全球定位系统原理-基本观测量及误差分析课件.ppt

1、LOGOGPS定位技术与方法定位技术与方法第四章第四章 基本观测量基本观测量与误差分析与误差分析土木工程学院土木工程学院测量工程系测量工程系西南交通大学2022-4-29GPS技术与应用21 GPS定位的方法与观测量定位的方法与观测量1.定位方法分类v 按参考点的不同位置划分为： 绝对定位（单点定位）：在地球协议坐标系中，确定观测站相对地球质心的位置。 相对定位：在地球协议坐标系中，确定观测站与地面某一参考点之间的相对位置。v 按用户接收机作业时所处的状态划分： 静态定位：在定位过程中，接收机位置静止不动，是固定的。 动态定位：在定位过程中，接收机天线处于运动状态。v 在绝对定位和相对定位中，

2、又都包含静态和动态两种形式。西南交通大学2022-4-29GPS技术与应用32. 回顾回顾西南交通大学2022-4-29GPS技术与应用43. 基本观测量基本观测量v 根据码相位观测得出的伪距 精码 P1, P2 ：军用 粗码 C/A ：民用v 根据载波相位观测得出的伪距 L1, L2载波相位：大地测量、测绘工程v 由积分多普勒计数得出的伪距v 由干涉法测量得出的时间延迟v 目前广泛应用的基本观测量主要有码相位观测量和载波相位观测量。西南交通大学2022-4-29GPS技术与应用53. 基本观测量基本观测量v码相位观测测量GPS卫星发射的测距码信号（C/A码或P码）到达用户接收机天线（观测站）

3、的传播时间。也称时间延迟测量。v载波相位观测测量接收机接收到的具有多普勒频移的载波信号，与接收机产生的参考载波信号之间的相位差。v载波的波长远小于码长，C/A码码元宽度293m，P 码码元宽度29.3m，而L1载波波长为19.03cm， L2载波波长为24.42cm，在分辨率相同的情况下， L1载波的观测误差约为2.0mm， L2载波的观测误差约为2.5mm。而C/A码观测精度为2.9m，P码为0.29m。载波相位观测是目前最精确的观测方法。西南交通大学2022-4-29GPS技术与应用6v 载波相位观测的主要问题 无法直接测定卫星载波信号在传播路径上相位变化的整周数，存在整周不确定性问题。

4、在接收机跟踪GPS卫星进行观测过程中，常常由于接收机天线被遮挡、外界噪声信号干扰等原因，还可能产生整周跳变现象v 通过码相位观测或载波相位观测所确定的站星距离都不可避免地含有卫星钟与接收机钟非同步误差的影响，含钟差影响的距离通常称为伪距。 由码相位观测所确定的伪距简称测码伪距 由载波相位观测所确定的伪距简称为测相伪距3. 基本观测量基本观测量西南交通大学2022-4-29GPS技术与应用73. 双频相位线性组合双频相位线性组合v双频相位观测量的线性组合定义v因此组合相位的频率 v相应的波长 21LtftftfLL21tfii21fffLfLLc西南交通大学2022-4-29GPS技术与应用8整

5、数线性组合整数线性组合v宽巷观测量 当取=1，=-1时，可得宽巷观测量v窄巷观测量 当取=1，=1时，可得窄巷观测量v宽巷与窄巷常用于模糊度分解 21w286.w21n7 .10ncmcm西南交通大学2022-4-29GPS技术与应用9实数线性组合实数线性组合v消电离层观测量v电离层残差观测量v消电离层观测量常用于长基线解算，电离层残差观测量常用于周跳检测 v注意：顾及观测值误差传递L2L2, L1L1L2L1ff L1L1, L2L1L2L2ff 西南交通大学2022-4-29GPS技术与应用104. GPS 数据格式数据格式uReceivers use there own propriet

6、y (binary) formats but programs convert these to standard format called Receiver Independent Exchange Format (RINEX)uteqc available at http:/www.unavco.ucar.edu/data_support/software/teqc/teqc.html is one of the most commonuThe link to the RINEX format is: ftp:/igscb.jpl.nasa.gov/igscb/data/format/r

7、inex2.txt西南交通大学2022-4-29GPS技术与应用11Rinex header 2 OBSERVATION DATA G (GPS) RINEX VERSION / TYPE 2 OBSERVATION DATA G (GPS) RINEX VERSION / TYPEASHTORIN 04 - JAN - 03 22:56 PGM / RUN BY / DATE ASHTORIN 04 - JAN - 03 22:56 PGM / RUN BY / DATE COMMENT COMMENT 0015 MARKER NAME 0015 MARKER NAME MARKER NUM

8、BER MARKER NUMBER OBSERVER / AGENCY OBSERVER / AGENCY ASHTECH UZ-12 ZC00 0A13 REC # / TYPE / VERS ASHTECH UZ-12 ZC00 0A13 REC # / TYPE / VERS ANT # / TYPE ANT # / TYPE -1332774.6000 5325356.9700 3237371.2900 APPROX POSITION XYZ -1332774.6000 5325356.9700 3237371.2900 APPROX POSITION XYZ 0.1132 0.000

9、0 0.0000 ANTENNA: DELTA H/E/N 0.1132 0.0000 0.0000 ANTENNA: DELTA H/E/N 1 1 WAVELENGTH FACT L1/2 1 1 WAVELENGTH FACT L1/2 7 L1 L2 C1 P1 P2 D1 D2 # / TYPES OF OBSERV 7 L1 L2 C1 P1 P2 D1 D2 # / TYPES OF OBSERV 10.0000 INTERVAL 10.0000 INTERVAL LEAP SECONDS LEAP SECONDS 2003 1 1 1 52 10.000000 GPS TIME

10、 OF FIRST OBS 2003 1 1 1 52 10.000000 GPS TIME OF FIRST OBS 2003 1 1 7 32 0.000000 GPS TIME OF LAST OBS 2003 1 1 7 32 0.000000 GPS TIME OF LAST OBS END OF HEADER END OF HEADER 西南交通大学2022-4-29GPS技术与应用12RINEX Data block 03 1 1 1 52 10.0000000 0 6G01G02G03G20G25G13 0.00000000103 1 1 1 52 10.0000000 0 6

11、G01G02G03G20G25G13 0.000000001 10185587.54311 7948396.28051 21348512.858 21348513.6115 21348509.7485 10185587.54311 7948396.28051 21348512.858 21348513.6115 21348509.7485 2211.739 1723.433 2211.739 1723.433 10290568.39211 8028016.96051 20908561.352 20908561.5665 20908558.0755 10290568.39211 8028016.

12、96051 20908561.352 20908561.5665 20908558.0755 -88.269 -68.781 -88.269 -68.781 10137141.95811 7921677.35351 22080166.190 22080166.4985 22080163.9795 10137141.95811 7921677.35351 22080166.190 22080166.4985 22080163.9795 2985.965 2326.726 2985.965 2326.726 10376475.59911 8090767.50551 22834982.907 228

13、34983.5025 22834980.0605 10376475.59911 8090767.50551 22834982.907 22834983.5025 22834980.0605 -1798.220 -1401.210 -1798.220 -1401.210 10349756.47411 8068684.52551 22116508.688 22116510.1875 22116506.7085 10349756.47411 8068684.52551 22116508.688 22116510.1875 22116506.7085 -1259.935 -981.768 -1259.

14、935 -981.768 10111007.33711 7906165.31451 24517873.958 24517875.5665 24517871.0025 10111007.33711 7906165.31451 24517873.958 24517875.5665 24517871.0025 3439.280 2679.958 3439.280 2679.958 03 1 1 1 52 20.0000000 0 6G01G02G03G20G25G13 0.000000006 03 1 1 1 52 20.0000000 0 6G01G02G03G20G25G13 0.0000000

15、06 10163499.790 1 7931185.04841 21344309.738 21344310.4274 21344306.5554 10163499.790 1 7931185.04841 21344309.738 21344310.4274 21344306.5554 2206.774 1719.564 2206.774 1719.564 10291477.555 1 8028725.40041 20908734.284 20908734.6324 20908731.0804 10291477.555 1 8028725.40041 20908734.284 20908734.

16、6324 20908731.0804 -92.527 -72.099 -92.527 -72.099 西南交通大学2022-4-29GPS技术与应用135.5 观测量的误差来源及其影响观测量的误差来源及其影响1.误差的分类GPS定位中，影响观测量精度的主要误差来源分为三类：与卫星有关的误差与信号传播有关的误差与接收设备有关的误差v 为了便于理解，通常均把各种误差的影响投影到站星距离上，以相应的距离误差表示，称为等效距离误差。西南交通大学2022-4-29GPS技术与应用14误差来源误差来源P码码 /mC/A码码 /m卫星卫星星历与模型误差星历与模型误差钟差与稳定度钟差与稳定度卫星摄动卫星摄动相

17、位不确定性相位不确定性其它其它合计合计4.23.01.00.50.95.44.23.01.00.50.95.4信号传播信号传播电离层折射电离层折射对流层折射对流层折射多路径效应多路径效应其它其它合计合计2.32.01.20.53.35.0-10.02.01.20.55.5-10.3接收机接收机接收机噪声接收机噪声其它其它合计合计1.00.51.17.50.57.5总计总计6.410.8-13.6测码伪距的等效距离误差测码伪距的等效距离误差西南交通大学2022-4-29GPS技术与应用15v根据误差的性质可分为： 系统误差 主要包括卫星的轨道误差、卫星钟差、接收机钟差、以及大气折射的误差等。为了

18、减弱和修正系统误差对观测量的影响，一般根据系统误差产生的原因而采取不同的措施，包括： 引入相应的未知参数，在数据处理中联同其它未知参数一并求解。 建立系统误差模型，对观测量加以修正。 将不同观测站，对相同卫星的同步观测值求差，以减弱和消除系统误差的影响。 简单地忽略某些系统误差的影响。 偶然误差：包括多路径效应误差和观测误差等。误差分类误差分类西南交通大学2022-4-29GPS技术与应用162. 与卫星有关的误差与卫星有关的误差（1）卫星钟差 GPS观测量均以精密测时为依据。GPS定位中，无论码相位观测还是载波相位观测，都要求卫星钟与接收机钟保持严格同步。实际上，尽管卫星上设有高精度的原子钟

19、，仍不可避免地存在钟差和漂移，偏差总量约在1 ms内，引起的等效距离误差可达300km 卫星钟的偏差一般可通过对卫星运行状态的连续监测精确地确定，并用二阶多项式表示：tj=a0+a1(t-t0e)+a2(t-t0e)2。式中的参数由主控站测定，通过卫星的导航电文提供给用户。 经钟差模型改正后，各卫星钟之间的同步差保持在20ns以内，引起的等效距离偏差不超过6m。卫星钟经过改正的残差，在相对定位中，可通过观测量求差（差分）方法消除。西南交通大学2022-4-29GPS技术与应用17（2）卫星轨道偏差）卫星轨道偏差由于卫星在运动中受多种摄动力的复杂影响，而通过地面监测站又难以可靠地测定这些作用力并

20、掌握其作用规律，因此，卫星轨道误差的估计和处理一般较困难。目前，通过导航电文所得的卫星轨道信息，相应的位置误差约20-40m。随着摄动力模型和定轨技术的不断完善，卫星的位置精度将可提高到5-10m。卫星的轨道误差是当前GPS定位的重要误差来源之一。西南交通大学2022-4-29GPS技术与应用18G P S 卫 星 到 地 面 观 测 站 的 最 大 距 离 约 为25000km，如果基线测量的允许误差为1cm，则当基线长度不同时，允许的轨道误差大致如下表所示。从表中可见，在相对定位中，随着基线长度的增加，卫星轨道误差将成为影响定位精度的主要因素。基线长度基线相对误差容许轨道误差1.0km10

21、10-6250.0m10.km110-625.0m100.0km0.110-62.5m1000.0km0.0110-60.25m卫星轨道允许误差卫星轨道允许误差西南交通大学2022-4-29GPS技术与应用19 在GPS定位中，根据不同要求，处理轨道误差的方法原则上有三种； 忽略轨道误差：广泛用于实时单点定位。 采用轨道改进法处理观测数据：卫星轨道的偏差主要由各种摄动力综合作用而产生，摄动力对卫星6个轨道参数的影响不相同，而且在对卫星轨道摄动进行修正时，所采用的各摄动力模型精度也不一样。 用轨道改进法进行数据处理时，根据引入轨道偏差改正数的不同，分为短弧法和半短弧法。西南交通大学2022-4-

22、29GPS技术与应用20 短弧法引入全部6个轨道偏差改正，作为待估参数，在数据处理中与其它待估参数一并求解。可明显减弱轨道偏差影响，但计算工作量大。 半短弧法根据摄动力对轨道参数的不同影响，只对其中影响较大的参数，引入相应的改正数作为待估参数。据分析，目前该法修正的轨道偏差不超过10m，而计算量明显减小。 同步观测值求差由于同一卫星的位置误差对不同观测站同步观测量的影响具有系统性。利用两个或多个观测站上对同一卫星的同步观测值求差，可减弱轨道误差影响。当基线较短时，有效性尤其明显，而对精密相对定位，也有极其重要意义。西南交通大学2022-4-29GPS技术与应用213. 卫星信号传播误差卫星信号

23、传播误差（1）电离层折射影响：主要取决于信号频率和传播路径上的电子总量。v通常采取的措施 利用双频观测：电离层影响是信号频率的函数，利用不同频率电磁波信号进行观测，可确定其影响大小，并对观测量加以修正。其有效性不低于95%. 利用电离层模型加以修正：对单频接收机，一般采用由导航电文提供的或其它适宜电离层模型对观测量进行改正。目前模型改正的有效性约为75%，至今仍在完善中。 利用同步观测值求差：当观测站间的距离较近（小于20km）时，卫星信号到达不同观测站的路径相近，通过同步求差，残差不超过10-6西南交通大学2022-4-29GPS技术与应用22（2）对流层的影响）对流层的影响 对流层折射对观

24、测量的影响可分为干分量和湿分量两部分干分量主要与大气温度和压力有关，而湿分量主要与信号传播路径上的大气湿度和高度有关。目前湿分量的影响尚无法准确确定。 对流层影响的处理方法：定位精度要求不高时，忽略不计。采用对流层模型加以改正。引入描述对流层的附加待估参数，在数据处理中求解。观测量求差。西南交通大学2022-4-29GPS技术与应用23（3）多路径效应）多路径效应 多路径效应也称多路径误差 即接收机天线除直接收到卫星发射的信号外，还可能收到经天线周围地物一次或多次反射的卫星信号。两种信号迭加，将引起测量参考点位置变化，使观测量产生误差。在一般反射环境下，对测码伪距的影响达米级，对测相伪距影响达

25、厘米级。在高反射环境中，影响显著增大，且常常导致卫星失锁和产生周跳。 措施： 安置接收机天线的环境应避开较强发射面，如水面、平坦光滑的地面和建筑表面。 选择造型适宜且屏蔽良好的天线如扼流圈天线。 适当延长观测时间，削弱周期性影响。 改善接收机的电路设计。西南交通大学2022-4-29GPS技术与应用244. 接收设备有关的误差接收设备有关的误差v主要包括观测误差、接收机钟差、天线相位中心误差和载波相位观测的整周不确定性影响。（1）观测误差 除分辨误差外，还包括接收天线相对测站点的安置误差。分辨误差一般认为约为信号波长的1%。 安置误差主要有天线的置平与对中误差和量取天线相位中心高度（天线高）误

26、差。 例如当天线高1.6m ,置平误差0.10，则对中误差为2.8mm。西南交通大学2022-4-29GPS技术与应用25信号波长观测误差P码29.3m0.3mC/A码293m2.9m载波L119.05cm2.0mm载波L224.45cm2.5mm码相位与载波相位的分辨误差码相位与载波相位的分辨误差西南交通大学2022-4-29GPS技术与应用26（2）接收机钟差）接收机钟差vGPS接收机一般设有高精度的石英钟，日频率稳定度约为10-11。如果接收机钟与卫星钟之间的同步差为1s，则引起的等效距离误差为300m。v处理接收机钟差的方法： 作为未知数，在数据处理中求解。 利用观测值求差方法，减弱接

27、收机钟差影响。 定位精度要求较高时，可采用外接频标，如铷、铯原子钟，提高接收机时间标准精度。西南交通大学2022-4-29GPS技术与应用27（3）载波相位观测的整周未知数）载波相位观测的整周未知数v 无法直接确定载波相位相应起始历元在传播路径上变化的整周数。v 同时存在因卫星信号被阻挡和受到干扰，而产生信号跟踪中断和整周变跳。（4）天线相位中心位置偏差）天线相位中心位置偏差v GPS定位中，观测值都是以接收机天线的相位中心位置为准，在理论上，天线相位中心与仪器的几何中心应保持一致。实际上，随着信号输入的强度和方向不同而有所变化，同时与天线的质量有关，可达数毫米至数厘米。如何减小相位中心的偏移

28、，是天线设计的一个迫切问题。西南交通大学2022-4-29GPS技术与应用285. 其它误差来源其它误差来源（1）地球自转影响 当卫星信号传播到观测站时，与地球相固联的协议地球坐标系相对卫星的瞬时位置已产生旋转（绕Z轴）。若取为地球的自转速度，则旋转的角度为=ij。 ij为卫星信号传播到观测站的时间延迟。由此引起卫星在上述坐标系中坐标的变化为：jjjZYXZYX00000sin0sin0西南交通大学2022-4-29GPS技术与应用29（2）相对论效应）相对论效应v根据狭义相对论，地面上一个频率为f0的时钟，安装在运行速度为Vs（已知）的卫星上后，钟频将发生变化，改变量为：v上式中，am为地球

29、平均半径，Rs为卫星轨道平均半径。在狭义相对论的影响下，时钟变慢。022122)(fcVfRagaVssmms西南交通大学2022-4-29GPS技术与应用30v根据广义相对论，处于不同等位面的震荡器，其频率f0将由于引力位不同而产生变化，称引力频移。大小按下式估算：v在狭义和广义相对论的综合影响下，卫星频率的变化为：v因GPS卫星钟的标准频率为10.23MHz，可得f=0.00455Hz。v说明GPS卫星钟比其安设在地面上走的快，每秒约差0.45ms。一般将卫星钟的标准频率减小约4.5 10-3Hz。)1 (022smmRagaWfcWf0221)231 (fRacgafffsmm西南交通大

30、学2022-4-29GPS技术与应用31v 由于地球运动、卫星轨道高度和地球重力场的变化，上述相对论效应的影响并非常数，经过改正后的残差对卫星钟差、种速的影响约为：v 其中，es为轨道偏心率，as为卫星轨道长半径，Es为偏近点角。考虑偏近角随时间的变化，可得sssssjsssEenEaetEendtdEcos1cos10443. 4cos110dtdEEaetEaetssssjsssjcos10443. 4sin10443. 41010西南交通大学2022-4-29GPS技术与应用32v数字分析表明，上述残差对GPS的影响最大可达70ns，对卫星钟速的影响可达0.01ns/s，显然此影响对精密定位不能忽略。v在GPS定位中，除了上述各种误差外，卫星钟和接收机钟震荡器的随机误差、大气折射模型和卫星轨道摄动模型误差、地球潮汐以及信号传播的相对论效应等都会对观测量产生影响。v为提高长距离相对定位的精度，满足地球动力学研究要求，研究这些误差来源，并确定它们的影响规律和改正方法，有重要意义。西南交通大学2022-4-29GPS技术与应用33作业作业1. 名词解释整周模糊度 周跳 多路径效应 天线相位差简述GPS卫星测量的主要误差来源。什么叫电离层折射误差？怎样消除电离层折射的影响？什么叫对流层折射？怎样消除对流层折射的影响？