电缆解除掉机械手臂的固定，上电电机很重，请电机很重，请注意注意照片是一个例子page 52更换电机详细请参考各机器人的操作说明书（本体篇）。SRASRA166166-01-01第第轴的轴的例例子子电机齿轮组件的剖面电机齿轮组件的剖面电机的齿轮组件电机的齿轮组件连接器组件连接器组件可另外买可另外买page 53更换编码器详细请参考各机器人的操作

34、说明书（本体篇）。SRASRA166166-01-01第軸第軸的的例例子子电机和编码器能分离的型号，可单独更换编码器电机和编码器能分离的型号，可单独更换编码器。page 54原原点校正点校正有有个作业个作业安装马达安装马达 编码器到机器人编码器到机器人做到能检测出正确位置做到能检测出正确位置编码器马达值写入型编码器一定只限于BUS LINE通信方式的机器人（MR20、MC20、其他）。MODMOD写入编码器写入编码器ID复位编码器复位编码器修正编码器修正编码器（）初期复位编码器更新偏移量后才能复原位置写入编码器号码（轴号码）对编码器做的操作控制装置内记录的情报123对编码器做的操作page 5

35、5原理原理MODMODMCMC系列系列、MRMR系列使用这个方式系列使用这个方式控制装置123456控制装置连锁连锁式式编码器编码器一个对一个连接式编码器一个对一个连接式编码器第轴编码器第轴编码器第轴编码器第轴编码器第轴编码器第轴编码器第轴编码器第轴编码器第轴编码器第轴编码器第轴编码器第軸轴编码器节节省配省配线线总线通信方式编码器SRASRA系列使用这个方式系列使用这个方式写入编码器写入编码器相同编码器（不用识别）不同编码器（理论上可以识别）连接以前连接以前, ,给编码器记录给编码器记录号码号码（轴号码轴号码）写入编码器写入编码器1写入编码器page 56作作业流程业流程MODMOD1写入编码

36、器示教示教模式模式首先断开所有编码器首先断开所有编码器、然后然后仅把写入仅把写入对象编码器连接对象编码器连接还放在运转准备还放在运转准备OFFOFF写入编码器写入编码器IDID电源电源ONON复原连接状态后复原连接状态后、安装已写完安装已写完IDID的编的编码器到机器人码器到机器人电源关电源关12346控制装置第轴编码器第轴编码器第轴编码器第轴编码器第轴编码器写入ID前的编码器备件就是这个状态5第轴编码器 注注意意 值写入型编码器一定只限于BUS LINE通信方式的机器人（MR20、MC20、其他）。因为给所有当前连接的编码因为给所有当前连接的编码器写入相同器写入相同号码号码、所以所以要连接仅

37、写入对象编码器要连接仅写入对象编码器page 57购买编码器购买编码器ID写入电缆写入电缆（选配件）的话（选配件）的话,工作方工作方便便为了连接新的编码器到控制装置有两种方法为了连接新的编码器到控制装置有两种方法控制装置把机器人把机器人内部内部电线断开电线断开、取出后取出后, ,连接新的连接新的编码器编码器新的编码器控制装置新的编码器因为不需要把机器人内部电线抽出插入因为不需要把机器人内部电线抽出插入、可以可以工作很简单工作很简单值写入型编码器一定只限于BUS LINE通信方式的机器人（MR20、MC20、其他）。不需要其他零部件不需要其他零部件用、用、但有点麻烦但有点麻烦简单的方法简单的方法

38、、但需要电缆选配件但需要电缆选配件写入编码器写入编码器IDID电缆电缆（选配件）（选配件）MODMOD1写入编码器page 58操作方法操作方法机械常数编码器修正光标选定对象轴切换到切换到ExpertExpert资格资格值写入型编码器一定只限于BUS LINE通信方式的机器人（MR20、MC20、其他）。在示教模式的首页画面MODMOD最后写入1写入编码器必须必须按下按下page 59写完后连接写完后连接值写入型编码器一定只限于BUS LINE通信方式的机器人（MR20、MC20、其他）。MODMOD把已写完把已写完IDID的马达的马达 编码器安装到机器人编码器安装到机器人12346控制装置第

39、轴编码器第轴编码器第轴编码器第轴编码器第轴编码器5写完ID的编码器写入ID前的编码器连接写入ID复原连接1写入编码器page 60原理原理编码器本身保持的多回转量等信息编码器本身保持的多回转量等信息. .把这种信息归零后初期化编码器把这种信息归零后初期化编码器。使编码器安装到机器人时使编码器安装到机器人时、首先要做复位编码器一边首先要做复位编码器一边无论新的编码器或已使用过的编码器（就是复位完成的编码器）,都必须进行即使进行复位, 仍然位置信息也不一定归零、并且一个回转内的絶対位置信息不会消失MODMOD通过软件复位的方式通过软件复位的方式通过硬件复位的方式通过硬件复位的方式SRASRA系列系

40、列、MCMC系列系列、MRMR系列使用这个方式系列使用这个方式SCSC系列的一部分使用这个方式系列的一部分使用这个方式使用示教器就可以使用示教器就可以复位编码器复位编码器从机器人内部把从机器人内部把需要复位的电线需要复位的电线抽出后抽出后, ,短路规定短路规定时间时间, ,就可以复位就可以复位2复位编码器实习机实习机是这种是这种page 61操作方法操作方法切换到切换到ExpertExpert资格资格在示教模式的首页画面上MODMOD转换到复位编码器画面本页是通过软件复位的方式的操作方法。机器人形式不同复位方法也不同。2复位编码器运转准备还在运转准备还在OFFOFF机械常数编码器修正page

41、62操作方法操作方法把光标放到所要写入的轴栏上最后按执行确认标题MODMOD2复位编码器解除选择时按执行后会发生异常, 但是不用担心有时侯电源再次开关后才能复位的异常会发生电源开关时、一定要保持5秒以上的电磁开关器断开时间必须必须按下按下本页是通过软件复位的方式的操作方法。不同机器人形式会使用不同复位方法。page 63机器人机器人( (对象轴对象轴) ) 编码器显示编码器显示在规定的位置时（姿态）在规定的位置时（姿态） 规定的（位置数据）规定的（位置数据）基基准准位置位置原点位置基准姿态基本姿态原点姿态零点姿态编码器数据编码器数据80000H80000H（1）至于地面安装型机器人的基准位置角

42、度，只限于第轴显示为度。（2）基准位置的编码器数据，因机器人型号轴而不同。详细请参考机器人本体操作说明书本体篇。度度（2）（1）原理原理3编码器修正MODMOD基基准姿态准姿态所有轴在所有轴在基基准准位置位置的姿态的姿态page 64零零点点销销基准销定位销原点销归零销详细请参考各机器人操作说明书（本体篇）。零零点点销的插入位置销的插入位置SRASRA166166-01-01第第轴的轴的例例子子MODMOD使机器人使机器人(对象轴对象轴)对齐对齐基准位置的方法基准位置的方法3编码器修正page 65详细请参考各机器人操作说明书（本体篇）。零零点点销销安装定安装定位位块块SRASRA166166

43、-01-01 第第轴的轴的例例子子3编码器修正MODMOD使机器人使机器人(对象轴对象轴)对齐对齐基准位置的方法基准位置的方法page 66LP130-01LP130-01第第轴的例子轴的例子3编码器修正MODMOD不使用不使用定位块定位块的例子的例子使机器人使机器人(对象轴对象轴)对齐对齐基准位置的方法基准位置的方法详细请参考各机器人操作说明书（本体篇）。page 67编码器偏移量控制控制装置装置基基准准位置位置基准位置为正好0度位置（编码器为80000H），减去提前记忆的偏移量即成为该值编码器数据编码器数据（）基准位置的编码器数据，因机器人型号轴而不同。详细请参考机器人本体操作说明书（本体

44、篇）。 在在位置位置数据正好显示数据正好显示度度的位置的位置在那个位置安装编码器决不容易在那个位置安装编码器决不容易（）度度编码器补偿编码器补偿値値3编码器修正在那个位置做好在那个位置做好正好显示正好显示度度MODMODpage 68在运转准备ON状态下,不能改写常数3编码器修正作业流程作业流程在示在示教教模式模式, ,运转准备运转准备ONON絶絶对不要选择对不要选择再生再生模式模式轴坐标系轴坐标系、手、手动动速度速度用用手手动动操作操作把对象轴把对象轴与基准位置对齐与基准位置对齐运转准备运转准备OFFOFF后后拔出零点销拔出零点销登录编码器修正值登录编码器修正值在运转准备在运转准备ONON下

45、下, ,要靠近机器人工要靠近机器人工作作充分充分安全安全对策是必要的对策是必要的！用轴监视轴监视器器确认完成修正MODMOD插入插入零点销零点销page 69操作方法机械常数编码器修正MODMOD3编码器修正切换到Expert Expert 资格在示教模式的首页画面转换到用位置记录方式登陆编码器修正値画面输入输入数値画数値画面面登陆编码器修正的画面有两种位置位置记录记录画画面面首次显示这张画面实习使实习使用这个用这个page 70操作方法操作方法（）本页是通过软件复位的方式的操作方法。不同机器人形式会使用不同复位方法。详细请参考各机器人的操作说明书（本体篇）。3编码器修正MODMOD记录把光标

46、放到所要写入的轴栏上最后按执行确认标题按执行后会发生异常, 但是不用担心必须必须按下按下page 71确认原原点点位置位置对位是否正确，在监视对位是否正确，在监视画面画面的的轴监视器轴监视器观察现在的编码观察现在的编码器数据进行确认器数据进行确认（）基准位置的编码器数据，因机器人型号轴而不同。详细请参考机器人本体操作说明书（本体篇）。3编码器修正MODMODpage 72有两种登录有两种登录方法方法MODMOD3编码器修正位置位置记录记录方式方式编码器编码器修正値更换编码器时更换编码器时登录编码器修正値登录编码器修正値数値数値输入输入方式方式编码器编码器修正値用零点销用零点销, ,把对象把对象

47、轴与基准位置轴与基准位置对齐对齐编码器修正値记录表编码器修正値编码器修正値仅消失时仅消失时实习使实习使用这个用这个如果有编码器修正値如果有编码器修正値已记录的表已记录的表, , 直接输入直接输入数字就行数字就行page 73各机器人形式都有特有干扰关系。详细请参考机器人本体操作说明书（本体篇）。机械手腕部构造上不可机械手腕部构造上不可避免其他轴的避免其他轴的干干扰扰第轴的原点位置对位时，第轴和第轴必须在基准位置上第轴的原点位置对位时，第轴必须在基准位置上第轴第轴第轴干涉干涉在实际操作中,系统软件自动解除干扰影响.3编码器修正手手腕部有腕部有轴干扰轴干扰请注意请注意MODMODpage 74为了

48、改善为了改善精度、精度、安装工具后首先安装工具后首先要做编码器修正要做编码器修正（推荐推荐）虽然出厂时已经按照厂家规定的负荷条件和机器人姿势虽然出厂时已经按照厂家规定的负荷条件和机器人姿势对编码器进行了修正，但负荷条件或机器人姿势不同，对编码器进行了修正，但负荷条件或机器人姿势不同，可能会对基准位置产生影响，因此可能会对基准位置产生影响，因此、在工具、机械臂上的全部负荷已安装的状态下在工具、机械臂上的全部负荷已安装的状态下、执行程序的示教作业前执行程序的示教作业前、对全部轴、对全部轴、基基准姿态准姿态全全部轴在部轴在基基准准準位置準位置的姿态的姿态、实施编码器修正实施编码器修正。MODMOD全

49、部轴全部轴在在基基准准位置位置的姿的姿态态3编码器修正更换马达更换马达 编码器后编码器后、和最初的编码器修正和最初的编码器修正相同相同条件（条件（相同的负荷条件、相同的机器人姿势相同的负荷条件、相同的机器人姿势）实施编码器修正实施编码器修正。page 75最好事先准备程序最好事先准备程序实现实现基基准姿态准姿态（推荐推荐）MODMOD最好事先准备程序实现最好事先准备程序实现基基准姿态准姿态全全部轴在部轴在基基准准位置位置的姿态的姿态可以简单地确认可以简单地确认基基准准位置位置切换到ExpertExpert资格在示教示模式的首页画面用屏幕编辑功能,记录操作自体很简单,但是由于直接编制各轴角度,

50、操作非常危険操作非常危険请注意实施在适合位置记录一个步骤（JOINT）按下编辑键按光标右键、打开各轴角度表示的画面直接输入各轴角度结束第轴第轴检查前进时、全轴移动到基准位置按度单位输入3编码器修正全全部轴在部轴在基基准准位置位置的姿的姿态态page 76进一步精确精度进一步精确精度大型大型机器人机器人 大型大型工具工具仅使用零点销恢复原来仅使用零点销恢复原来位置位置困难的话困难的话、使用夹具使用夹具, ,把编码器修正把编码器修正値细微値细微地地修正修正3编码器修正MODMODTCPTCP 工具 基基准位置准位置準点準点 示教这位置 地板或工作台上固定的针状尖端 地板或工作台上 固定的夹具 间隔