库卡KUKA机器人进阶课件下载.pptx
- 【下载声明】
1. 本站全部试题类文档,若标题没写含答案,则无答案;标题注明含答案的文档,主观题也可能无答案。请谨慎下单,一旦售出,不予退换。
2. 本站全部PPT文档均不含视频和音频,PPT中出现的音频或视频标识(或文字)仅表示流程,实际无音频或视频文件。请谨慎下单,一旦售出,不予退换。
3. 本页资料《库卡KUKA机器人进阶课件下载.pptx》由用户(三亚风情)主动上传,其收益全归该用户。163文库仅提供信息存储空间,仅对该用户上传内容的表现方式做保护处理,对上传内容本身不做任何修改或编辑。 若此文所含内容侵犯了您的版权或隐私,请立即通知163文库(点击联系客服),我们立即给予删除!
4. 请根据预览情况,自愿下载本文。本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。
5. 本站所有资源如无特殊说明,都需要本地电脑安装OFFICE2007及以上版本和PDF阅读器,压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
- 配套讲稿:
如PPT文件的首页显示word图标,表示该PPT已包含配套word讲稿。双击word图标可打开word文档。
- 特殊限制:
部分文档作品中含有的国旗、国徽等图片,仅作为作品整体效果示例展示,禁止商用。设计者仅对作品中独创性部分享有著作权。
- 关 键 词:
- 库卡 KUKA 机器人 进阶 课件 下载
- 资源描述:
-
1、库卡KUKA机器人进阶培训 控制器概要、技术数据; 内部总线系统概要; 客户接口; 布线、散热设计; KRC4计算机组件; 柜内控制单元(CCU); 总线系统(控制总线KCB、系统总线KSB、扩展总线KEB、客户网络接口KIL); KR C4组件(KPS 27V、电源滤波器、蓄电池、镇流电阻); 保养;培训内容培训内容 掌握控制器概要、技术数据; 了解内部总线系统概要; 了解客户接口; 了解布线、散热设计; 了解KRC4计算机组件; 掌握柜内控制单元(CCU); 了解总线系统(控制总线KCB、系统总线KSB、扩展总线KEB、客户网络接口KIL); 了解KR C4组件(KPS 27V、电源滤波器
2、、蓄电池、镇流电阻); 保养;培训目标培训目标课程目录目录CONTENTS前言、产品说明KR C4计算机组件KR C4的总线系统KRC4组件、诊断、保养12341.1 控制柜安全:电气维修培训课程中的安全规则:1.前言在机器人系统的导电部件上作业前必须将主开关关闭并采取措施以防重新接通! 之后必须确定其无电压。在导电部件上作业前不允许只触发紧急停止、安全停止或关断驱动装置,因为在这种情况下新一代的驱动系统并不会关断机器人系统的电源。 有些部件仍带电。 由此会造成死亡、严重身体伤害。 n 如果必须在机器人控制系统启动状态下开展作业,则只允许在运行方式T1 下进行。n 在设备悬挂标牌用以表示正在执
3、行的作业。 暂时停止作业时也应将此标牌留在原位。n 紧急停止装置必须处于激活状态。 若因保养或维修工作需将安全功能或防护装置暂时关闭,在此之后必须立即重启。n 已损坏的零部件必须采用具有同一部件编号的备件来更换,或者采用经库卡公司认可的同质外厂备件来替代。n 必须按操作指南进行清洁养护工作。n 在拆卸片状零部件时需穿戴劳保手套,以防锐边刮伤。EGB 说明1.2 EGB规定图 1-1:EGB图标对于 EGB 规定(EGB: Elektrostatisch Gefhrdete Bauelemente,即易受静电危害的元件),无论在处理任何组件时均须遵守。 机器人系统组件内嵌装了许多对于静电放电 (
4、ESD) 敏感的元器件。(Electrostatic Discharge)可导致机器人系统损坏。静电放电不仅可使电子元器件彻底损坏,而且还可导致集成电路或元器件局部受损,并进而缩短设备使用寿命或者偶尔干扰其他无损元器件的正常运作。 1.4 工业机器人的基础连接 机械手 机器人控制柜(KR C4) 示教器(smartPAD) 控制电缆a) 马达电缆b) 数据电缆2.1 产品简介概览下列内容将在此学习单元里传授:n控制器概要&技术数据n内部总线系统概要n客户接口n布线n散热设计2 产品说明2.2 缩写 为使您更加简便开展与 KR C4 控制系统相关的工作,这里罗列了部分最主要的缩写 术语说明CCU
5、Cabinet Control Unit (柜内控制单元)CSPController System Panel (控制系统操作面板)EDSElectronic Date Storage (电子数据存储卡)EMDElectronic Mastering Device (用于机器人零点校准的电子控制装置)EMCElektromagnetic Compatibility (电磁兼容性)KCBKUKA Controller Bus (库卡控制总线)KCPKUKA Control Panel (可编程式手持操作器,现在叫 smartPAD)KLIKUKA Line Interface (库卡线路接口)K
6、OIKUKA Operator Panel Interface (库卡操作面板接口)KPCKUKA Control PC (库卡控制系统电脑)KPPKUKA Power Pack (库卡配电箱)KRLKUKA Robot Language (库卡机器人编程语言)KSPKUKA Servo Pack (库卡伺服包)术语说明KSBKUKA System Bus (库卡系统总线)KSIKUKA Service Interface (库卡服务接口)OPIOperator Panel Interface (操作面板接口,即smartPAD 的接口)PMBPower Management Board (电
7、源管理板卡)RCDResidual Current Device (剩余电流保护断路器(FI))RDCResolver Digital Converter (分解器数字转换器)SATASerial Advanced Technology Attachment (中央处理器与硬盘之间的数据总线)SIBSafety Interface Board (用于连接安全信号的接口板)SIONSafety Input Output Node (安全输入 / 输出节点)USBUniversal Serial Bus (用于连接电脑与附加设备的总线系统)UPSUninterrupted Power Supply
8、 (不间断电源)KSSKUKA System Software (库卡系统软件) 例如:KSS 8.3.38KEBKUKA Extension Bus (库卡扩展总线)基本数据 2.3 KR C4的技术数据控制柜型号(V) KR C4标准型标准颜色RAL 7016煤黑色/库卡橙色可选颜色RAL 7035浅灰色轴数最多8个,扩展控制柜及RDC能达12个KSP 上有显示运行状态的 LED。KPP1非缓冲式逻辑电路根据装配条件和污染程度,用刷子清洁换热器每次重启 KR C4 时只允许更换一个 KSP。从该时间点开始,只能继续利用电机角度值来计算。以 1 Hz 闪烁 = 状态正常L/A KSB(SIB
9、)拔出控制柜 (CCU ) 上的所有接线闪烁 = 线路上数据交换轴调节器的红色 LED 长亮而且轴调节器的绿色 LED 以 2 至 16 Hz 闪烁,随后长时间停歇。保险丝状态指示灯(LED)输出端峰值电流 2x40 A取下 RDC 板卡上的固定螺丝(1)库卡所用电机采用的是交流电同步电机(伺服马达)的工作原理。#CHARGE_NOK: 无法进行蓄电池测试。#CHARGE_NOK: 无法进行蓄电池测试。(3)标准通信部件,如电缆、专用芯片 、DP-栈软件等等,无任何变化;将所有导线小心地拔下,并弯到一边驱动电源在定子线圈(正弦线圈和余弦线圈;置放 :最小间距带和不带冷却装置时的排列布局侧面:5
10、0毫米间距背面:100毫米间距上侧:300毫米防护等级IP 54外形尺寸-高x长x宽950 x790 x520毫米重量150kg均承重匀分配时的1500N电源连接 额定连接电压符合DIN/IEC 38AC 3x400V 或 AC 3x480V只允许使用配设接地星形汇接点的电源向机器人控制系统供电。额定电压允许公差400V-10%/+10%电源频率49.61Hz额定输入端功率13.5KVA,详参见型号铭牌电网侧保险丝最小3x25A(慢熔),最大3x32A(慢熔),详参见铭牌RDC保护开关触发电流差每套机器人系统300mA,全电流敏感型电位均衡对电位均衡导线及所有地线保护而言,其共同星形汇接点即是
11、各功率件的基准板。控制部分 电源电压DC27.1V0.1V0.1V控制系统电脑中央处理器双核 信息请参见出厂说明DIMM存储器模块最小1GB硬盘SSD 30GB(固态硬盘) KR C4 正面 2.4 机器人控制柜系统概览 电源滤波器 总开关 CSP 控制系统 PC 机 驱动电源 4 至 6 号轴驱动块 1 至 3 号轴驱动块 制动滤波器 CCU SIB/SIB 扩展型 保险元件 蓄电池 接线板 滚轮附件组(选项) 库卡 smartPADKR C4控制系统后视图 镇流电阻 热交换器 外部风扇 低压电源盒应用程序概览 2.5 总线系统概览利用KR C4控制系统可借助于WorkVisual按照相应的
12、要求配置其应用程序。n RC (Robot Control,机器人控制):库卡机器人控制系统的核心系统;n PLC :用于一般流程控制的集成软件的可编程控制器;n XM (eXtended Motion):适用于库卡运动控制资料库的集成运行时间管理系统;n Process Control: 用于集成过程控制系统的通用平台;n Safety:库卡自己的集成安全控制系统KR C4内总线系统概览 KR C4控制系统内具有各种基于以太网的总线系统。 每个这样的总线系统用于不同的控制系统组件相互连接。 缩写总线系统功能KCBKUKA controller Bus(库卡控制总线)用于耦联驱动回路上的各个用
13、户(RDC, KPP,KSP)KSBKUKA System Bus (库卡系统总线)用于耦联 smartPAD 和RoboteamKEBKUKA Extension Bus (库卡扩展总线)用于耦联以太网的输入/输出端;可替代以前的MFC-CAN 总线KLIKUKA Line Interface (库卡线路接口)用于耦联可编程控制器、外围设备、数据存档机制、诊断机制和 RDPKR C4 总线结构图:接线板 2.6 接口说明 XS1 电源接口 X7.1附加轴(7)电机接口(选项) X20驱动电机接口(轴1-6) 选项 选项 选项 X11接口(可选) 选项 选项 X19 smatrtPAD-接口
14、X21 RDC-接口 网络(选项) 选项 SL1机械手接地导线 SL2主电源接地导线布线 在布线是必须注意4要点: 焊接接线、电机线路与数据线路相互之间必须采用分隔插件隔离,然后才铺设到线槽里。 2.7 接线要求 线槽 分隔插件 焊接线路 电机线路 数据线路电位均衡 下列线路在设备启用之前必须接上: n 连接在机械手与机器人控制柜之间用电位均衡导线一条16mm导线。n 连续在配电柜中心接地导轨与机器人控制柜接地螺栓之间的附加接地导线。 电源柜中心接地导轨接地 机器人控制系统接口区 机械手上的电位均衡导线接口 从机器人控制柜到机械手的电位均衡导线 线槽 线槽始段至接地导线之间的电位均衡导线 主电
15、位均衡装置 线槽末端至接地导轨之间的电位均衡导线结构 2.9 控制柜冷却系统说明箱柜冷却装置包含两条冷却循环回路。 装有控制、功率电子元器件的箱内范围通过一个换热器进行散热。 在箱柜的外部区域,KPP 和 KPS(电源) 的低压电源件、镇流电阻和散热体则直接通过外部空气适当冷却。说明 外部风扇空气入端 低压电源件散热器 KPP空气出口 KSP1空气出口 KSP2空气出口 热交换器空气出口 电源滤波器空气出口 通气管道 KPC(控制电脑)进气道柜内控制单元(CCU);1、库卡smartPAD通过什么协议方式与控制系统衔接?9 控制柜冷却系统说明3 轴 KSP (KSP 600-3x20)3V 亮
16、起,则更换 CCU 板卡下列设备可与 KSB 连接:DualNIC 双网卡SIB/SIB 扩展型KUKA Extension Bus (库卡扩展总线)基于以太网的现场总线(ProfiNet, PROFIsafe, EtherNetIP, CIPSafety)从该时间点开始,只能继续利用电机角度值来计算。如果没有电源滤波器,干扰电压可扩展至整个电网。如果没有注意该措施, 则有可能造成人员严重身体伤害乃至致命或者巨大的财产损失。检查制动电压 = 来自所有轴的故障KUKA Control PC (库卡控制系统电脑)KPP/KSP 电源相解锁并拔出 SATA 插头。库卡所用电机采用的是交流电同步电机(
17、伺服马达)的工作原理。闪烁=错误代码(内部)从机器人控制柜到机械手的电位均衡导线1、KR C4系统术语中英文描述?第二节练习:a) KPCb) KSPc) KPPd) KCBe) KSBf)RDCg) KCPKUKA Control PC (库卡控制系统电脑)KUKA Servo-Pack (库卡伺服包,驱动调节器)KUKA Power Pack (库卡配电箱)KUKA Controller Bus (库卡控制总线)KUKA System Bus (库卡系统总线)Resolver Digital Converter (分解器数字转换器)KUKA Control Panel (可编程式手持操作器
18、,现在叫 smartPAD)课程目录目录CONTENTS前言、产品说明KR C4计算机组件KR C4的总线系统KRC4组件、诊断、保养12343.1 计算机组件概览 下列内容将在此学习单元传授:n 电脑n 主板n 网卡n 存储盘3 KR C4计算机组件3.2 控制系统电脑控制系统PC说明 控制系统电脑由电源件、主板、DualNic 双网卡、RAM 存储器和硬盘构成。处理器技术(双核技术,每个核拥有一个安全机构),其三个机构的核分布如下:n 核1:VxWorks 、Win CE 、Safen 核2:DSE(RC) 、SafeSafeOS 软件栈(KW 软件 / Phoenix) - 性能等级 d
19、 (等同以前: 安全项 3)标准的大容量存储器 HDD ;非旋转式存储盘(SSD-Solid State Disc)可选订。n 电源件n 系统内存 n 风扇图3-1:控制系统PC概览 硬盘 主板 PC机接口(PCI) 处理器扇热装置 PC机风扇 电脑电源通过中央处理器的第二核进行调节(RC-Robot Control , 机器人控制)。PLC (选项)与 RC 平行接收处理控制系统计算机可调节与客户的内部和外部网络通讯控制系统计算机的功能控制系统PC机接口主板 可在控制系统PC机安装如下主板类型n D2608-Kn D3076-K主板D2608-K接口 插头 X961 电源 DC 24 V P
20、C 风扇的 X962 插头 LAN 双网卡 DualNIC:库卡控制总线 (KCB) LAN 双网卡 DualNIC:KUKA Line Interface (库卡线路接口) 现场总线卡插座 1 至 7 主板内建 LAN网卡:库卡系统总线 (KSB) USB 2.0 端口主板D2608-K插槽分配插槽类型插卡1PCI现场总线2PCI现场总线3PCIeLAN双网卡DualNIC4PCIe未使用5PCIe未使用6PCI现场总线7PCIe未使用插头 X961 电源 DC 24 VPC 风扇的 X962 插头现场总线卡插座 1 至 7LAN 双网卡 DualNIC:库卡控制总线 (KCB)LAN 双网
21、卡 DualNIC:库卡系统总线 (KSB)USB 2.0 端口DVI-I (支持 VGA,借助 DVI - VGA 适配器)。 只有控制系统未连接任何已激活的控制设备(SmartPAD、VRP),才能在一台外部监视器上显示控制系统操作界面。USB 2.0 端口主板内建 LAN 网卡(已预留)主板内建 LAN 网卡:KUKA Line Interface (库卡线路接口)主板D3076-K接口主板D3076-K插槽分配插槽类型插卡1PCI现场总线2PCI现场总线3PCI现场总线4PCI现场总线5PCIe未使用6PCIe未使用7PCIeLAN双网卡DualNIC1. 将控制系统关机并采取措施防止
22、其被无意重启2. 拔出连接到控制系统电脑的电源线及所有连接线3. 松开滚花螺母4. 拆下控制系统电脑并向上取出5. 将通风槽从旧控制系统电脑中拆出,然后装入新控制系统电脑上6. 装入新的控制系统电脑,然后固定7. 插好各种插头8. 实施功能测试控制系统电脑更换步骤: 说明 硬盘包含必要的操作系统以及机器人系统运行所需的软件和所有数据。3.3 更换KR C4存储盘SSD说明作为库卡硬盘的替补,还可使用库卡的非旋转式存储盘。 库卡烧制的 SSD(Solid State Disc,固态盘)具有与标准硬盘相同的规格和接口。使用 SSD 可缩短系统启动时间,且可避免条件很差的环境(例如:振动)造成器件损
23、坏。存储盘划分为三个分区,其中第三个分区属于隐藏的恢复分区。该分区可通过库卡恢复工具来读写。第一 分区与 C 盘对应,而第二分区则与 D 盘对应。数据线通过 SATA 插头与主板连接。存储盘里存有下列系统:n Windows CEn 库卡系统软件n 工艺数据包(选项)SSD1. 将控制系统关机并采取措施防止其被意外重启2. 解锁并拔出 SATA 插头。3. 拔出电源插头。4. 松开滚花螺钉5. 通过拉引松开存储盘操作步骤:6. 用新的同类存储盘将旧的换下7. 插接 SATA 和电源8. 用滚花螺钉固紧存储盘。9. 安装操作系统和库卡系统软件(KSS)10. 工业机器人的系统结构必须用 Work
24、Visual 进行 配置。11. 实施功能测试课程目录目录CONTENTS前言、产品说明KR C4计算机组件KR C4的总线系统KRC4组件、诊断、保养12344.1 总线系统概览下列内容将在此学习单元里传授:n 概览n 柜内控制单元 (CCU )n 控制总线 (KCB)n 系统总线 (KSB)n 扩展总线 (KEB)n 客户网络接口 (KIL)4 KR C4的总线系统窗口【属性】 若选择了一个对象,则在此窗口中显示其属性。RDC的LED指示灯显示直接供应直流中间回路电压2、蓄电池诊断步骤及功能指令?主板内建 LAN 网卡:KUKA Line Interface (库卡线路接口)图5-4:控制
25、柜(CCU)上的EDS输出端峰值电流 3x20 A若将机器人控制系统关断,下列部件仍可能在长达 5 分钟的时间内带电 (50 780 V):布线 在布线是必须注意4要点:检查制动器线缆/ 电机线缆拧松固定装置(2)并将电源滤波器取出。按照插头和线缆说明将所有接口插入。EtherCat Master 软件故障用不含溶解剂的清洁剂清洁线缆、塑料部件和软管。当前分解器位置的功能原理柜内控制单元(CCU);在默认状态下,并非所有单元都显示在操作界面上,而是可根据需要显示或隐藏。5 制动过滤器安装操作系统和库卡系统软件(KSS)蓄电池接受控制柜的充电以及周期式的电量监控。 KSP A1-3 KSP A4
展开阅读全文