安川伺服驱动器软件使用-ppt课件.ppt
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- 资源描述:
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1、YASKAWA0安川调试软件SigmaWin+SigmaWin+的使用 安川伺服连接安川伺服连接1 1 运行运行 sigmawinsigmawinYASKAWA0安川调试软件SigmaWin+SigmaWin+的使用 安川伺服连接安川伺服连接1.11.1运行运行 sigmawinsigmawin选择伺服驱动器选择伺服驱动器sigmawinsigmawin软件开始运行时,会看到选择连接的对话框,根据实际使用的通信端口来选择软件开始运行时,会看到选择连接的对话框,根据实际使用的通信端口来选择伺服驱动器和伺服驱动器和PCPC的连接。的连接。 是否使用是否使用USB接口接口 是否在线连接驱动单元是否在
2、线连接驱动单元YASKAWA0安川调试软件SigmaWin+SigmaWin+的使用 安川伺服连接安川伺服连接1.1 1.1 运行运行 sigmawinsigmawin选择伺服驱动器选择伺服驱动器sigmawinsigmawin软件开始运行时,会看到选择连接的对话框,根据实际使用的通信端口来选择软件开始运行时,会看到选择连接的对话框,根据实际使用的通信端口来选择伺服驱动器和伺服驱动器和PCPC的连接。的连接。这是无法连接驱动单元这是无法连接驱动单元 这是连接成功后出现的信息这是连接成功后出现的信息 YASKAWA0安川调试软件SigmaWin+SigmaWin+的使用 安川伺服连接安川伺服连接
3、1.1 1.1 运行运行 sigmawinsigmawin选择伺服驱动器选择伺服驱动器sigmawinsigmawin软件开始运行时,会看到选择连接的对话框,根据实际使用的通信端口来选择软件开始运行时,会看到选择连接的对话框,根据实际使用的通信端口来选择伺服驱动器和伺服驱动器和PCPC的连接。的连接。sigmawinsigmawin 软软件打开界面件打开界面 YASKAWA0安川调试软件SigmaWin+SigmaWin+的使用 安川伺服连接安川伺服连接1 1 运行运行 sigmawinsigmawin1.1.菜单工具菜单工具YASKAWA0安川调试软件SigmaWin+SigmaWin+的使
4、用 安川伺服连接安川伺服连接1 .21 .2运行运行 sigmawinsigmawin,在参数编辑界面修改相关的参数在参数编辑界面修改相关的参数sigmawinsigmawin 软软件参数界面件参数界面 YASKAWA0安川调试软件SigmaWin+SigmaWin+的使用 安川伺服连接安川伺服连接1 .21 .2运行运行 sigmawinsigmawin,在参数编辑界面修改相关的参数在参数编辑界面修改相关的参数 修改参数点击修改参数点击“写入伺服写入伺服” 参数写入伺服后会出现报警是需要重新上电参数写入伺服后会出现报警是需要重新上电 YASKAWA0安川调试软件SigmaWin+SigmaW
5、in+的使用 安川伺服连接安川伺服连接1.3 1.3 运行运行 sigmawinsigmawin,内部指令型高级自动调谐变更指令形态,内部指令型高级自动调谐变更指令形态YASKAWA0安川调试软件SigmaWin+SigmaWin+的使用 安川伺服连接安川伺服连接1.3 1.3 运行运行 sigmawinsigmawin,内部指令型高级自动调谐变更指令形态,内部指令型高级自动调谐变更指令形态YASKAWA0安川调试软件SigmaWin+SigmaWin+的使用 安川伺服连接安川伺服连接1 .31 .3运行运行 sigmawinsigmawin,自动调谐条件设定,自动调谐条件设定YASKAWA0
6、安川调试软件SigmaWin+SigmaWin+的使用 安川伺服连接安川伺服连接1.3 1.3 运行运行 sigmawinsigmawin,自动调谐指令传送,自动调谐指令传送YASKAWA0安川调试软件SigmaWin+SigmaWin+的使用 安川伺服连接安川伺服连接1.3 1.3 运行运行 sigmawinsigmawin,自动调谐指令传送,自动调谐指令传送YASKAWA0安川调试软件SigmaWin+SigmaWin+的使用 安川伺服连接安川伺服连接1 .31 .3运行运行 sigmawinsigmawin,自动调谐运行,自动调谐运行/ /测量测量YASKAWA0安川调试软件SigmaW
7、in+SigmaWin+的使用 安川伺服连接安川伺服连接1.3 1.3 运行运行 sigmawinsigmawin,自动调谐运行,自动调谐运行/ /测量测量YASKAWA0安川调试软件SigmaWin+SigmaWin+的使用 安川伺服连接安川伺服连接1 .31 .3运行运行 sigmawinsigmawin,自动调谐运行,自动调谐运行/ /测量测量YASKAWA0安川调试软件SigmaWin+SigmaWin+的使用 安川伺服连接安川伺服连接1.3 1.3 运行运行 sigmawinsigmawin,自动调谐结果写入,自动调谐结果写入YASKAWA0安川调试软件SigmaWin+SigmaW
8、in+的使用 安川伺服连接安川伺服连接1 .31 .3运行运行 sigmawinsigmawin,重新上电,重新上电YASKAWA前言前言 伺服调整的基本是伺服调整的基本是以及针对此滤波器的设定以及针对此滤波器的设定。 因此,多少也需要掌握有关机械方面的知识和控制方面的知识。因此,多少也需要掌握有关机械方面的知识和控制方面的知识。只有单方面的知识是不能使其有效的发挥性能的。只有单方面的知识是不能使其有效的发挥性能的。 为此,本讲习是对必须掌握的最低限度的有关控制和机械方面的知识做初步的说明为此,本讲习是对必须掌握的最低限度的有关控制和机械方面的知识做初步的说明。 。YASKAWA前馈控制和反馈
9、控制前馈控制和反馈控制目标指令目标指令输出输出前馈控制器前馈控制器反馈控制器反馈控制器控制对象控制对象前馈的流向前馈的流向反馈回路反馈回路前馈控制前馈控制: :预测输出预测输出。 。不参考实际的输出不参考实际的输出。 。若控制对象有正确的模型,仅前馈控制已经足够了若控制对象有正确的模型,仅前馈控制已经足够了。 。模型中存在误差,还包含参数的变动、外乱等模型中存在误差,还包含参数的变动、外乱等。 。反馈控制的必要性反馈控制的必要性。 。反馈控制反馈控制:为了使追踪偏差趋于为了使追踪偏差趋于0 0,必须使反馈增益无限大,必须使反馈增益无限大。 。无法实现无法实现。 。平衡良好的使用反馈和前馈两者平
10、衡良好的使用反馈和前馈两者在在机床上,对轨迹追随性的要求非常严格机床上,对轨迹追随性的要求非常严格关于控制关于控制()()YASKAWA若提高增益会引起什么呢若提高增益会引起什么呢? 在伺服调整中,经常使用的增益有速度比例增益,位置比例增益。在伺服调整中,经常使用的增益有速度比例增益,位置比例增益。当在伺服调整中发生问题时,为避免执行错误的对策,必须要了解在提高增益时会引发哪些情况。当在伺服调整中发生问题时,为避免执行错误的对策,必须要了解在提高增益时会引发哪些情况。优点优点 响应变快响应变快 抗干扰增强抗干扰增强 追踪性提高追踪性提高缺点缺点 产生产生 由于延迟要素和干扰而变得不稳定由于延迟
11、要素和干扰而变得不稳定具有代表性的延迟要素具有代表性的延迟要素速度比例增益时速度比例增益时:转矩滤波器全部转矩滤波器全部位置比例位置比例增益时增益时:速度比例增益速度比例增益提高增益时会产生提高增益时会产生2种振动种振动重要重要关于控制关于控制( (2) )YASKAWA关于控制关于控制( (3) )若加入滤波器会引起什么呢?若加入滤波器会引起什么呢?在伺服里各种滤波器作为一种应对振动的对策被使用。但是,如果使用错误的话,在伺服里各种滤波器作为一种应对振动的对策被使用。但是,如果使用错误的话,相反的也会引起振动。为掌握怎样的使用方法才是正确的,必须要了解加入滤波器后会引发哪些情况。相反的也会引
12、起振动。为掌握怎样的使用方法才是正确的,必须要了解加入滤波器后会引发哪些情况。使用滤波器后(增大时间常数)会引起如下现象。使用滤波器后(增大时间常数)会引起如下现象。优点优点能够抑制机械共振能够抑制机械共振。缺点缺点延迟要素增加而变得不稳定,控制体自身产生振动延迟要素增加而变得不稳定,控制体自身产生振动。 滤波器滤波器 作为由机械共振而引起振动时的对策是作为由机械共振而引起振动时的对策是 作为由控制不稳定而引起振动时的对策是作为由控制不稳定而引起振动时的对策是重要重要YASKAWA关于控制关于控制( (4) )关于发生振动的结构关于发生振动的结构发生的振动是发生的振动是 伺服调整的基本是伺服调
13、整的基本是为了加快响应而提高增益为了加快响应而提高增益由于增益的提高而产生了机械共振由于增益的提高而产生了机械共振通过加入陷波滤波器;延长转矩滤波器的时间常数来应对通过加入陷波滤波器;延长转矩滤波器的时间常数来应对为了加快响应而提高增益为了加快响应而提高增益产生控制体自身的振动产生控制体自身的振动(增益已不能再提高增益已不能再提高)按照以上的步骤执行按照以上的步骤执行。 由于根据产生的振动,采取的对策有很大的不同,因此对发生振动的辨别能力是很重要的。由于根据产生的振动,采取的对策有很大的不同,因此对发生振动的辨别能力是很重要的。重要重要YASKAWA关于装置关于装置()() 说明说明关于组合伺
14、服和装置时发生的振动。另外介绍具有代表性构造的机械特性关于组合伺服和装置时发生的振动。另外介绍具有代表性构造的机械特性。3 1 装置的振动,伺服的振动装置的振动,伺服的振动3 2 SigmaWin的机械分析和振动的关系的机械分析和振动的关系3 3 具有代表性构造的机械特性具有代表性构造的机械特性 YASKAWA3 3 关于装置关于装置()()3 1 装置的振动装置的振动,伺服的振动伺服的振动 用用1个弹簧将伺服和装置简单的连接起来。个弹簧将伺服和装置简单的连接起来。 此时若让伺服缓缓提高速度做往复动作,就会呈现此时若让伺服缓缓提高速度做往复动作,就会呈现“装置比伺服更大幅度摇摆的状态装置比伺服
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