伺服控制培训资料课件.ppt

1、YASKAWAQuality and BeautyQuality and Beauty1伺服控制教程伺服控制教程YASKAWAQuality and BeautyQuality and Beauty2内内 容容1 1、复习力学知识及专业名词、复习力学知识及专业名词2 2、同步电机动作的原理、同步电机动作的原理3 3、伺服原理与组成，伺服原理与组成，4 4、伺服各控制模式配线伺服各控制模式配线5 5、伺服的调整要领及伺服的调整要领及SimgaWinSimgaWin使用使用6 6、伺服注意事项及故障及处理伺服注意事项及故障及处理7 7、伺服的选型，结合伺服的选型，结合SigmaSIZESigmaS

2、IZE8 8、伺服应用场合伺服应用场合9 9、安川电机简介、安川电机简介YASKAWAQuality and BeautyQuality and Beauty31 1、伺服的伺服的初步初步基础基础- -力学力学YASKAWAQuality and BeautyQuality and Beauty4速度速度：表示运表示运动动快慢的物理量，等于位移快慢的物理量，等于位移S S跟跟这这段段 位移所用位移所用时时 间间的比的比值值。距离距离（），（），时间时间1 1（）（）速度速度=1m/1s=1m/1s单单位米位米/ /秒（秒（/ /）又可又可（m m-1-1）加速度加速度：表示速度改表示速度改变变

3、快慢的物理量，等于速度改快慢的物理量，等于速度改变变跟跟发发生生这这一改一改变变所用所用时间时间的比的比值值，单单位位时间时间内速度的内速度的变变化量化量。 单单位米每二次方秒位米每二次方秒（/ /2 2）又可又可（-2-2）1 1、伺服的初步基础伺服的初步基础- -力学力学YASKAWAQuality and BeautyQuality and Beauty5牛牛顿顿第二定律第二定律 物体的加速度跟物体所受的合外力F成正比，跟物体的质量成反比，加速度的方向跟合外力的方向相同，加速度只在外力有作用时才产生,外力改变了，加速度也随之改变。 ：（慣性）質量 単位： ：加速度 -2 ：(-2 )使质

4、量为1kg的物体产生1m/s2加速度的力，叫做1N。 1N=1kg.m/s2mF 1 1、伺服的初步基础伺服的初步基础- -力学力学YASKAWAQuality and BeautyQuality and Beauty6质质量量： ：质量是指含有多少物质，是不变的，单位是kg重量重量： ：重量是由于物体受到重力作用产生的，单位是g 重力加速度重力加速度（=9.8-2） ）1kg的的质质量以量以9.8-2-2的加速度移的加速度移动时动时， ，产产生的重力生的重力为为1kgf1kgf1kgf=9.8N1kgf=9.8N地球上地球上质质量量重量重量月面上月面上宇宙宇宙质质量量*重力速度重力速度地球上

5、的地球上的1/6不不变变不不变变不不变变1 1、伺服的初步基础伺服的初步基础- -力学力学YASKAWAQuality and BeautyQuality and Beauty7 物体运物体运动时动时，由于接触面粗糙而受到的阻碍运，由于接触面粗糙而受到的阻碍运动动的力。的力。 分滑分滑动动摩擦力和静摩擦力摩擦力和静摩擦力。摩擦力摩擦力 滑滑动动摩擦力摩擦力 静摩擦力静摩擦力 動摩擦力動摩擦力 滚动滚动摩擦力摩擦力 摩擦力摩擦力 動摩擦力動摩擦力質量質量kgkg接触面接触面的的摩擦摩擦系数系数力力F F滚动滚动摩擦力摩擦力9.89.8（N)N)硬硬钢钢与硬与硬钢钢( (干燥干燥) )：u 0.7

6、8u 0.78；u 0.42u 0.42硬硬钢钢与硬与硬钢钢( (涂油涂油) )：u 0.1u 0.1；u0.42u0.42铸铁铸铁与与铸铁铸铁( (涂油涂油) )：u 0.16u 0.16；u 0.15u 0.15受到的重力受到的重力为为9.89.8（N N）滑滑动动摩擦力摩擦力 9.89.8（N N）力力 F F （NN）質量（質量（KgKg）的的物体物体参考：参考：摩擦力摩擦力1 1、伺服的初步基础伺服的初步基础- -力学力学YASKAWAQuality and BeautyQuality and Beauty力学力学规规定，如果力的方向与物体运定，如果力的方向与物体运动动的方向一致，功

7、就等于力的大的方向一致，功就等于力的大 小与位移大小的乘小与位移大小的乘积积。单单位焦耳位焦耳功（功（W W）：）：力力 F F （NN）W W（J J）=Fs =Fs 1J1J等于等于1N1N的力使物体在力的方向上发生的力使物体在力的方向上发生1m1m位移时所做的功位移时所做的功S S1 1、伺服的初步基础伺服的初步基础- -力学力学YASKAWAQuality and BeautyQuality and Beauty做功的快慢用功率表示，做功的快慢用功率表示，单单位瓦特位瓦特W W 或或kW 1W=1J/SkW 1W=1J/S功率（功率（P P）：力力 F F （NN）P=W/tP=W/t

8、1J1J等于等于1N1N的力使物体在力的方向上发生的力使物体在力的方向上发生1m1m位移时所做的功位移时所做的功S SP=Fs/tP=Fs/tP=FvP=Fv1 1、伺服的初步基础伺服的初步基础- -力学力学YASKAWAQuality and BeautyQuality and Beauty动动能等于物体能等于物体质质量与物体速度的二次方的乘量与物体速度的二次方的乘积积的一半，的一半，单单位焦耳位焦耳J 1kg.mJ 1kg.m2 2/s /s2 2=1N.m=1J=1N.m=1J动动能（能（EkEk）：Ek=1/2mvEk=1/2mv2 2W=FSW=FSF=maF=ma物体的物体的质质量

9、越大，速度越快，量越大，速度越快，动动能也就越大，能也就越大，1 1、伺服的初步基础伺服的初步基础- -力学力学YASKAWAQuality and BeautyQuality and Beauty11角速度与角速度与转转速两者的速两者的换换算关系算关系半径半径 角度角度 （弧度弧度）圆圆弧弧圆圆周周L=2360度度=2弧度弧度在在单单位位时间内转过的时间内转过的弧度弧度叫叫做做角速度角速度 符号是：符号是：单 位 是单 位 是 “ 弧 度弧 度 / / 秒秒 ”（rad/srad/s）。单单位位时间时间内角速度的内角速度的变变化量叫做化量叫做角加速度角加速度单位是单位是“弧度弧度/ /秒平方

10、秒平方”（rad/srad/s2 2）。度与弧度度与弧度角速度角速度与与角加速度角加速度转速：用每分钟的转数来表示转动的快慢。符号：转速：用每分钟的转数来表示转动的快慢。符号：N N ，单位：，单位：r/min r/min N602(rad/s）1 1、伺服的初步基础伺服的初步基础- -力学力学YASKAWAQuality and BeautyQuality and Beauty12转动惯量（ moment of inertia ）1 1、伺服的初步基础伺服的初步基础- -力学力学YASKAWAQuality and BeautyQuality and Beauty13转动惯量（ moment

11、 of inertia ） 是刚体转动时惯性的量度，其量值取决于物体的形状、质量 分布及转轴的位置通常以通常以 J表示以前用表示以前用GD2，GD2=4J，SI 单单位位为为 kg * m2，可，可说说是一个物体是一个物体对对于旋于旋转转运运动动的的惯惯性。性。对对于一个于一个质质点，点，J= mr2，其中，其中 m 是其是其质质量，量，r 是是质质点和点和转轴转轴的垂直距离。的垂直距离。转动惯转动惯量在旋量在旋转动转动力学力学中的角色相当重要主描述角中的角色相当重要主描述角动动量、角速度、力矩量、角速度、力矩和角加速度等数个量之和角加速度等数个量之间间的关系的关系1 1、伺服的初步基础伺服的

12、初步基础- -力学力学YASKAWAQuality and BeautyQuality and Beauty14M kgV=SS=r动能与旋转能量关系动能与旋转能量关系E E（J J）=(1/2)mV=(1/2)mV2 2 = = (1/2)m(r)(1/2)m(r)2 2 = = (1/2)mr(1/2)mr2 22 2由于由于J=J=mrmr2 2 所以所以 = = (1/2)J(1/2)J2 2转动惯转动惯量（量（ moment of inertia ） ）1 1、伺服的初步基础伺服的初步基础- -力学力学YASKAWAQuality and BeautyQuality and Beau

13、ty15不同形状的惯量J例：1）实圆柱体 JLmDm密度密度（kg3） 由重量算：由重量算： J J= =（ （1/21/2）m m（ （D/2D/2） ）2 2 （ （为为質量）質量） = 1/8 = 1/8m mD D2 2 由密度算：由密度算： J J =/32=/32 L D D4 4 铁铁的密度的密度=7.87=7.87* *10103 3（ （ kg kg3 3 ） ）铝铝的密度的密度=2.70=2.70* *10103 3（ （ kg kg3 3 ） ）1 1、伺服的初步基础伺服的初步基础- -力学力学YASKAWAQuality and BeautyQuality and Be

14、auty162）其它不其它不规则规则物体物体dmrJ2rabzydmrJ2cdxdyyxbbaa22/2/222/2/)(2/02/022)(abdxdyydxdyxc)41314131(33baabc)(314122baabc不同形状的不同形状的惯惯量量J1 1、伺服的初步基础伺服的初步基础- -力学力学YASKAWAQuality and BeautyQuality and Beauty安川伺服安川伺服软软件件对惯对惯量的量的测测量量1 1、伺服的初步基础伺服的初步基础- -力学力学YASKAWAQuality and BeautyQuality and Beauty安川伺服安川伺服软软件

15、件对惯对惯量的量的测测量量1 1、伺服的初步基础伺服的初步基础- -力学力学YASKAWAQuality and BeautyQuality and Beauty惯惯量量J1 1、伺服的初步基础伺服的初步基础- -力学力学YASKAWAQuality and BeautyQuality and Beauty20 电机的额定转矩表示额定条件下电机轴端输出转矩。M（kg）V=圆圆弧弧SS=r直直线线移移动时动时W的的计计算，算，W（J）=F（N）*S（m） 转换转换W=F r由于由于T=Fr所以所以W=T 半径半径r转转矩（矩（Torque） ）转转矩的矩的计计量量单单位位为为牛牛顿顿米米(Nm)

16、，1 1、伺服的初步基础伺服的初步基础- -力学力学YASKAWAQuality and BeautyQuality and Beauty21直线移动与回转移动的关系 直線運動直線運動 回転運動回転運動物理量物理量 記号記号 単位単位 関係関係 物理量物理量 記号記号 単位単位 関係関係 質量質量 m 慣慣 性性 J 2距離距離 S m 角度角度 時間時間 （秒）（秒） 時間時間 （秒）（秒） 速度速度 V m/ 角速度角速度 / 加速度加速度 m/ s2 角加速度角加速度 / s2力力 F N F =m 力矩 T Nm T =J功功 W J W=FS 功 W J W=T 功率 P W P=F

17、V 功率 P W P=T动动能能 E J (1/2)mV2 旋旋转转能量能量 E J (1/2)J2 YASKAWAQuality and BeautyQuality and Beauty22伺服绝缘等级YASKAWAQuality and BeautyQuality and Beauty23伺服防伺服防护护等等级级YASKAWAQuality and BeautyQuality and Beauty24伺服防伺服防护护等等级级YASKAWAQuality and BeautyQuality and Beauty252 2、同步电机动作的原理、同步电机动作的原理YASKAWAQuality a

18、nd BeautyQuality and Beauty26电机电机以动力为主以动力为主要目的的电要目的的电机机以动态应答为以动态应答为主要目的的电主要目的的电机机直流电机（直流电机（并励、串励、复励并励、串励、复励）交流电机交流电机感应电机（感应电机（鼠笼式、线圈式鼠笼式、线圈式）同步电机（同步电机（线圈式、永磁线圈式、永磁式式）涡流电机涡流电机伺服电机伺服电机直流伺服电机直流伺服电机交流伺服电机交流伺服电机（SMSM形、形、IMIM形）形）3 3-电机的种类和特性电机的种类和特性YASKAWAQuality and BeautyQuality and Beauty27同步电机的原理：同步电机

19、的原理：伺服电机，是同步电机的一种。结构：结构：大致上分定子和转子两大类， 定子：结构与异步电动机相同，在定子铁心内圆均匀分布的槽内嵌入三相对称的绕组。 转子：由铁心与励磁绕组组成，永磁式为表面贴磁。工作原理：工作原理：当励磁绕组通以直流电流后，转子即建立恒定的磁场，当定子三相电源通电时，使电机内部产生一个旋转的磁场，旋转的速度为同步转速n，转子在定子旋转磁场的带动下，带动负载沿定子磁场的方向以相同的转速旋转，这就是同步电机的原理。安川电机是：永磁式伺服电机， 伺服伺服电电机的原理机的原理电机动作的原理电机动作的原理YASKAWAQuality and BeautyQuality and Be

20、auty28右手螺旋法右手螺旋法则则（ （安培定安培定则则）2 2、电机动作的原理、电机动作的原理安培定安培定则则，也叫右手螺旋定，也叫右手螺旋定则则，是表示，是表示电电流和流和电电流激流激发发磁磁场场的磁感的磁感线线方向方向间间关系的定关系的定则则。通。通电电直直导线导线中的中的安培定安培定则则：用右手握住通：用右手握住通电电直直导线导线， ，让让大拇指指向大拇指指向电电流的方向，那么四指的指向就是磁感流的方向，那么四指的指向就是磁感线线的的环绕环绕方向；方向；通通电电螺螺线线管中的安培定管中的安培定则则：用右手握住通：用右手握住通电电螺螺线线管，管，使四指弯曲与使四指弯曲与电电流方向一致，

21、那么大拇指所指的那一流方向一致，那么大拇指所指的那一端是通端是通电电螺螺线线管的管的N N极极通通电电生磁生磁YASKAWAQuality and BeautyQuality and Beauty29 弗来明左手法弗来明左手法则则确定确定载载流流导线导线在外磁在外磁场场中受力方向的定中受力方向的定则则。又称。又称电动电动机定机定则则。左手平展，大拇指与其余。左手平展，大拇指与其余4指垂直，手心冲着指垂直，手心冲着N级级，4指指为电为电流方向，大拇指流方向，大拇指为载为载流流导线导线在外磁在外磁场场中受力方向。中受力方向。2-72 2、电机动作的原理、电机动作的原理磁生力磁生力YASKAWAQu

22、ality and BeautyQuality and Beauty302-72 2、电机动作的原理、电机动作的原理YASKAWAQuality and BeautyQuality and Beauty31永久磁永久磁铁铁铁铁芯芯换换向器向器线线圈圈DC伺服伺服马马达达结结构构2 2、电机动作的原理、电机动作的原理YASKAWAQuality and BeautyQuality and Beauty32DC伺服伺服马马达达动动作作原理原理2-72 2、电机动作的原理、电机动作的原理YASKAWAQuality and BeautyQuality and Beauty332-72 2、电机动作的

23、原理、电机动作的原理YASKAWAQuality and BeautyQuality and Beauty342 2、电机动作的原理、电机动作的原理YASKAWAQuality and BeautyQuality and Beauty352 2、电机动作的原理、电机动作的原理YASKAWAQuality and BeautyQuality and Beauty363 3、伺服的原理与构成伺服的原理与构成YASKAWAQuality and BeautyQuality and Beauty37“伺服伺服”-词词源于希腊源于希腊语语“奴隶奴隶”的意思。人的意思。人们们想把想把“伺服机构伺服机构”当

24、个得心当个得心应应手的手的驯驯服工具，服从控制信号的要服工具，服从控制信号的要求而求而动动作。在作。在讯讯号来到之前，号来到之前，转转子静止不子静止不动动；讯讯号来到之号来到之后，后，转转子立即子立即转动转动；当；当讯讯号消失，号消失，转转子能即子能即时时自行停自行停转转。由于它的由于它的“伺服伺服”性能，因此而得名性能，因此而得名-伺服系伺服系统统。3 3、伺服的原理与组成、伺服的原理与组成YASKAWAQuality and BeautyQuality and Beauty38伺服伺服是使物体的位置、方位、状是使物体的位置、方位、状态态等等输输出被控量能出被控量能够够跟跟随随输输入目入目标

25、标（或（或给给定定值值）的任意）的任意变变化的化的自自动动控制系控制系统统3 3、伺服的原理与组成、伺服的原理与组成YASKAWAQuality and BeautyQuality and Beauty39伺服能作些什么1、 、位置控制位置控制- 通通过过脉冲指令控制脉冲指令控制电电机的旋机的旋转转角度和旋角度和旋转转速度速度 实现实现定位控制。定位控制。YASKAWAQuality and BeautyQuality and Beauty402、 、速度控制速度控制-电电机可以无机可以无阶变阶变速，速，3 3、伺服的原理与组成、伺服的原理与组成YASKAWAQuality and Beaut

26、yQuality and Beauty413、 、力矩控制力矩控制-可以可以产产生一定的力矩，生一定的力矩，实现实现恒力矩控制恒力矩控制 一般一般应应用收放卷用收放卷场场合合3 3、伺服的原理与组成、伺服的原理与组成YASKAWAQuality and BeautyQuality and Beauty42机械的机械的组组成及其要素成及其要素3 3、伺服的原理与组成、伺服的原理与组成伺服伺服驱动驱动器器伺服伺服电电机机负载负载控制器：控制器：CNC PLC 轴轴卡等卡等YASKAWAQuality and BeautyQuality and Beauty43伺服的构成要素伺服的构成要素反反馈馈回

27、路回路（半半闭闭式式）目目标值标值发发生装置生装置伺服伺服驱动驱动机械机械速度速度位置位置输输出出全全闭闭位置位置环环检检出器出器伺服伺服电电机机3 3、伺服的原理与组成、伺服的原理与组成伺服伺服驱动驱动器器YASKAWAQuality and BeautyQuality and Beauty44整流部整流部逆逆变变部部电电源部源部控制部控制部电电流演算部流演算部商用商用电电源源指令信号指令信号电电机机编码编码器器回転角度情報回転角度情報反反馈馈伺服伺服驱动驱动器的内部构成器的内部构成3 3、伺服的原理与组成、伺服的原理与组成伺服伺服驱动驱动器器YASKAWAQuality and Beaut

28、yQuality and Beauty45速度速度控制部控制部编码编码器器位置位置反反馈馈电电流反流反馈馈电电流流控制部控制部位置位置控制部控制部位置位置速度速度变换变换速度速度反反馈馈速度速度环环位置位置环环电电流流环环位置指令位置指令电电机机环环路是由位置控制部、速度控制部、路是由位置控制部、速度控制部、电电流控制部流控制部发发出的指令出的指令控制部控制部输输出出指令反指令反馈馈所形成的所形成的闭闭合回路。合回路。电电流回路在伺服器内流回路在伺服器内闭闭合，位置回路、速度回路向伺服合，位置回路、速度回路向伺服驱动驱动外外输输出。出。3 3、伺服的原理与组成、伺服的原理与组成伺服伺服驱动驱动

29、器器YASKAWAQuality and BeautyQuality and Beauty46定位指令通常以脉冲列形式定位指令通常以脉冲列形式输输入，脉冲入，脉冲总总数数为为定位量，定位速度是定位量，定位速度是单单位位时间时间（秒）（秒） 的脉冲量。的脉冲量。（：）（：）输输入的脉冲量与反入的脉冲量与反馈馈的脉冲数量相一致的脉冲数量相一致时时， ，这这才才实现实现定位完了定位完了。 。在位置控制部中，因在位置控制部中，因为为有有输输入脉冲的加算、反入脉冲的加算、反馈馈脉冲的减算，所以有一个脉冲的减算，所以有一个计计数器数器。 。 （也称偏差（也称偏差计计数器）数器）1、 、位置位置环环的作用的

30、作用3 3、伺服的原理与组成、伺服的原理与组成伺服伺服驱动驱动器器位置位置环环增益增益位置位置环环增益就是增益就是进进行位置控制行位置控制时时候速度的候速度的应应答性答性。YASKAWAQuality and BeautyQuality and Beauty47速度指令大回転。位置控制的位置控制的实实例例 指令指令单单位位在在mm的距离中的距离中 以以进进行位置决定。行位置决定。 位置决定脉冲数位置决定脉冲数：，：， 位置决定速度位置决定速度：，：，1、 、位置位置环环的作用的作用3 3、伺服的原理与组成、伺服的原理与组成伺服伺服驱动驱动器器YASKAWAQuality and BeautyQ

31、uality and Beauty48有关有关电电流控制的性能流控制的性能评评价价 电电流流环环增益增益有关速度控制的性能有关速度控制的性能评评价价 速度速度环环增益增益 过过渡渡应应答的速度答的速度环环增益增益 频率应答的环增益频率应答的环增益 速度速度环积环积分分时时参数参数有关位置控制的性能有关位置控制的性能评评价价 位置位置环环增益增益 位置决定整定位置决定整定时间时间 位置决定精度位置决定精度 伺服的性能伺服的性能评评价价评评价伺服的价伺服的应应答性（指令答性（指令输输入后入后输输出的情况（出的情况（电电机如何机如何转动转动），使用回路增），使用回路增益益这这个用个用语语。就是就是G

32、AINGAIN，获获得和利益的意思。是得和利益的意思。是输输入和入和输输出之比所解出之比所解释释的技的技术术语术术语，现现在直接使用增益来表示。在直接使用增益来表示。输输入入A A输输出出B B系系统统增益增益B/AB/A3 3、伺服的原理与组成、伺服的原理与组成伺服伺服驱动驱动器器YASKAWAQuality and BeautyQuality and Beauty49编码编码器器3 3、伺服的原理与组成、伺服的原理与组成伺服伺服电电机机YASKAWAQuality and BeautyQuality and Beauty503 3、伺服的原理与组成、伺服的原理与组成12bit13bit17

33、bit20bit安川伺服全部安川伺服全部为为20bit伺服伺服电电机机编码编码器器YASKAWAQuality and BeautyQuality and Beauty51（2）绝对值编码器 在增量编码器上追加了绝对值数据，可以检测绝对旋转角度的编码器，因此如果使用绝对值编码器时，不必要进行“原点复位”3 3、伺服的原理与组成、伺服的原理与组成伺服伺服电电机机YASKAWAQuality and BeautyQuality and Beauty52伺服能作些什么3 3、伺服的原理与组成、伺服的原理与组成伺服伺服电电机机YASKAWAQuality and BeautyQuality and B

34、eauty53各种的机械传动机构1、 、齿轮齿轮+螺杆螺杆2、 、联轴联轴器器+螺杆螺杆YASKAWAQuality and BeautyQuality and Beauty54伺服能作些什么3、 、同步皮同步皮带带+台形台形4、 、旋旋转转台台5、 、垂直垂直结结构构YASKAWAQuality and BeautyQuality and Beauty55伺服能作些什么6、 、齿轮齿齿轮齿条条7、 、滚滚筒筒YASKAWAQuality and BeautyQuality and Beauty56伺服与变频器区别YASKAWAQuality and BeautyQuality and Bea

35、uty57伺服与变频器区别YASKAWAQuality and BeautyQuality and Beauty58伺服与变频器区别YASKAWAQuality and BeautyQuality and Beauty59伺服与步进区别YASKAWAQuality and BeautyQuality and Beauty60伺服与步进区别YASKAWAQuality and BeautyQuality and Beauty614 4、伺服各控制模式配线伺服各控制模式配线YASKAWAQuality and BeautyQuality and Beauty624 4、伺服各控制模式配线伺服各控制

36、模式配线主回路主回路YASKAWAQuality and BeautyQuality and Beauty634 4、伺服各控制模式配线伺服各控制模式配线速度控制速度控制YASKAWAQuality and BeautyQuality and Beauty644 4、伺服各控制模式配线伺服各控制模式配线位置控制位置控制YASKAWAQuality and BeautyQuality and Beauty654 4、伺服各控制模式配线伺服各控制模式配线转矩控制转矩控制YASKAWAQuality and BeautyQuality and Beauty664 4、伺服各控制模式配线伺服各控制模式

37、配线速度控制速度控制YASKAWAQuality and BeautyQuality and Beauty674 4、伺服各控制模式配线伺服各控制模式配线速度控制速度控制YASKAWAQuality and BeautyQuality and Beauty684 4、伺服各控制模式配线伺服各控制模式配线位置控制位置控制YASKAWAQuality and BeautyQuality and Beauty694 4、伺服各控制模式配线伺服各控制模式配线位置控制位置控制YASKAWAQuality and BeautyQuality and Beauty704 4、伺服各控制模式配线伺服各控制模式

38、配线转矩控制转矩控制YASKAWAQuality and BeautyQuality and Beauty714 4、伺服各控制模式配线伺服各控制模式配线转矩控制转矩控制YASKAWAQuality and BeautyQuality and Beauty725 5、伺服的调整要领及伺服的调整要领及SimgaWinSimgaWin使用使用YASKAWAQuality and BeautyQuality and Beauty73用用户户参数有两个参数有两个类类型型。 1 1）选择选择型型 2 2）调调整型整型设设定数定数值值-用用户户参数可通参数可通过过Win+Win+软软件，数字操作器，面件，

39、数字操作器，面板操作器板操作器设设定定。 5 5、伺服的调整要领及伺服的调整要领及SimgaWinSimgaWin使用使用YASKAWAQuality and BeautyQuality and Beauty74选择选择型型 (Pn-000 (Pn-000 003003等等) )控制模式控制模式选择选择( (位置位置, ,速度速度, , 转转矩控制矩控制) ) 机能使用、不使用机能使用、不使用设设定定报报警警时时的伺服运作的伺服运作选择选择电电机回机回转转方向的方向的设设定定I/OI/O信号信号的开断的开断（使用）不使用（常時（使用）不使用（常時ONON、OFFOFF）调调整型整型(Pn100

40、(Pn100等等) )各种增益各种增益 位置决定位置决定单单位、速度、及位、速度、及转转矩指令矩指令 信号信号点点动动速度速度有关有关转转矩速度的参数矩速度的参数连续连续参数参数以下是以下是SGDV伺服用的伺服用的二二个个类类型的参数型的参数。 。5 5、伺服的调整要领及伺服的调整要领及SimgaWinSimgaWin使用使用YASKAWAQuality and BeautyQuality and Beauty75种类种类用户常数编号用户常数编号概要概要功能选择开关的设定Pn000Pn003进行控制方式的选择,以及在警报发生时的停止方法等基本功能,应用功能的选择伺服增益等的设定Pn100Pn1

41、18对速度环增益,位置环增益的数值进行设定位置控制关系的参数Pn200Pn205对指令脉冲的输入形态和电子齿轮比的设定,等位置控制关系的参数设定速度控制关系的参数Pn300Pn308对速度指令输入增益,软起动的加减速时间设等速度控制关系扭矩控制关系的参数Pn401Pn407对扭矩指令输入增益正反转扭矩限制的设定,顺序关系的常数Pn501Pn510对各种顺序信号的输出条件的设定和输入,其它Pn600-Pn601外置式再生电阻的容量指定辅助功能的执行Fn001Fn012执行JOG模式运行等辅助功功能监视模式Un000-Un00D速度和扭矩指令的监视,输入输出信号的监视5 5、伺服的调整要领及伺服的

42、调整要领及SimgaWinSimgaWin使用使用YASKAWAQuality and BeautyQuality and Beauty76 选择选择型用型用户户参数的代表例参数的代表例分分 類類設設 定定 値値説説 明明电电机机电电机回机回转转方向方向设设定定Pn000的的0桁桁 0以及以及 0:0:正正转转1:1:逆逆转转控制模式控制模式选择选择Pn000的的1桁桁 0B0:0:速度控制速度控制 1:1:位置控制位置控制 2:2:转转矩控制矩控制3:3:内部内部设设定速度定速度选择选择 等等伺服伺服OFFOFF时时及及报报警警发发生生时时的停止的停止法法Pn001的的0桁桁 0 1以及以及

43、2 0:0:以以动态动态制制动动（DBDB）停止）停止 1:1:以以DBDB停止停止、在在这这之后之后DBDB解除解除 2:2:自由运行状自由运行状态态停止停止超程超程时时停止停止选择选择Pn001的的1桁桁0 以及以及20:0:自由运行停止自由运行停止：减速停止后伺服振减速停止后伺服振动动2:2:减速停止后自由运行状减速停止后自由运行状态态AC/DCAC/DC电电源源输输入入选择选择Pn001的的2桁桁0以及以及 0: AC0: AC电电源源输输入入1: DC1: DC电电源源输输入入警警报报代代码输码输出出Pn001的的3桁桁0以及以及 0:0:只在只在端子端子AOL1,AOL2,AOL3

44、AOL1,AOL2,AOL3输输出警告代出警告代码码1:1:故障代故障代码码、警告代、警告代码码两方面两方面输输出出Pn000Pn001YASKAWAQuality and BeautyQuality and Beauty77 选择选择型用型用户户参数的代表例参数的代表例分分 類類設設 定定 値値説説 明明指令脉冲形指令脉冲形态态Pn200的的0位位（ （0 6） ） 0:0:符号符号+ +脉冲脉冲 1 1：CW+CCW 2CW+CCW 2：ABAB相相* *1 13 3：ABAB相相* *2 2 4 4：ABAB相相* *4 4清除信号清除信号Pn200的的1位位 030:CLR H0:CL

45、R H电电平清除平清除 1 1：CLRCLR上升沿上升沿时时清除清除2:CLR L2:CLR L电电平清除平清除 3 3：CLRCLR下除沿下除沿时时清除清除1-1073741824电电子子齿轮齿轮的的设设定定Pn200Pn20E电电子子齿轮齿轮比比 （分子）分子）Pn210电电子子齿轮齿轮比比 （分母）分母）1-1073741824出厂出厂设设定（定（4） ）出厂出厂设设定（定（1） ）电电子子齿轮齿轮的的设设定定YASKAWAQuality and BeautyQuality and Beauty5 5、伺服的调整要领及伺服的调整要领及SimgaWinSimgaWin使用使用YASKAWA

46、Quality and BeautyQuality and Beauty5 5、伺服的调整要领及伺服的调整要领及SimgaWinSimgaWin使用使用 ABAB相相 输输入入时时1 1；2 2；4 4的意的意义义 ABAB相相 1 1 ABAB相相 2 2 ABAB相相 4 4YASKAWAQuality and BeautyQuality and Beauty5 5、伺服的调整要领及伺服的调整要领及SimgaWinSimgaWin使用使用 脉冲脉冲输输入入时时需注意的需注意的时时序序YASKAWAQuality and BeautyQuality and Beauty5 5、伺服的调整要领

47、及伺服的调整要领及SimgaWinSimgaWin使用使用 偏差脉冲清除的方法YASKAWAQuality and BeautyQuality and Beauty5 5、伺服的调整要领及伺服的调整要领及SimgaWinSimgaWin使用使用 电子齿轮的设定电子齿轮：电子齿轮：是对来自上位装置输入指令的1个脉冲对应于工件所走的移动量进行任意设定的功能指令单位：指令单位：是指使负载移动的位置数据的最小单位。YASKAWAQuality and BeautyQuality and Beauty5 5、伺服的调整要领及伺服的调整要领及SimgaWinSimgaWin使用使用YASKAWAQuali

48、ty and BeautyQuality and Beauty5 5、伺服的调整要领及伺服的调整要领及SimgaWinSimgaWin使用使用 电子齿轮的设定YASKAWAQuality and BeautyQuality and Beauty5 5、伺服的调整要领及伺服的调整要领及SimgaWinSimgaWin使用使用 电子齿轮的设定YASKAWAQuality and BeautyQuality and Beauty5 5、伺服的调整要领及伺服的调整要领及SimgaWinSimgaWin使用使用YASKAWAQuality and BeautyQuality and Beauty87分分

49、 類類参数参数名名 称称出厂出厂设设定定增益关系增益关系Pn100Pn101Pn102Pn103Pn104Pn105Pn106速度速度环环增益增益速度速度环积环积分分时时参数参数位置位置环环参数参数惯惯性力矩比性力矩比第第2 2速度速度环环增益增益第第2 2速度速度环积环积分分时时参数参数第第2 2速度速度环环增益增益40200040040200040单单位位HZ0.01ms sHZ0.01ms用用户户参数参数（ （调调整型整型）代表例）代表例YASKAWAQuality and BeautyQuality and Beauty88Kv=120,Kp=80Kv=120,Kp=120位置位置环环

50、增益的增益的变变更更整定整定时间变时间变化化COIN信号使用信号使用 伺服增益的伺服增益的调调整整5 5、伺服的调整要领伺服的调整要领YASKAWAQuality and BeautyQuality and Beauty89速度速度环积环积分分时时参数超程的影响参数超程的影响Kv=120Hz,Ti=8.0msKv=120Hz,Ti=2.0ms超程小超程小、 、位置决定位置决定迟缓迟缓超程大、位置决定快速超程大、位置决定快速 伺服增益的伺服增益的调调整整5 5、伺服的调整要领伺服的调整要领YASKAWAQuality and BeautyQuality and Beauty90转转矩矩 速度速度