RGB巡线传感器的原理及使用方法.docx

1、RGB巡线传感器的原理及使用方法常规RGB线路跟随传感器模块专为跟随线路的汽车匹配设计，具有 4 个 RGB 补充灯和 4 个光敏接收器。该模块适用于深色背景上的浅色轨道或浅色背景上的深色轨道的线条跟随。各种 RGB 线跟随模块都适用，只要背景和轨道之间的色差的灰度高于阈值（色差越高，以下线的跟踪性能越好）。该模块的特点是检测速度快，通过键进行现场学习，适应性强。配备蓝白色标记接口，表示它是双数字 I2C 接口，需要通过蓝白色标记接口连接到主板。技术规范 工作电压：5VDC = 工作温度：0 oC70 oC= 检测高度：建议传感器与履带 5mm15mm，具体取决于履带和照明材料。 信号模式：I

2、2C 通信（对应于蓝白色标签） 尺寸：48 x 72 x 26.5 毫米 （LxWxH）功能特点 Arduino IDE 可编程，具有运行时库，可简化编程; 四个 LED，用于反馈线路跟踪和学习新环境; RJ25 接口，方便连接; 适用于 Makeblock DIY 平台的金属部件：模块上的白色区域是金属梁接触的参考区域; 模块化安装，与乐高兼容; 配备与大多数 Arduino 控制板兼容的接口; 现场学习功能：识别和记录路线的字段背景和颜色; 支持 eeprom 存储：所学数据将存储在 eeprom 中，防止发生电源故障时数据丢失; RGB 补充灯的颜色可切换：目前 3 种颜色可切换（读取，

3、绿色和蓝色），通过按下开关键 2 秒钟; 线下灵敏度可调; 反向极性保护，在逆极性情况下保护 IC; 一个主板上提供多达 4 个以下传感器。引脚的定义RGB 线路跟随模块具有 6 针接口，每个引脚具有以下功能：S/N针功能1SdaI2C 数据接口2SclI2C 时钟接口3Vcc电源线4Gnd接地线5S2I2C 地址分配端口6S12C 地址分配端口连接 RJ25连接 由于 RGB 线路传感器模块接口为蓝白色，使用 RJ25 接口时，需要连接到主控制板上的蓝白接口接口。以 Makeblock MegaPi 为例，您可以连接到接口 5、6、7 和 8，如下图所示： 使用杜邦电缆连接到 Arduino

4、 Uno 主板时，模块的 A0 引脚需要连接到模拟端口，如下所示：学习方法如果现场、周围环境或安装 RGB 传感器的位置发生任何变化，建议重新开始学习。所学数据将存储在 eeprom 中，避免在断电时数据丢失。学习过程包括 4 个步骤：1。调整补灯的颜色：根据场背景和线条的颜色，长按开关键，选择辅选灯的合适颜色。2. 学习背景颜色：将 RGB 传感器安装到位，对着背景的 4 个 RGB 灯，然后单击按键使 4 个 LED 缓慢闪烁。学习将在 23 秒内完成，LED 指示灯将停止闪烁。3. 学习轨道的颜色：将 RGB 传感器安装到位，使 4 个 RGB 灯对着轨道，双击键使 4 个 LED 缓慢

5、闪烁。学习将在 23 秒内完成，LED 指示灯将停止闪烁。4. 测试和确认：保持模块就位，并调整 4 个传感器的位置，以确保它们能够正确检测背景和线条的颜色。检测背景时，相应传感器的 LED 指示灯将打开;当检测到线路时，相应的 LED 将关闭。编程 Arduino 编程在进行 Arduino 编程时，应调用 Makeblock-库-master 来控制 RGB 线路跟随器传感器。两个增强的 180 编码电机用于线路跟踪控制。源文件MeRGBLine 跟随者和MeEnhanceEncoderOnBoard必须包含在项目文件的根目录中，如下所示：MeRGBLine跟随者 180motorAuri

6、ga.ino是基于 Auriga 控制板的行遵循示例，180 编码电机作为底盘。使用以下代码：RGB 线路跟随传感器的主要功能和功能列表功能特征空隙 setKp（浮动值）设置线跟随灵敏度，用于调整响应速度后线。值越大，它转动的越敏感。int16_t位置关闭集（void）从履带获取传感器的偏移。输出是灵敏度 Kp 后线路的产物，模拟值由 4 个传感器的融合算法（从 -512 到 512）组成。如果大于 0，则表示线路偏转至 RGB4。值越大，偏移量越高。如果小于 0，则表示线路偏转至 RGB1。负值越高，偏移量越高。uint8_t位置状态（void）如图所示，bit0+bit3 分别从左到右表示

7、 RGB4、RGB3、RGB2 和 RGB1。1表示检测到背景（相应的 LED 已打开），而0表示检测到线路（相应的 LED 已关闭）。0000表示所有 4 个传感器检测到线路（所有 LED 都关闭），返回 0;0111是指从左到右的4个传感器分别检测线路，背景，背景和背景（LED关闭，打开，打开和打开），7个返回;0011是指从左到右的 4 个传感器分别检测线路，线路，背景和背景（LED 关闭、关闭、打开和打开），3 个返回。uint8_t获取研究类型（void）获取 RGB 传感器的学习状态：0-不学习，1 学习背景色，2 学习轨道颜色 mBlock编程 RGB 线路跟随传感器是 mBlo

8、ck 可编程的， 但 RGBLine 跟随者 是需要安装的。此外，如果使用180编码电机作为机箱，还需要增强编码板增强编码电机。如何安装插件：启动 mBlock 软件 扩展 扩展管理器 查找插件包RGBLine 跟随者和增强集成板下载插件包。现在，将显示如下块：块简介：接口：Port1=Port12地址：add1=add4 （0 = 3）。任何端口都可以绑定到任何地址，但一个程序中所有相关块的一个端口只能绑定到唯一地址，并且每个地址对应于模块后的唯一 RGB 行。语句块描述设置线跟随灵敏度，用于调整响应速度后线。值越大，它越敏感。从履带获取传感器的偏移。输出是灵敏度 Kp 后线路的产物，模拟值

9、由 4 个传感器的融合算法（从 -512 到 512）组成。如果大于 0，则表示线路偏转至 RGB4。值越大，偏移量越高。如果小于 0，则表示线路偏转至 RGB1。负值越高，偏移量越高。如图所示，从左到右有 4 个 RGB 传感器、RGB4、RGB3、RGB2 和 RGB1。1表示检测到背景（相应的 LED 已打开），而0表示检测到线路（相应的 LED 已关闭）。0000表示所有 4 个传感器都检测到线路（所有 LED 都关闭）;0111是指从左到右的 4 个传感器分别检测线路，背景，背景和背景（LED 关闭、打开、打开和打开）;0011是指从左到右的 4 个传感器分别检测线路，线路，背景和背

10、景（LED 指示灯关闭、关闭、打开和打开）。如果传感器检测到的状态与设置状态相同，则返回TRUE，否则将返回FALSE。获取 RGB 传感器的学习状态。输出：0-不学习，1学习背景色，2学习轨迹色。以下是基于 Auriga 控制板的线路以下示例，180 编码电机作为机箱：以下是基于 mCore 控制板的线路遵循示例，TT 电机为机箱：原则以下传感器的 RGB 线路具有 4 对 RGB 发射器和光敏接收器，如下图所示：当 RGB 通过不同的颜色背景时，光敏接收器会将接收到的光信息转换为电信号，并在通过放大器后从模拟端口输出特定值。然后，软件使用四个光敏接收器的模拟值作为融合算法，最终计算输出传感器模块位置与轨道的偏差。用户可以直接使用此偏移来控制左右两个电机的转速。